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文档简介

运动控制系统绪论内容提要1.1本门课程的课时安排及考试要求1.2运动控制系统及其应用1.3运动控制系统的发展历程1.4运动控制系统的控制规律1.1课程的课时安排及考试要求上课：42学时实验：6学时考试形式：闭卷考试（填空、简答、计算）考试成绩：期末：60%平时：20%（考勤，测验，作业）实验：20%考勤：缺课一次，扣1分，迟到0.5分1.2运动控制系统及其应用一、运动控制系统的基本组成

运动控制系统（motioncontrolsystem):以电动机为控制对象（带负载)以功率变换装置为执行机构以控制器为核心在自动控制理论指导下组成的自动控制系统。一、运动控制系统的基本组成

1、电动机2、生产机械启/停/加减速位置方向3、功率变换装置4、知识领域运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。二、运动控制系统的任务三、运动控制相关学科图1-1运动控制及其相关学科四、运动控制系统的应用用途极为广泛，据资料统计，我国生产的电能约有60%用于电动机。

雷达

卫星

国防宇航工业应用数控机床电梯机器人收割机农业生产脱粒机造纸机纺织机轻工业皮带运输机电力机车起重机

交通运输电脑打印机复印机传真机商务与办公设备录音机DVD机日常生活有运动的地方，就有电动机的存在，因此被称为运动控制系统。1.3运动控制系统的发展历程一、运动控制系统的发展历程十九世纪八十年代以前，只有直流传动；十九世纪末，交流电机出现，经济实用的鼠笼机，功率因数高的同步机；二十世纪中，形成直流调速，交流不调速的格局；二十世纪后期，交流调速兴起，原来格局打破。进入21世纪后，用交流调速系统取代直流调速系统已成为不争的事实。二、器件和理论的发展微处理器的发展：

Z8080518098196DSP电力电子器件的发展：

可控硅GTRMOSFETIGBTIPM控制理论的发展：经典控制理论：反馈控制，PID，现代控制理论：多变量，状态观测等智能控制：神经网络，模糊控制，学习控制三、运动控制系统的发展趋势1．交流化2．高频化3．网络化1.4运动控制系统的控制规律

一、

运动控制系统的转矩控制规律

运动控制的目的是控制电动机的转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩。转矩控制是运动控制的根本问题。为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁芯

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