EPSON 指导教程PPT课件

1、EPSON ROBOT 指导教程,爱普生中国 Peter 裴目录,2,一、工业机器人 二、EPSON机器人简介 三、软件的应用 四、维护及故障处理,一、工业机器人（Industrial Robot,简称RI）,工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器 人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种 机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器 人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装

2、备 ；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备。,为什么要使用机器人 替代人工：解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 解决难题：“3K”行业繁重(Kitsui)、肮脏(Kitanai)、危险(Kiken)的工作； 高精度工作;可靠性：稳定性 、机器人可工作24小时,一、工业机器人,知名品牌 发那科（FANUC）（日） 安川（Yaskawa）（日） 库卡（KUKA）（德） ABB（瑞典） 日：那智（NACHI）、川崎、欧地希（OTC）、新松、Denso、Yamaha 史陶比尔（瑞士）、柯马（意大利）、Adept （美） EPSON 2009 -10 爱普生机器人正式在中国成立服务中心和营销总

3、部，该部门隶属于爱普生（中国）有限公司，全面负责中国大陆地区爱普生工业机器人产品的市场推广、销售、技术支持和售后服务。 高速度 高稳定性 高精度 视觉系统配合机器人实现互动（-可与任意第三方视觉进行匹配）,二、EPSON机器人介绍,2.1、机器人本体 2.2、控制器 2.3、常用机型 2.4、配件 2.5 、急停、I O接线,EPSON机器人的发展史,分类 : 单轴、四轴、六轴 机器人 只在大陆销售 四轴和六轴 机器人。,2.1本体,四轴,2.1本体,本体电池,坐标系,工作范围,2.1 本体,六轴,2.1本体,安装方式：,运动范围,电池位置,2.2 控制器,RC700,(8)连接目标序列No.

4、标签 (15)触发开关 (9)M/C POWER连接器 (16)LAN（以太网通信）端口 (10)M/C SIGNAL连接器 (17)I/O连接器 (11)EMERGENCY连接器 (18)标准RS-232C端口 (12)TP端口 (19)选配插槽 (13)开发用PC连接专用端口 (20)线夹 (14)存储器端口 (21)电池（安装在控制器内部）,(1)POWER开关 (2)AC电源 (3)LED (4)冷却风扇过滤器 (5)铭牌标签 (6)MT标签 (7)控制器序列 No.标签,2.2、控制器,电源,控制器种类： RC90： 仅用于LS系列 RC180：G系列、RS、 C3、S5 RC620

5、：G系列、RS RC700：H4、H8、C4,标配： I O：24/16 Ethernet ：1个（RC620 ：2个） RS232：1个（RC180除外）,2.3、常用机型,G1（SCARA) C4（六轴） 具体参数： 臂长：175/225 mm 负载：0.5Kg /1Kg(max) 标准循环时间：0.29/0.30 s 重复定位精度：0.005/0.008mm( 第1+第2关节） 0.01（第4关节） 功率：50W（全轴） 本体重：8Kg 适用控制器：RC180、RC620 LS3（SCARA) 具体参数： 臂长：400 mm 负载：1Kg /3Kg(max) 标准循环时间：0.45 s

6、重复定位精度：01mm( 第1+第2关节） 0.01（第4关节） 功率：200W、100W、100W、100W 本体重：14Kg 适用控制器：RC90,标准循环时间： 水平300mm（G1为100mm)， 垂直25mm往返，额定负载下以最快速度所用时间。,2.4、配件,示教器,I O扩展板 32 点I/O（适用于RC180/RC620控制器） 24 个输入/16 个输出（适用于RC90 控制器）,RS-232C板卡（用于串口通信） 4 个端口（适用于RC180/RC620控制器） 2 个端口（适用于RC90 控制器）,现场总线 支持DeviceNet、PROFIBUS、CC-Link、Ethe

7、rnet/IP 和 PROFINET网络的外围设备（输入/ 输出各256 点）。,2.5 、急停、I O接线,急停,2.5 、急停、I O接线,I/O接线（NPN接法 ：输入公共点（Com）接正；输出公共点（Com）接负。）,输入电路： 输入电压范围: + 12 24V 10 ON 电压: + 10.8V（最小） OFF 电压: + 5V（最大） 输入电流: 10mA，24V输入时，典型值,输出电路： 额定输出电压: + 12 24V 10 最大输出电流: 100mA（典型值） 输出驱动器: Photo Mos继电器 通态电阻（平均）: 23.5以下输出,2.5 、急停、I O接线,注：以下各

8、端口代表的意义均为出厂设置，用户可自行更改设置。 更改方法：打开EPSON RC+5.0 软件并连接机器人 设置控制器远程控制输入/输出,三、软件的应用,3.1、软件安装及联机 3.2、软件介绍 3.3、基本指令及运动控制 3.4、变量、运算及托盘 3.5、IO控制及时间指令 3.6、远程控制及通讯,3.1软件安装及联机,软件安装: EpsonRC70Setup.exe 连接PC: 用数据线（驱动安装）： 一般连接上机器人后驱动会自动安装，如果出现提示需要什么文件，点击浏览， 然后找到安装目录，在EpsonRC70Controllerdrivers 文件夹下。 用网线： 控制器的IP默认为：1

9、92.168.0.1，需要设置个人PC的IP地址为（192.168.0.a) a自行 设置为比1大的任意值。 然后，点击设置电脑与控制器通信增加选择通过以太网连接控制器确定;并将 IP写为192.168.0.1。 新建项目：即可开始机器人的编程控制。,3.2、软件介绍,3.2、软件介绍,3.2、软件介绍,3.2、软件介绍,仿真器：设置控制器机器人型号（选择合适的机型）,控件及 参数设置,添加控件或导入图纸,三维仿真画面,导出视频,录制与回放,3.3、基本指令及运动控制,3.3.1、基本指令 Function - Fend 1个函数用Function语句开始，用 Fend语句结束，是执行程序的最

10、小单位。 格式： Function 函数名 (自变量列表) As 型 语句 Fend 注：一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。 Motor On/Off 打开或关闭当前机械手的全轴电机。 Motor On命令将电机电源设定为 On，并解除全轴的制动。Motor Off命令将电机电源设定为 Off，并设定全轴的制动。 示例： （1） Motor On Motor Off （2） 0 = 电机关闭 ； 1 = 电源打开 Power High / Low 将功率模式设为High或Low，显示当前的模式。 低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗

11、口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为Power High。 示例： (1) Power High ( Low ) (2) Power 0 = 低功率模式 ;1 = 高功率模式,3.3、基本指令及运动控制,Speed / Accel 通过Go、Jump、Pulse命令等设定、显示PTP动作的速度、加/减速度的百分比 （1100%）。 格式： Speed 速度设定值, 保存速度, 接近速度 Speed s , a , b s 速度设定值 , a/b 第三轴上升下降的速度设定值 Accel 加速设定值、减速设定值 保存加速设定值, 保存减速设

12、定值, 接近加速设定值, 接近减速设定值 Accel a,b,c,d,e,f a/b 加/减速设定值 ，c/d e/f 第三轴上升下降的加/减速度设定值 Speeds / Accels 设定、显示Move 、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP动作时的手臂速度 ； 进行关于机械手直线动作或 CP动作的加/减速度设定。 格式： SpeedS 速度设定值, 保存速度, 接近速度 SpeedS值为指定机械手速度的值。指定的单位是 mm/sec。SpeedS的有效指定值为 1到 1120。默认值因机械手的机种而异。关于 SpeedS 的默认值请参照各机械手的机械手手册。控制器的电源打开时

13、，此值通常自动设定。 AccelS 加速设定值, ,减速设定值, 保存加速设定值, 保存减速设定值, 接近加速设定值, 接近减速设定值 用 1到 5000的实数值指定直线动作或 CP动作时的加速度（单位: mm/sec2）。如果省略减速设定值，加速设定值适用于加速时与减速时。,Speeds(max:2000) Accels(max: 25000） 注：以下任何一种情况下，Speed、Accel、Speeds、Accels的值都会返回默认值。,3.3、基本指令及运动控制,3.3.2 PTP动作 Jump 将手臂从当前位置到指定位置通过门形运动进行 PTP动作。 Go 用PTP动作使手臂从当前位置

14、移动至指定位置。 格式 ： Go目标坐标 CP Till | Find ! 并列处理 ! 目标坐标 用点数据指定目标位置。 示例： Go P* +X(50) Move only in the X direction 50 mm from current position Go P1 Simple example to move to point P1 Go P1 :U(30) Move to P1 but use +30 as the position for the U joint to move to Go P1 /L Move to P1 but make sure the arm en

15、ds up in lefty position Go XY(50, 450, 0, 30) Move to position X=50, Y=450, Z=0, U=30 Pass 是在目标点的附近经过,不停留目标点而直接执行下一个动作指令的 PTP 动作。使用Pass指令经过移动过渡点,会比使用Go指令更缩短时间,使过度动作流畅 Pass P0,3.3、基本指令及运动控制,3.3.3 CP动作 Move 用直线插补动作将手臂从当前位置移动至指定位置。 格式 ： Move 目标坐标 示例： Move P1 Arc / Arc3 Arc是在XY平面上将手臂从当前位置到指定位置用圆弧插补动作移动。

16、 Arc3是在3维空间，将手臂从当前位置到指定位置用圆弧插补动作移动。 水平多关型和垂直6轴型机械手上都可以使用这两个命令。在执行命令之前对经过坐标与目标坐标事先进行示教。 格式： Arc /Arc3 经过坐标, 目标坐标 Function ArcTest Go P100 Arc P101, P102 Fend Jump3 / Jump3CP (六轴专用指令) ： Jump3是两个 CP动作与 1个PTP动作的组合； Jump3CP是 3个 CP动作的组合。 格式： Jump3 /Jump3CP 保存坐标, 接近开始坐标, 目标坐标 示例： Jump3 P* :Z(100), P3 :Z(10

17、0), P3,3.3、基本指令及运动控制,3.3.4 结构控制 a、循环 For - - - Next For.Next间的一连串语句重复执行指定的次数。 格式： For 变量名 = 初始值 To结束值終了値 Step增值 语句 Next 变量名 示例： Function fornext Integer ctr For ctr = 1 to 10 (For ctr = 10 to 1 Step -1 ) Go Pctr Next ctr Fend Do - - - Loop 条件一致或不一致时在 DO.LOOP间反复，直到一致为止。 格式： Do While | Until 条件式 语句 Ex

18、it Do 语句 Loop,b、条件 If - - -Then - - -（Else） - - -EndIf If.Then.Else语句的程序段，嵌套最多可以有20段。 格式： If条件式 Then 语句 T1 ElseIf 条件式 Then 语句 T1 Else 语句 F1 EndIf,3.3、基本指令及运动控制,d、选择 Selsct - - -Case - - - Send 1个Select命令上最多可以创建250段的Case语句。 说明： （1）Case 语句的项目中如果没有与 Select 语句的表达式结果一致的，则执行 Default 语句，程序控制移 至Send语句上连接的语句

19、。 （2）Case 语句的项目中如果没有与 Select 语句的表达式结果一致的，且 Default 被省略，不执行任何语句，程序控制移至Send语句的下一个语句。,示例： Function Main Integer I For I = 0 To 10 Select I Case 0 Off 1;On 2;Jump P1 Case 3 On 1;Off 2 Jump P2;Move P3;On 3 Case 7 On 4 Default On 7 Send,c、跳转 Call 将函数作为子程序调出。 格式： Call 函数名 GoTo 将程序控制转移至指定的行或标签。 注意：仅在同一个子函数中

20、Goto。,3.4、变量及运算及托盘,3.4.1 变量的类型及范围,SPEL+语言有三种作用范围的变量: Local ：局部变量（定义在函数内部) 只在所定义的函数有效 Global：全局变量 在整个项目内有效 注： 全局保存变量（Preserve） Global Preserve Integer a 能保存上一次运行的结果，断电后也不会消失。,3.4、变量、运算及托盘,3.4.2 变量的操作及运算 Val:将字符串转换成数值 Print Val(25.999) 25.999 Str：将数值转换成字符串 Trim：去除字符串前后的空格 例： str$ = data str$ = Trim$(s

21、tr$) str$ = data 数值运算 + 、 * 、/、*（乘方）、 Mod（取余） 逻辑运算 And Or Xor Not,3.4、变量、运算及托盘,3.4.3 托盘 格式： Pallet Outside, Pallet编号, 点编号1, 点编号2, 点编号3 ,点编号4 , 分割数1, 分割数2 Pallet编号 用表达式或数值指定Pallet编号（从0到15的整数）。 点编号1到3 指定使用在Pallet定义（标准的3点定义）中的点变量。 点编号4 4点定义时，点编号1到3一起使用。可省略。 分割数1 用整数指定 pallet的点编号 1与点编号 2的分割数,范围为132767。

22、分割数2 用整数指定 pallet的点编号 1与点编号 3的分割数。范围为132767。 Notes： 不正确的pallet 的定义 如果搞错了点的顺序或点间的分割数，会出现错误的pallet顺序。 Pallet 面的定义 用角上的3 点的Z 坐标值定义pallet 平面的高度。所以，也可以定义垂直方向的pallet。 单行/列pallet 的pallet 定义 通过3 点指定的Pallet 命令，也可以定义1 列的pallet。如果是1 列，应示教两端的2 点，并如下输入、执行。同一编号方向的分割数为1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定义一个5 x1 的pal

23、let,33,3.4、变量、运算及托盘,示例： Pallet 1 , P1 , P2 , P3 , P4 , 3 , 4 Jump Pallet (1,8) Jump Pallet (1,2,3) 两种方式代表同一个位置,P3,P2,P1,P4,P1,P3,P2,P4,3.5、IO控制及时间指令,标签： 在 Robot 项目中，可以使用控制器自带的24 个输入和16 个输出，可以 使用点数据P0-P999 总共1000 个点。 为了方便记忆IO 点各自的功能或者点数据代表的位置，可以对IO 点或 者点数据设定其特有的名称，称之为标签。 设定好标签之后，即可以在程序中直接使用标签，而无需记住各个编 号所代表的含义。,3.5.1 、 输入 SW:读取1个输入端口的状态 例： Wait sw(0)=off , 3 等到输入0关闭或3s IN :读取8个输入端口的状态 例：a=IN(0) ;print a 显示输入07 的状