机械装备虚拟现实设计及实例分析 课件汇 第7-12章 多机运动仿真关键技术-跨平台设计与发布关键技术

第七章多机运动仿真关键技术重型高端装备制造目录CONTENTS7.1概述7.2复杂运动连接关系的机理解析与虚拟应用7.2.1装备运动机理的获取7.2.2运动机理的虚拟应用第7章多机运动仿真关键技术7.1概述战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1

从液压支架与中部槽连接图可以看出浮动连接机构的运动与综采支运装备的相对位置息息相关，同时，反向研究的话，综采支运装备间的位置关系也受到浮动连接机构的运动姿态的影响，对其空间运动进行相关研究分析是对综采支运装备协同运动进行研究的关键之一。因此，本节以综采支运装备的关键连接结构—浮动连接机构为例进行多机运动仿真关键技术研究。液压支架与中部槽连接图第7章多机运动仿真关键技术7.2复杂运动连接关系的机理解析与虚拟应用战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1更准确地了解设备的工作原理和运动特性，从而找出潜在的性能瓶颈和改进空间有助于优化生产流程，通过对设备运动状态的实时监控和分析，及时发现生产过程中的异常情况可以预测设备可能出现的故障类型和原因，并提前采取相应的预防措施对装备运动机理的深入分析装备运动机理的获取运动规律拟合法空间运动学第7章多机运动仿真关键技术7.2.1装备运动机理的获取战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1运动规律拟合法

运动规律拟合法是一种通过数学和统计方法，对物体的运动规律进行拟合和描述的技术。它基于观测到的运动数据，通过选择合适的数学模型和参数，来逼近和模拟物体的真实运动过程。插入数据选择图表形式拟合过程拟合参数设置第7章多机运动仿真关键技术7.2.1装备运动机理的获取战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1空间运动学正向运动学是用来描述装备在空间中的位置和姿态的，它为运动控制提供了基础逆向运动学是对已知装备末端的位置和姿态，求解中间各结构的位姿空间运动学方法

空间运动学是对装备在空间中的位置和姿态进行描述，分为正向运动学与逆向运动学两部分本节以连接液压支架与刮板输送机的推移机构的运动机理解析为例进行说明。第7章多机运动仿真关键技术7.2.1装备运动机理的获取战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1空间运动学

模型转换

选取液压油缸为基座，将连接头的运动简化为末端执行器绕着手腕处的偏转运动，将连接头简化为末端执行器、连接头与推移杆连接的销轴简化为具有偏航运动的旋转关节、活塞杆与推移杆之间的连接销轴简化为机器人的具有偏航运动与俯仰运动的旋转关节，液压油缸与活塞杆简化为机器人的棱柱关节第7章多机运动仿真关键技术7.2.1装备运动机理的获取战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1空间运动学

D-H坐标系统的建立D-H坐标系统

若关节是做旋转运动的：z轴位于按右手旋转的方向；若关节是做平移运动的：z轴为沿直线运动方向，按照以上原则确定所有旋转关节和棱柱关节的z轴；当关节不平行或相交时，确定两z轴的公垂线，在此公垂线任意两方向上定义本地坐标系的x轴，按照此方法确定所有旋转关节和棱柱关节的x轴根据确定的机械手模型各关节的相对运动关系第7章多机运动仿真关键技术7.2.1装备运动机理的获取战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1空间运动学

建立D-H参数表

根据建立的矩阵坐标系统，可以确定机械手模型的连杆是P||R(0°)，R⊥R(90°)，R⊥R(90°)，R||R(0)，R⊥P(90°)，根据建立的D-H矩阵坐标系确定D-H参数表，建立D-H参数表如表7-1所示。各关节变量的含义如表7-2所示。第7章多机运动仿真关键技术7.2.1装备运动机理的获取战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1空间运动学

通过逆向运动学求解方程

通过下式建立活塞杆的伸长量、推移杆绕连接销轴的偏转角、俯仰角，连接头的偏转角与中部槽位姿间的关系。得到机械手模型的所有变换矩阵：第7章多机运动仿真关键技术7.2.1装备运动机理的获取战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1空间运动学

通过逆向运动学求解方程根据，建立机械手模型的正向运动矩阵为：当末端位置矢量为(x0,y0,z0)时，正向运动矩阵可简化为:

在中部槽位姿已知时，通过以下公式可对推移机构各结构运动进行求解。由以上公式得到浮动连接机构等价机械手模型各关节的运动规律，根据关节路径最短的原则确定最优解。第7章多机运动仿真关键技术7.2.2运动机理的虚拟应用战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1

在获得装备运动机理后，为了实现装备自适应运动仿真，在解析得到运动规律后，需要通过C#语言将所得公式转换为可以控制模型动作的语句。本节以推移机构运动规律的虚拟应用为例进行介绍。关键点设置结构层次关系的设置虚拟控制模型的建立第7章多机运动仿真关键技术7.2.2运动机理的虚拟应用战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1

关键点设置关键点位置

在推移机构液压油缸与活塞杆交接处标记一个点“标记1”作为机械手模型基座的虚拟映射，将其余旋转关节用系列销轴进行标记，末端执行器捕捉位置通过在连接头连接处中心位置的“标记2”进行虚拟映射；液压支架移架时，机械手模型的末端执行器捕捉刮板输送机推移耳座处的“移架点”处的关键点；液压支架推溜时，机械手模型的末端执行器捕捉“推溜点”处的关键点。第7章多机运动仿真关键技术7.2.2运动机理的虚拟应用战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1

结构层次关系的设置父子关系图

液压支架移架时会带动整个支架的运动，液压支架推溜时会将刮板输送机推移一定的步距，使刮板输送机的位姿发生变化。为了实现以上过程，需要按照如图所示内容在虚拟环境下对液压支架底座和刮板输送机的父子关系进行配置第7章多机运动仿真关键技术7.2.2运动机理的虚拟应用战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1

虚拟控制模型的建立根据获得的浮动连接机构的运动规律，将关节变量d1定义为Position，θ2定义为ZhuanJiao2，θ3定义为ZhuanJiao3，θ4定义为ZhuanJiao4，把针对不同条件确立的最优解转化为C#语言，通过Position、ZhuanJiao2、ZhuanJiao3、ZhuanJiao4控制虚拟浮动连接机构相关结构的移动和旋转，实现液压支架的精准推移。通过以下脚本获得刮板输送机中部槽上推溜点“BiaoJi1”的x坐标，其余坐标也相同的方式获得。GameObject.Find("GBJ").GetComponent<GBJControl>().BiaoJi1.transform.position.x；将获得的运动规律通过C#语言的形式编入系统中，实现浮动连接机构的各虚拟关节运动参数的语言转换，以转角1为例进行说明。ZhuanJiao1=Mathf.Atan(dx1/dy1);第七章多机运动仿真关键技术7.3.1虚拟传感器的建立战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造11.虚拟红外测距传感器的建立

激光测距传感器中的发射器按照一定角度向外发射激光光束，光束遇到障碍物反射回来被检测器检测到，经过时差计算可以获得传感器与障碍物之间的距离信息。

根据红外测距传感器默认的测量刻度值为0.25cm的这一特点，基于实际传感器读数原理，设计了红外测距传感器数字孪生体读数的规则，如图所示。第七章多机运动仿真关键技术7.3.1虚拟传感器的建立战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造22.虚拟倾角传感器的建立

在虚拟场景中，虚拟物体的Transform组件中的Rotation属性便可以显示物体在空间中的姿态角。根据这一特点，可以通过访问虚拟液压支架相关构件的Transform.rotation属性结合虚拟支架构件的初始角度，从而得到液压支架主体相关构件的角度，这样便可以实现虚拟传感器的角度测量功能。如图（a）所示，为虚拟倾角传感器的安装位置，图（b）为测量获得的倾角的数值。第七章多机运动仿真关键技术7.3.2装备间虚拟约束关系构建战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造3

在虚拟煤层底板上安装MeshCollider物理组件，依次在刮板输送机各中部槽、液压支架上安装若干BoxCollider物理组件，最终可实现煤机装备在虚拟煤层底板上的自适应铺设。

采用CharacterJoint连接相邻两中部槽，将铰链安装于两相邻中部槽的中间位置，以实现弯曲时刮板输送机中部槽受到相邻两中部槽的约束力；根据工业生产要求，刮板输送机相邻两中部槽的最大弯曲角度为4°，分别将LowTwistLimit与HighTwistLimit设置为-4与4，最终实现装备间虚拟约束关系的构建。第七章多机运动仿真关键技术7.4运动虚拟仿真环境设置战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造4

在刮板输送机由静至动滑移的过程中，加上采煤机在行走过程中洒水以及粉尘等因素的影响，使得装备与煤层底板间的摩擦因数存在一个转换。为了准确描述此摩擦过程，采用Stribeck摩擦模型确定中部槽与煤层底板间的摩擦系数。

根据装备在推进中的运动与力学特性，得到虚拟装备的力学特性进行设置方案如下表所示。参数参数改变方式作用摩擦因数通过PhysicalMaterial组件，对煤层底板与装备之间的摩擦关系进行设置。改变虚拟仿真系统中虚拟煤层底板与煤机装备之间的摩擦因数。使摩擦力对推进中装备运动产生影响。装备重力利用Rigidbody类对各装备的质量值进行修改。保证装备运动过程的力学属性。运行阻力利用AngularDrag和Drag单元进行中部槽阻力设置AngularDrag单元产生阻碍物体旋转的力；Drag单元的方向与物体的运动方向相反，用来阻碍物体的运动。第七章多机运动仿真关键技术7.4运动虚拟仿真环境设置战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造5

为了实现虚拟环境与物理环境下的煤机装备映射关系的建立，需要在虚拟环境下对煤机装备进行参数化配置。虚拟环境下水平弯曲阻力与横向弯曲阻力分别为1.46N与2.48N，在Unity3d中，设置AngularDrag的值为3.94N；得到虚拟环境下，刮板输送机的总运行阻力即Drag值为19.334N，摩擦因数为0.35，Unity3d与实际空间中的换算比例为100:1，其他参数配置结果如下表所示。名称型号研究对象理论值实际值(Unity3d)液压支架ZY11000/18/38D底座约为7700Kg约为77Kg刮板输送机SGZ800/1050中部槽153Kg1.53Kg采煤机MG400/920-WD采煤机52000Kg520Kg中部槽间距—相邻两中部槽0.216cm第七章多机运动仿真关键技术7.5.1综采支运装备协同运动仿真战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造61.推移点位置确定

将获得的运动规律赋给虚拟液压支架，在刮板输送机推移耳座内标记关键点作为机械手模型末端执行器的最终位置，由于虚拟刮板输送机的姿态是随着虚拟综采工作面的推进不断变化的，因而关键点的位置在虚拟环境下也是实时变化的，通过改变刮板输送机上关键点的位置来确定推溜点与拉架点。

在刮板输送机推移耳座上标记推溜与移架的关键点作为推移机构等价机械手模型末端执行器的捕捉位置，在虚拟环境下得到推移机构各结构的运动变量的具体值，液压支架按得到的各运动变量值精准推移。在此情况下，销耳间隙的影响可以较理想的得到解决。第七章多机运动仿真关键技术7.5.1综采支运装备协同运动仿真战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造72.刮板输送机运动虚拟转换

在获得了刮板输送机位置坐标的基础上，需要转换为Unity3D环境下可驱动刮板输送机推进的信息，本文选取的驱动因子为相邻两中部槽间的相对偏转角度，因而需要建立位置坐标与偏转角间的转换机制。Rodrigues参数是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。

基于Rodrigues参数的中部槽虚拟位姿转换第七章多机运动仿真关键技术7.5.1综采支运装备协同运动仿真战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造8

第七章多机运动仿真关键技术7.5.1综采支运装备协同运动仿真战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造93.虚拟约束关系构建

为了简化研究过程，本节选取11个液压支架、13节中部槽进行研究。在Unity3d创造的虚拟环境下，在下图所示的虚拟煤层上添加MeshCollider，在虚拟刮板输送机、虚拟液压支架上安装BoxCollider以及Rigidbody刚体组件，在刮板输送机各节中部槽铲煤板处安装CapsuleCollider使其可以通过具有凸起的地形，在相邻两节中部槽之间安装CharacterJoint铰链，通过参数设置，使液压支架与刮板输送机可自适应铺设在虚拟煤层上。此时，液压支架推溜时，在运动过程中部槽受相邻中部槽的限制与煤层底板的影响。第七章多机运动仿真关键技术7.5.1综采支运装备协同运动仿真战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造104.装备运动实现

在刮板输送机各中部槽上安装CharacterJoint组件后，可对刮板链条的约束力或者是液压推溜力下的各中部槽间绕旋转中心的相对旋转进行模拟。选取底座和刮板输送机为研究对象，在虚拟环境中物理引擎的作用下，煤机装备自适应铺设在虚拟煤层底板上，刮板输送机在脚本的作用上自适应弯曲；基于浮动连接机构的运动规律，液压支架推移机构在脚本的控制下自动捕捉相应中部槽上的关键点，将刮板输送机推移成既定姿态，液压支架移架，实现综采支运装备的协同推进。THANKS第八章GUI界面设计关键技术重型高端装备制造目录CONTENTS8.1概述8.2

GUI介绍及使用8.3

UGUI介绍及使用8.4

NGUI介绍及使用8.5如何选择你的UI战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造3第八章GUI界面设计关键技术8.1概述GUI（图形用户界面）是用户与程序交互的视觉媒介，而在Unity引擎中，NGUI和UGUI是两代核心UI解决方案：NGUI作为早期第三方插件以灵活高效风靡，为Unity界面开发奠定基础；随着引擎迭代，Unity官方推出内置的UGUI系统，深度融合编辑器功能，优化了渲染效率与组件扩展性，二者虽技术架构不同，但共同支撑着Unity从移动端到跨平台的多样化界面设计需求。目录CONTENTS8.1概述8.2

GUI介绍及使用8.2.1基本介绍及特点8.2.2GUI基本控件8.3

UGUI介绍及使用8.4

NGUI介绍及使用8.5如何选择你的UI战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造5第八章GUI界面设计关键技术8.2.1基本介绍及特点GUI全称是GraphicalUserInterface，即图形用户界面。GUI的作用是使用图形化显示的方式实现人与机器之间的信息交互。Unity3d自带的GUI系统提供了丰富的GUI工具类如：标签、按钮、文本框、滑块和工具条等控件，开发者通过调用GUI类下的静态方法在界面中绘制控件，搭配不同的控件进而实现所需的GUI界面。GUI控件主要功能Label标签TextField文本框TextArea多行文本框PasswordField密码框Button按钮RepeatButton重复按钮ToolBarTab页Toggle选择框HorizontalSlider水平滚动条VerticalSlider垂直滚动条8.2.2GUI基本控件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造6第八章GUI界面设计关键技术voidOnGUI(){GUI.Label(newRect(Screen.width/10,Screen.height/10,Screen.width/5,Screen.height/10),”HelloWorld!”);}（1）Label控件：Label控件用于在界面中绘制一个文本或纹理标签。示例代码战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7第八章GUI界面设计关键技术（2）Button控件：Button控件用于在界面中绘制一个可按下的按钮，一般当用户按下按钮后会触发相应的事件。示例代码voidOnGUI(){If(GUI.Button(newRect(Screen.width/10,Screen.height/3,Screen.width/5,Screen.height/10),”Click”))Debug.Log(“Clickedthebuttonwithtext”);}8.2.2GUI基本控件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造8第八章GUI界面设计关键技术（3）TextField控件：TextField控件用于在界面中绘制一个单行文本框，用户可以在这个文本框中编辑文本。示例代码voidOnGUI(){stringToEdit=GUI.TextField(newRect(Screen.width/10,Screen.height/10,Screen.width/3,Screen.height/10),stringToEdit,25);}8.2.2GUI基本控件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造9第八章GUI界面设计关键技术（4）VerticalSlider控件：VerticalSlider控件用于在界面中绘制一个垂直的滑块，用户可以设置相应的阈值。示例代码voidOnGUI(){vSliderValue=GUI.VerticalSlider(newRect(Screen.width/10,Screen.height/10,Screen.width/10,Screen.height/3),vSliderValue,10.0F,0.0F);}8.2.2GUI基本控件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造10第八章GUI界面设计关键技术（5）Toolbar控件：Toolbar控件用于在界面中绘制一个工具条，可以在其中置入工具按钮。示例代码publicinttoolbarInt=0;pubilcstring[]toolbarStrings=newstring[]{“Toolbar1”,“Toolbar2”,“Toolbar3”};voidOnGUI(){toolbarInt=GUI.Toolbar(newRect(Screen.width/10,Screen.height/10,Screen.width/2,Screen.height/10),toolbarInt,toolbarStrings);}8.2.2GUI基本控件目录CONTENTS8.1概述8.3

UGUI介绍及使用8.3.1基本介绍及特点8.3.2UGUI基本组件8.3.3UGUI基础控件8.2

GUI介绍及使用8.4

NGUI介绍及使用8.5如何选择你的UI战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造12第八章GUI界面设计关键技术8.3.1基本介绍及特点UGUI即为Unity3dGUI，是Unity3d4.6版本官方发布的内置于Unity3d引擎的新UI系统。UGUI相比于在8.2节介绍的旧版GUI系统，可快速、高效地搭建各种应用需求的交互界面，能够实现所见即所得，界面更加美观，UI开发更加简单易用。因UGUI搭建系统界面所应用的UI组件均内置于Unity3d引擎，相较于其他开发工具更为稳定，也不会存在版本不兼容等问题。UGUI控件主要功能Image图片控件（纹理仅限于Sprite类型）Text文本控件RawImage图片控件（纹理类型不限）Panel面板控件Toggle开关控件Slider滑动条控件Scrollbar滚动条控件ScrollView屏幕滚动控件Button按钮控件Canvas画布控件EventSystem事件系统Hierarchy面板Inspector面板8.3.2UGUI基本组件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造13第八章GUI界面设计关键技术（1）EventSystem组件：首次创建一个UI控件时，系统会自动创建EventSystem组件，主要用来检测并响应交互动作，进一步激活一定的交互事件。组成部分功能EventSystem处理不同UI控件之间交互事件和射线的发射，以及输入设备的输入。TouchInputModule当系统用于移动设备时，自动转换鼠标点击为屏幕点击同时响应交互事件。StandaloneInputModule作为一个独立输入模块，用于完成鼠标、键盘等输入设备与UI控件之间交互的响应。战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造14第八章GUI界面设计关键技术（2）RectTransform组件：用于确定各控件在UI界面中的位置，以及控件对象在不同分辨率的屏幕上的缩放。8.3.2UGUI基本组件Inspector面板组成部分功能PosX轴点Pivot到锚点Anchor水平方向的距离PosY轴点Pivot到锚点Anchor垂直方向的距离WidthUI控件的宽度HeightUI控件的高度Anchor锚点，用于确定对象在Canvas中的位置Pivot轴点，为UI控件缩放和旋转时的参考点，也可以用来对齐两个不同UI控件的位置战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造15第八章GUI界面设计关键技术8.3.3UGUI基础控件Image控件Text控件RawImage控件展示不用于交互的图像显示用户自定义的文本内容直接显示包括Sprite类型在内的任何类型的纹理图片Text：要编辑、显示的文本内容Front：文本的字体FrontStyle：文本字体的样式FrontSize：文本字体大小LineSpacing：行距RichText：显示富文本Alignment：文本内容对齐方式HorizontalOverflow：水平溢出Color：文本颜色Material：文本材质Texture：要显示的纹理图片Color：颜色

Material：材质

UVRect：图片纹理的UV坐标战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造16第八章GUI界面设计关键技术8.3.3UGUI基础控件Button控件Slider控件Canvas控件主要用于响应用户的点击事件并触发相应的操作用于用户通过拖动滑块来选择数值为所有UI元素提供容器，使得开发者可以方便地组织和渲染这些元素Direction：滑动条滑动方向MinValue：最小值MaxValue：最大值WholeNumbers：勾选滑块滑动值的变化为整数，取消勾选滑块滑动值的变化为浮点数Value：滑块位于起始位置，Value值为最小值；滑块位于终点位置，Value的值为最大值ScreenSpace-Overlay模式：适用于不需要与3D对象交互的UI元素ScreenSpace-Camera模式：允许UI元素根据指定的摄像机进行渲染WorldSpace模式：将UI元素视为3D对象进行渲染Interactable：控制按钮交互激活Transition：按钮状态过渡效果目录CONTENTS8.1概述8.3

UGUI介绍及使用8.2

GUI介绍及使用8.4

NGUI介绍及使用8.4.1基本介绍及特点8.4.2UGUI基础控件8.5如何选择你的UI战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造18第八章GUI界面设计关键技术8.4.1基本介绍及特点NGUI是Unity引擎中一个强大的用户界面系统，专为2D和3D游戏开发设计。NGUI是付费插件，开发者可以在Unity3d官方的AssetStore中购买后下载NGUI插件。NGUI的核心组件包括UIRoot、UIPanel、UIWidget、UIAnchor等，这些组件通过模块化和组件化的方式，使得界面设计更加灵活和高效。NGUI还支持性能优化，通过减少DrawCall次数来提升渲染性能。NGUI控件主要功能Label显示只读文本或纹理Texture显示图像内容Button用户交互Tween动画通过插值技术实现属性平滑过渡的动画方式Animation动画实现动画播放和控制战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造19第八章GUI界面设计关键技术8.4.2UGUI基础控件Label控件Texture控件Button控件在屏幕上显示只读文本或纹理的非交互式控件主要用于显示图像内容，通常与UI系统结合使用用于处理用户的点击事件Text：指定要显示的文本内容Image：指定要显示的纹理Style：调整字体、颜色、对齐方式等属性Texture属性：设置显示的纹理图像。DrawTexture函数：用于绘制纹理图像，参数包括位置、纹理、缩放模式等。Interactable：控制按钮交互激活Transition：按钮状态过渡效果Navigation：定义按钮的导航模式目录CONTENTS8.1概述8.2

GUI介绍及使用8.3

UGUI介绍及使用8.4

NGUI介绍及使用8.5如何选择你的UI战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造21第八章GUI界面设计关键技术8.5如何选择你的UIGUIUGUINGUI优点简单易用，适合快速原型开发；不需要额外安装插件，集成度高。灵活性和扩展性：支持屏幕自适应、锚点系统、事件系统等高级功能；性能优化：通过底层C++代码生成UIMesh，减少GC触发次数，提升性能；组件丰富：包括Text、Image、Button、Slider等常用控件，支持图文混排和动画效果。高性能：基于3D渲染管线，适合对UI渲染性能要求较高的项目；灵活性：支持精灵创建和boxcollider，动画效果丰富；组件丰富：包括LanguageSystem等，支持动态字体和性能优化。缺点性能较差，不适合复杂和高性能的UI需求；缺乏灵活性和扩展性，无法满足现代游戏开发的需求。资源占用：UGUI在资源管理上稍显复杂，需要合理优化；插件支持：某些高级功能需要额外插件支持。学习难度较高：需要手动编写更多代码；资源占用：NGUI在资源管理上可能稍显复杂。战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造22第八章GUI界面设计关键技术8.5如何选择你的UI这里以创建带有图标的Button按键为例子进行UGUI界面构建简单教学。创建带有图标的Button按键分为三步，第一步创建Canvas画布，是利用Canvas是的绘图和布局能力，实现Button按键的灵活控制布局；第二步导入图标素材；第三步创建Button按键并赋予图标素材，使用HorizontalLayoutGroup命令，即可实现Button按钮的快速排列布局。步骤一：步骤二：步骤三：THANKS第九章数据处理关键技术重型高端装备制造目录CONTENTS9.1基于XML的数据传输与处理9.1.1XML的发展史9.1.2XML的概述9.1.3XML与Unity3d的数据传输9.1.4XML文件的数据处理

9.2基于CSV的数据传输与处理9.3基于MATLAB的数据传输与处理9.4

SQLServer与SQLLite的数据传输第九章数据处理关键技术9.1.1XML的发展史战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1第九章数据处理关键技术9.1.2XML的概述战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2-可扩展标记语言（(ExtensibleMarkupLanguage)）-使用简单的标记来描述数据<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><books><!--图书信息-->

<bookid="bk101">

<author>王珊</author>

<title>.NET高级编程</title>

<description>包含C#框架和网络编程等</description>

</book>

<bookid="bk102">

<author>李明明</author>

<title>XML基础编程</title>

<description>包含XML基础概念和基本作用</description>

</book></books>XML声明--定义XML版本注释根元素属性元素--由开始标签、元素内容和结束标签组成第九章数据处理关键技术9.1.3XML与Unity3d的数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造3第九章数据处理关键技术9.1.3XML与Unity3d的数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造4（1）在c#脚本中引入存储Xml文件需要的库usingSystem.Xml;（2）在c#脚本中，除了规定需要记录的部件数据，还需要规定存储Xml文件的路径_xmlyyzzGuanJianDian_x=Path.Combine(Application.dataPath,"Resources/yyzzGuanJianDianGANZHI.xml");（3）在函数声明部分写好记录Xml数据的函数publicvoidGet_yyzzGuanJianWeiZhiDian(stringyyzj_ID,stringYouGangGan_x,stringYouGangGan_y){//声明方法}第九章数据处理关键技术9.1.3XML与Unity3d的数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造5XML的创建运行结果第九章数据处理关键技术9.1.3XML与Unity3d的数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造6在控制台上挂载脚本点击GUI按钮生成XML文件第九章数据处理关键技术9.1.3XML与Unity3d的数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7在VisualStudio软件中打开XML文件第九章数据处理关键技术9.1.4XML文件的数据处理战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7点击示范刀记录数据记录数据点击改变摇臂角度和速度大小采煤机位置信息采煤机速度信息采煤机滚筒角度信息第九章数据处理关键技术9.1.4XML文件的数据处理战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7数据驱动采煤机位置信息采煤机速度信息采煤机滚筒角度信息目录CONTENTS9.3基于MATLAB的数据传输与处理9.4

SQLServer与SQLLite的数据传输9.1基于XML的数据传输与处理9.2基于CSV的数据传输与处理9.2.1CSV的概述9.2.2CSV与Unity3d的数据传输9.2.3CSV文件的数据处理

第九章数据处理关键技术9.2.1CSV的概述战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2-纯文本文件（(CommaSeparatedValues)）-用于存储表格和电子表格信息表格列标签元素:逗号分隔行中的每个单元格第九章数据处理关键技术9.2.2XML与Unity3d的数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造3第九章数据处理关键技术9.2.2CSV与Unity3d的数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造4（1）定义数据类usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;（2）写入CSV文件using(StreamWriterstream=newStreamWriter(path,false,Encoding.UTF8));{stream.WriteLine(“ID,Name,Sex,Age");foreach(varitemindata){stream.WriteLine($"{item.ID},{item.Name},{item.Sex},{item.Age}");}}（3）调用写入方法stringpath=Application.persistentDataPath+"/data.csv";WriteCsv(data,path);写入表头写入数据第九章数据处理关键技术9.2.2CSV与Unity3d的数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造6在每一台支架上挂载脚本生成csv文件第九章数据处理关键技术9.2.2CSV与Unity3d的数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7在Excel中打开CSV文件表格列标签元素第九章数据处理关键技术9.2.3CSV文件的数据处理

战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7第九章数据处理关键技术9.2.3CSV文件的数据处理战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7第九章数据处理关键技术9.2.3CSV文件的数据处理战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7目录CONTENTS9.1基于xml的数据传输与处理9.2基于csv的数据传输与处理

9.3基于matlab的数据传输与处理9.3.1matlab的发展史9.3.2matlab的概述9.3.3动态链接库封装（DLL）9.3.4matlab运行文件解算以及数据传输9.4

SQLServer与SQLLite的数据传输第九章数据处理关键技术9.3.1matlab的发展史战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1早期（1970）商业化与初步发展（1980）功能扩展与版本迭代（1990）进一步发展与创新（2000）现代化与多元化（2010至今）第九章数据处理关键技术9.3.2matlab的概述战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2定义：MATLAB是一种高级编程语言和交互式计算环境，主要用于数值计算、数据分析、算法开发、模型仿真和可视化。它以矩阵作为基本数据单元，提供了丰富的数学函数和工具箱，能够高效地处理复杂的数学问题。矩阵运算为核心高级编程语言工具箱强大可视化功能强大与其他语言和工具的集成跨平台支持特点数值计算算法开发机器学习与深度学习模型仿真数据处理与分析功能第九章数据处理关键技术9.3.3动态链接库封装（DLL）战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造3动态链接库（DynamicLinkLibrary，DLL）是Windows操作系统中的一种模块化程序设计方式，它允许将一组相关的函数、变量和数据结构封装成一个可共享的库文件，在图形处理、网络通信、数据库访问、音频处理等方面都有强大功能。以下是它处理数据的具体步骤：（1）将DLL文件放置在Unity3d项目的合适位置，比如项目的Plugins文件夹。确保DLL文件与Unity3d兼容（2）在Unity3d的C#脚本中声明需要使用的DLL方法。通过将DLL文件放置在Unity3d项目中并在C#脚本中声明导入方法，就可以在Unity3d中调用DLL的功能和方法。具体实现过程为：①先封装MATLAB的.m文件为DLL文件，并针对配置环境完成相应的设置。②在c#程序中进行引用dll，便可以在Unity3d中的计算过程中调用封装的函数。具体封装步骤为：在窗口输入deploytool，再选择“LibraryComiler”选项，再根据后续步骤进行打包，导出所选文件的dll文件。第九章数据处理关键技术9.3.3动态链接库封装（DLL）战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造4第九章数据处理关键技术9.3.4matlab运行文件解算以及数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造5将MATLAB程序封装为.exe文件并在Unity3D中调用（1）封装MATLAB程序为.exe文件使用MATLABCompiler生成.exe文件，测试生成的.exe文件，确保.exe文件运行后能正确生成.csv文件。（2）在Unity3D中调用.exe文件在Unity中使用System.Diagnostics.Process启动.exe文件，运行结束后读取CSV文件，确保CSV文件路径正确。第九章数据处理关键技术9.3.4matlab运行文件解算以及数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造6C#直接驱动在MATLAB中完成计算（1）引用MATLABCOM接口库：在C#项目中引用MATLAB提供的COM接口库。（2）调用MATLAB程序：在C#代码中，可以直接调用MATLAB程序进行数值计算。这需要使用COM接口提供的方法和对象来创建MATLAB实例，并调用相应的函数和脚本进行计算。通过CSV文件来进行数据的传输。在C#中，可以通过文件操作将需要计算的数据写入CSV文件中，然后让MATLAB程序读取这些CSV文件进行计算。计算完成后，MATLAB程序可以将结果写入新的CSV文件，C#再读取并处理这些结果数据。通过COM接口实现。具体步骤如下：第九章数据处理关键技术9.3.4matlab运行文件解算以及数据传输战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7具体操作步骤为：首先在工程中引用MATLABApplication(Version9.0)Typelibaray，不同版本MATLAB对应的库的版本也不一样，添加引用后，引用目录下多了一个MLApp文件。利用下面代码即可实现调用，之后添加相应的输入数出的变量。目录CONTENTS9.1基于xml的数据传输与处理9.2基于csv的数据传输与处理

9.3基于matlab的数据传输与处理9.4

SQLServer与SQLLite的数据传输9.4.1SQLServer与SQLLite介绍9.4.2SQL和Unity3d通讯耦合9.4.3数据传输的实现与安全性第九章数据处理关键技术9.4.1SQLSERVER与SQLLite介绍战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造5随着互联网的发展和信息量的骤增，SQLServer数据库与SQLLite数据库技术在当今各行各业的信息管理系统中，成为了必不可少的技术之一，也是计算机信息系统与应用系统的核心技术和重要基础。具体的，SQL语句的执行流程如下：第九章数据处理关键技术9.4.1SQLServer与SQLLite介绍战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造5实际上，在数据处理和传输方面，SQLServer与SQLLite也有一些区别，适用于复杂的数据处理需求和大规模数据管理，能够提供高性能和安全性；而SQLite适用于小型应用程序和移动设备，具有简单易用的特点和跨平台性。根据具体的应用场景和需求，可以选择适合的数据库系统来进行数据处理和传输，而且SQLServer数据库和SQLite数据库为了更好地保护数据，建立了如右图所示的安全机制。第九章数据处理关键技术9.4.2SQL和Unity3d通讯耦合战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造6SQLServer与SQLLite

中有许多不同类型的SQL指令，用于执行各种操作，包括创建、读取、更新和删除数据，管理数据库对象等。以下是一些常见的SQLServer指令：指令功能CREATEDATABASE创建一个新数据库CREATETABLE创建一个新表ALTERTABLE修改现有表的结构DROPDATABASE删除一个数据库DROPTABLE删除一个表CREATEINDEX在表上创建一个索引SELECT从数据库中检索数据INSERTINTO将新数据插入到表中UPDATE更新表中的数据DELETEFROM从表中删除数据第九章数据处理关键技术9.4.2SQL和Unity3d通讯耦合战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造6由于C#是Unity3d的主要开发语言，Unity3d与SQLServer软件通信实质上等同于C#与SQLServer通信，两者通过ADO.NET进行数据交互，其结构如图所示：第九章数据处理关键技术9.4.2SQL和Unity3d通讯耦合战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造6实现Unity3d与SQLServer数据交互，主要有以下两种方式：方法一：通过NET.Framework数据提供程序中相应类库实现Unity3d与SQLServer数据交互。方法二：通过DataAdapter将数据缓存与DataSet中。下表为综合对比分析两种方法的特点，其中方法一内存占用较低，数据读取速度快，为更优的方法。内存占用

数据读取速度代码复杂度方法一

低快高方法二高慢低第九章数据处理关键技术9.4.3数据传输的实现与安全性战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造7在建立数据通讯前，为确保Unity3d与SQLServer数据库数据交互，需将Unity3d安装目录下的System.Data.dll文件复制到Unity3d项目文件夹下，该动态链接库中包含以上所介绍的Net.Framework数据提供程序中的相关类库，并在相应的C#脚本中引用该动态链接库。根据服务器IP地址、数据库名称、用户名和密码，利用SqlConnection对象建立Unity3d与SQLServer数据交互通道。代码如下：从上到下以此为：SQLServerIP地址数据库名称登录用户名登录密码THANKS第十章人机交互关键技术重型高端装备制造目录CONTENTS10.1基于VR的人机交互关键技术10.2基于

HoloLens2的人机交互关键技术10.3基于人体动作识别的交互关键技术第10章人机交互关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1目录CONTENTS10.1基于VR的人机交互关键技术10.1.1硬件配置要求10.1.2开发环境配置10.1.3HTCVIVE手柄控制10.1.4UGUI设计10.2基于

HoloLens2的人机交互关键技术10.3基于人体动作识别的交互关键技术第10章人机交互关键技术10.1基于VR的人机交互关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1HTCVive是由HTC与Valve联合开发的一款VR头显（虚拟现实头戴式显示器）产品。由以下三个部分构成：一个头戴式显示器、两个单手持控制器、一个能于空间内同时追踪显示器与控制器的定位系统（Lighthouse）。HTCVive

VR设备从最初可以给游戏带来沉浸式的体验，延伸到可以在更多领域施展想象力和应用开发潜力。一个最现实的例子是，可以通过虚拟现实搭建场景，实现在医疗、教学以及煤矿领域的应用。第10章人机交互关键技术10.1.1硬件配置要求战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1

GPU：NVIDIA®

GeForce®

GTX970、AMD

Radeon™

R9290同等或更高配置

CPU：Intel®Core™i5-4590/AMD

FX™8350同等或更高配

RAM：4GB或以上

视频输出：HDMI1.4、DisplayPort1.2或以上

USB端口：1xUSB2.0或以上端口

操作系统：Windows®

7SP1、Windows®

8.1或更高版本、Windows®

10第10章人机交互关键技术10.1.2开发环境配置战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1下载并安装Steam平台选择“库”选项选择“工具”选项搜索SteamVR并下载安装SteamVR就绪运行SteamVR第10章人机交互关键技术10.1.2开发环境配置战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1插好VR头戴显示器运行房间设置新建一个Unity工程，在AssetStore窗口中搜索SteamVR并下载将“[CameraRig]”拖入场景并运行完成配置第10章人机交互关键技术10.1.3HTCVIVE手柄介绍战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造11-菜单按钮

2-触控板

3-系统按钮

4-状态指示灯5-Micro-USB端口

6-追踪感应器

7-扳机

8-手柄按钮状态指示灯绿色：表示HTCVive手柄目前状态正常，可以正常使用；蓝色：表示操控手柄已经成功和头戴式设备配对；闪烁蓝色：表示操控手柄正在和头戴式设备进行配对；橙色：表示手柄正在充电，当手柄变为绿色时，表示充电完毕；闪烁红色：手柄低电量，即将没电；第10章人机交互关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造110.1.3HTCVIVE手柄控制l

Controller(left):左侧手柄（相当于人的左手）。l

Controller(right):右侧手柄（相当于人的右手）。l

Camer(head):头盔。l

Camer(eye):相当于人的眼睛。l

Camer(eye):相当于人的耳朵。l

Model：主要是为了在虚拟环境下创建手柄模型。第10章人机交互关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1我们在读取手柄的输出信息时，用到SteamVR_TrackedObj组件。步骤如下：1.

获取SteamVR_TranckedObj组件下的Index变量。例：GetCommpent<SteamVR_TrackedObj>().Index;2.

然后通过SteamVR_Controller类下的Input接口获取实现手柄按键输入类型。输入类型包括以下几种：l

GetPress:长按。l

GetPressDown:按下l

GetPressUp:抬起l

GetTouch:一直触摸l

GetTouchDown:触摸l

GetTouchUp:触摸抬起l

TriggerHapticPulse:震动10.1.3HTCVIVE手柄控制第10章人机交互关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造110.1.3HTCVIVE手柄控制3.

获取按键类型通过SteamVR_Controller.ButtonMask类获取。ButtonMask上述所说的所有按键。如：扳机键SteamVR_Controller.ButtonMask.Trigger。4.

手柄输入实例：扳机键按下：int

index=(int)GetCommpent<SteamVR_TrackedObj>().IndexSteamVR_Controller.Input(index).GetPressDown(SteamVR_Controller.ButtonMask.Trigger);手柄震动：SteamVR_Controller.Input(index).TriggerHapticPulse(200)。参数标示震动强度。第10章人机交互关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1创建Canvas，将Canvas的RenderModel设为WorldSpace创建所需UI10.1.4UGUI设计目录CONTENTS10.1基于VR的人机交互关键技术10.2基于

HoloLens2的人机交互关键技术10.2.1基于HoloLens2的混合现实技术10.2.2基于HoloLens2的机械装备AR/MR巡检技术10.3基于人体动作识别的交互关键技术第10章人机交互关键技术10.2基于HoloLens2的人机交互关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1混合现实（MixedReality，简称MR）技术是一种将虚拟世界和现实世界相结合的技术，它的主要价值在于将数字信息带入到个人对现实世界的感知中，而不是简单的数据显示，通过与被视为环境自然部分的沉浸式集成来实现对现实的增强。借助HoloLens2设备的优秀能力（例如本能手势操作、语音命令、眼动凝视交互)，用户周围的混合世界变得可交互和可操作。视频，带视频的PPT见视频资源视频，带视频的PPT见视频资源第10章人机交互关键技术10.2基于HoloLens2的人机交互关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1负责真实场景种叠加全息影像负责感知外部环境信息负责虹膜识别，采集眼部数据第10章人机交互关键技术10.2.1基于HoloLens2的混合现实技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（1）开发环境准备Windows10VisualStudio2019/2022Unity2020/2021MRTK第10章人机交互关键技术10.2.1基于HoloLens2的人机交互关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1构建Unity项目切换平台设置项目导入MRTK导出VS工程创建和设置场景配置MRTK导入TextMeshPro部署到真机设备发布MR应用（2）应用开发与部署流程第10章人机交互关键技术10.2.2基于HoloLens2机械装备AR/MR巡检技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1基于HoloLens的机械装备AR/MR巡检技术是一种利用混合现实技术来改进机械装备巡检过程的解决方案。通过将MR任务界面叠加到实际机械装备附近，任务面板可以实时获取设备状态信息、执行操作指导，并进行故障排查等工作。第10章人机交互关键技术10.2.2基于HoloLens2机械装备AR/MR巡检技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（1）MR用户界面设计第10章人机交互关键技术10.2.2基于HoloLens2机械装备AR/MR巡检技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（1）MR用户界面设计第10章人机交互关键技术10.2.2基于HoloLens2机械装备AR/MR巡检技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（1）MR用户界面设计—按钮（Button）介绍其中BoxCollider组件用于设置按钮碰撞器形状；PressableButtonHoloLens2组件用于实现按钮交互的形态改变及各交互状态事件；PhysicalPressEventRouter组件为路由组件，用于设置何时(Touch、Press、Click)将手势操作事件转发到Interactable组件，即控制什么操作触发OnClick事件；Interactable

组件负责处理各类交互输人和事件，包括设置语音命令、OnClick事件；AudioSource组件用于提供操作时的音效反馈；ButtonConfigHelper组件是一一个简化按钮使用的帮助类组件，它提供了最直接使用按钮的界面，利用它可以轻松设置按钮显示文字、图标、OnClick事件，实现按钮功能，但该组件设置的参数最终都被转发到各功能组件中，其本身并不负责处理。第10章人机交互关键技术10.2.2基于HoloLens2机械装备AR/MR巡检技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（1）MR用户界面设计—Slate面板介绍Slate面板用于创建可定制、交互性强的任务界面，它提供了灵活的布局选项、样式定制功能以及事件处理能力。通过Slate面板可以快速构建适应HoloLens应用程序需求的界面，提供了良好的交互体验，如图所示。第10章人机交互关键技术10.2.2基于HoloLens2机械装备AR/MR巡检技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（2）交互方式设计通过上面的学习，我们已经知道制作MR巡检系统界面的方法，接下来我们将学习如何通过Hololens2使用该系统。HoloLens2设备支持多种模态交互方式（手势、语音和凝视交互），这种多模态交互设计为使用者提供了丰富、自然和有效的操作体验。手势交互语音交互凝视交互第10章人机交互关键技术10.2.2基于HoloLens2机械装备AR/MR巡检技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（2）交互方式设计—手势交互HoloLens2手势交互方式，用于与附近的全息影像进行触摸操作。当人体的手部靠近全息影像时，食指尖上会出现一个白色圆圈，这是触摸光标，通过它来点击、滚动或抓取全息影像，实现自然手势交互。视频，带视频的PPT见视频资源第10章人机交互关键技术10.2.2基于HoloLens2机械装备AR/MR巡检技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（2）交互方式设计—语音交互Hololens2语音交互方式，能通过识别语音命令的关键词和对应的响应事件，实现输出语音指令的能力。其工作场景通常用于控制与选择，用于确定事件的执行。例如视频中通过语音控制机器人转动。视频，带视频的PPT见视频资源第10章人机交互关键技术10.2.2基于HoloLens2机械装备AR/MR巡检技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（2）交互方式设计—凝视交互Hololens2凝视交互的实现基于眼动跟踪功能，眼球跟踪系统可以根据眼睛数据来生成一个眼睛方向向量，表示正在看的方向。眼睛方向向量可以与全息图像或真实世界的物体相交，从而确定凝视目标。通过一种次要的确认输入，例如手势、按钮或语音命令，可以对凝视目标进行操作。视频，带视频的PPT见视频资源目录CONTENTS10.3基于人体动作识别的交互关键技术10.1基于VR的人机交互关键技术10.2基于

HoloLens2的人机交互关键技术10.3.1基于Kinect的人体跟踪技术概述10.3.2AzureKinect与Unity3d的配置第10章人机交互关键技术10.3.1基于Kinect的人体跟踪技术概述战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1AzureKinect设备简介AzureKinect设备是实现体感交互方法最先进的硬件设备之一，搭载了100万像素TOF高级深度相机、1200万像素全高清摄像头以及方向传感器等，具有复杂的计算机视觉和语音模型、高级AI传感器以及提供了深度、视觉、声音、方向四大类传感器SDK，可以实现对人体的3D轮廓扫描，主要硬件结构及功能见表所示。第10章人机交互关键技术10.3.1基于Kinect的人体跟踪技术概述战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1硬件名称功能麦克风阵列由4个麦克风组成，可以确定声源位置并实现自动去噪。红外投影机向外投射红外光谱，产生可以被红外摄像头读取的随机的斑点图样（散斑）。红外摄像头分析计算采集的散斑数据，建立出可视范围的深度图像。USB线缆USB3.0接口，传输Kinect采集到的数据流。且因为Kinect功率较大，需要配合独立电源使用。彩色摄像头采集

RGB数据流。Kinect主要硬件结构及功能第10章人机交互关键技术10.3.1基于Kinect的人体跟踪技术概述战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1在运行基于AzureKinect的人体跟踪演示之前，需要确保计算机具有以下规格的配置：(1)

第7代Intel®CoreTMi5处理器及以上（四核2.4GHz或更快）(2)

4GB内存及以上(3)

显卡为NVIDIAGeForceGTX1070及更高版本(4)

具有专用的USB3端口(5)

Windows10要编写和执行代码、运行demo，你需要安装以下软件：(1)

VisualStudio2019及以上(2)

Unity3d(3)

AzureKinectBodyRrackingSDK(4)AzureKinectSensorSDK第10章人机交互关键技术10.3.1基于Kinect的人体跟踪技术概述战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1

第10章人机交互关键技术10.3.2AzureKinect与Unity3d的配置战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造11.

AzureKinectSensorSDK的安装/en-us/previous-versions/azure/kinect-