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1、春秋航空官网改签流程规定服务热线【4006-892718】全国竭诚服务, 重点复习基本概念与基本方法, 重点复习范围,重点复习第一章的基本概念、第二章的结构图化简、第三 章的二阶系统的时域分析、劳斯判据与控制系统稳态误差 的计算与分析； 第五章的对数频率特性曲线的绘制、奈奎斯特稳定性判据 （包括奈氏曲线与对数频率特性曲线）； 第七章的闭环脉冲传递函数的求取及稳定性、稳态误差的分析。,例1 分析图示系统的控制过程，说明系统的给定信号、被控对象、 被控量、干扰信号，画出系统的方框图。,液位控制系统,调节阀,减速器,电动机,电位器,浮子,用水开关,Q2,Q1,c,if,SM,例2 求图示系统的传递函

2、数。,梅逊公式例R-C,例3：图a所示的控制系统，若其单位阶跃响应如图b所示， 试确定 的值。,解：由图a可知，这是一个二阶系统，由图b可知，系统的峰值 时间为0.8秒，超调量变可以从图中计算出来。,由上面的分析可求出：,则可以求出该二阶系统的传函：,由结构图可求出系统的传函：,可求出：,稳态误差的分析与计算。,例4：控制系统的结构如图所示，其中给定信号r(t)=1(t)，干扰 信号n(t)=1(t)，试计算该系统的稳态误差ess。,解：, 分析控制系统的稳定性,说明：控制系统只有在稳定的情况下，讨论其稳态误差才有意义。,系统的闭环传函为：,则系统的闭环特征方程为：,劳斯表：,s3 0.2 1

3、,s2 1.2 2,s (1.21-0.2 2)/ 1.2=2/3,s0 2,由劳斯判据可知，系统是稳定的。, 分析控制系统在给定信号作用下产生的稳态误差,分析给定信号作用时，认为干扰信号为零，这时系统的结构为：,则系统的开环传函为：,系统为I型系统，则系统在单位阶跃信号作用下的稳态误差为：, 分析控制系统在干扰信号作用下产生的稳态误差,n(t)=1(t), 由叠加原理确定系统总的稳态误差,复杂频率特性图的绘制, 奈奎斯特图的绘制,奈奎斯特图一般是用来分析系统的稳定性，所以不需要绘出 很精确的曲线，只要得到其大致曲线即可，所以绘制奈奎斯 特图一般是用定性分析的方法来完成，其步骤如下：, 确定奈

4、氏曲线的起点，即求0时，G(j 0)的幅值与相角。, 确定奈氏曲线的终点，即求时，G(j )的幅值与相角。, 确定奈氏曲线与坐标轴的交点，即求G(j 1)为实数或纯虚 数时，1的值，同时可求出G(j 1)的幅值。, 在复平面上标出上述点，然后用一条平滑曲线把这些点连 接起来，就绘出了开环系统的奈氏曲线（幅相曲线）。, 对数频率特性图（伯德图）的绘制,开环系统的伯德图是根据叠加原理来绘制的，但真正绘图时， 并不需要去把每一个环节的伯德图都画出来，可以用以下步 骤来绘制。, 绘制低频段曲线，低频段曲线是由G(s)=K/sv来确定的。 低频段曲线是一条直线，它过点(1,20lgK)（或其延长 线），

5、斜率为-20vdB/dec。,绘制中、高频段曲线，从低频段曲线开始绘制中、高频段 曲线，每经过一个转折频率点，对数幅频特性曲线就发生 一次转折，其斜率的变化量为该频率点所表示环节的斜率 的变化量。, 求出开环系统所有环节的转折频率，并在对数坐标系标 出这些频率。,对数幅频特性曲线的绘制,对数相频特性曲线的绘制,对数相频特性曲线的绘制一般还是采用描点的方法来绘制， 当然也要先确定频率趋向于零时和趋向于无穷大时系统的 相角。, 最小相位系统,系统开环传递函数在s平面的右半平面上没有零、极点，那么 称该系统为最小相位系统，否则就是非最小相位系统。,例5：设某最小相位系统的渐近对数幅频特性如图所示，试

6、 求系统的传递函数。,关键是求K值的大小。,例6 绘制以下开环系统的对数频率特性曲线。,解：绘制对数开环幅频特性曲线： 1 把开环传函化成标准形式：,2 求出开环系统所有环节的转折频率，并在对数坐标系标 出这些频率。,3 绘制低频段曲线，低频段曲线是由G(s)=K/sv来确定的。 低频段曲线是一条直线，它过点(1,20lgK)（或其延长 线），斜率为-20vdB/dec。,4 绘制中、高频段曲线，从低频段曲线开始绘制中、高频段 曲线，每经过一个转折频率点，对数幅频特性曲线就发生 一次转折，其斜率的变化量为该频率点所表示环节的斜率 的变化量。,绘制对数开环相频特性曲线,例：,例7：已知系统的开环幅相频率特性(Nyquist图)如图所示，其中P为开环传递函数具有正实部特征根的数目，试分析由它组成的闭环系统的稳定性。,G(s),H(s),例