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文档简介

1、A,外部启动机器人 -FANUC,重庆蓝姆电气部 By-HaiPeng,2020/6/29,A,一，配置UOP信号,1）依次按键操作：MENUSETUPI/OUOP，F2切换到 CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）,2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽 （SLOT）、开始点（START） 3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。 重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常,2020/6/29,A,信号一览,（允许机器人移动时为ON）,2020/6/29,2020/6/29,A,4,2020/6/29,A,5,二，设置HOME点，让PLC知道机器人

2、准备好,当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO7(AT PERCH) 信号。 设置步骤： 1）设定参考点(Ref Position)； 机器人在参考点时UO7为ON 2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置； 方便在程序中调用参考点,2020/6/29,A,6,2020/6/29,A,7,2020/6/29,A,8,2020/6/29,A,9,2020/6/29,A,10,2020/6/29,A,11,2020/6/29,A,12,设定位置寄存器（PR）中的HOME位置,Ref Position点记录后不要移动机器人 依次按键：DATAF1PR进入位置寄存器，选择第一项按 SHIFT

3、+F5记录,2020/6/29,A,13,暂停程序： 暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序 紧急停止程序： 紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机 允许移动机器人： 使能信号(EnaBle)为ON时允许移动,三，,2020/6/29,A,14,2020/6/29,A,15,专用外部信号开启 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-Enable UI signals 再开外部信号开启 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-START for CONTINUE only,2020/6/29,A,16,四，,2020/6/29,A,17,2020/6/29,A,18,2020/6/29,A,19,2020/6/29,A,20,2020/6/29,A,21,2020/6/29,A,22,2020/6/29,A,23,2020/6/29,

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