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文档简介
工业机器人的机械结构认知一、工业机器人的机械结构各关节轴示意图DLIM-441一、工业机器人的机械结构是工业机器人的基础部件，起支撑、承受载荷的作用，该系统的机器人采用固定轨迹的移动式机座，机座下方有机器人行走平台，如图所示。机器人固定安装在滑台上，滑台移动由丝杠拖动。机座是工业机器人的主要运动部件，用来支撑手腕和手部，并用来调整手部在空间的位置。手臂一般有三个自由度，即手臂的伸缩、回转和升降运动。手臂不仅承受被抓取工件的重量，还承受末端执行器、手腕和手臂自身的重量。手臂一、工业机器人的机械结构一、工业机器人的机械结构是连接手部和手臂的部件，用来调整末端执行器的方位和姿态，确定手部工作位置并扩大臂部的工作范围。手腕一、工业机器人的机械结构工业机器人的末端执行器，也就是机器人的手部，装在工业机器人的手腕上，用于直接抓握工件或执行作业的部分。机器人的手部可以是夹爪抓取工件，也可以是吸盘吸取工件，或是喷漆枪等工具，机器人末端执行器随应用领域的不同而不同。末端执行器二、工业机器人的末端执行器柔性优劣作业好坏二、工业机器人的末端执行器末端执行器的特点1工业机器人的末端执行器是机器人机械系统的一个独立部件，作为工具使用，在腕部相连处可拆卸。一种工具往往只能执行一种作业任务，当更换任务时需要更换工具。二、工业机器人的末端执行器根据用途分类末端执行器的分类手爪主要用来抓取、吸附、夹取工件。在特殊情况下完成特定任务，如焊接、喷涂及切割等。二、工业机器人的末端执行器根据工作原理分类末端执行器的分类手指式吸附式二、工业机器人的末端执行器夹钳式末端执行器一般由手爪、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成，工作原理类似于常用的手钳。1.手爪3.传动机构2.驱动机构4.支架5.工件二、工业机器人的末端执行器图中的手爪直接与工件接触，通过手爪的张开和闭合实现工件的松开和夹紧，指端是手爪上直接与工件接触的部位。零件加工智能制造系统平台DLIM441的工业机器人通过工具快换装置连接气动系统控制外夹式末端执行器，分为托盘夹具和工件夹具两种，手爪为圆弧形的执行器用来夹取托盘，安装塑胶垫片的平口执行器用来夹取圆形工件。工件夹具托盘夹具二、工业机器人的末端执行器工具快换装置机器人工具快换装置的作用是使机器人自动更换不同的末端执行器，使机器人的应用更具柔性。主盘副盘二、工业机器人的末端执行器当主盘和副盘接触到位后，安装在机器人手臂上的主盘中
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