计算平面机构自由度需注意的特殊结构包头课件

计算平面机构自由度需注意的特殊结构包头职业技术学院制作SpecialStructureforCalculatingtheFreedomDegreeofPlanarMechanismsCONTENTS目录复合铰链1局部自由度2虚约束3实例解析4

知识导入机构自由度：六自由度六足并联机器人视频来自网络1复合铰链由3个或3个以上构件在同一处形成的转动副，称为复合铰链。

一、复合铰链在计算自由度时，若由K个构件组成的复合铰链包含的转动副数目应为K-1个。复合铰链：由3个或3个以上构件在同一处形成的转动副，称为复合铰链。123“2局部自由度不影响其他构件运动的局部运动称为局部自由度。

二、局部自由度在计算机构自由度时，应将局部自由度去除，即把产生局部自由度的两个构件看作一个构件。滚子动件凸轮从动件动局部自由度：不影响其他构件运动的局部运动称为局部自由度。局部自由度虽不影响整个机构的运动，但可使高副接触处的滑动摩擦变成滚动摩擦，减少磨损，所以实际机械中常有局部自由度出现。注意3虚约束对机构运动不起实际限制作用的重复约束称为虚约束。

三、虚约束虚约束：对机构运动不起实际限制作用的重复约束称为虚约束。计算机构自由度时应将虚约束除去，然后再按公式计算。虚约束虽然不影响机构的运动关系，但可以增强机构的刚性、保证受力的均匀，所以工程实际中虚约束仍是必需的，只是在计算自由度时应除去。含有虚约束的机构在制造和装配时，应满足所需的几何精度要求，否则虚约束将变成实约束，阻碍机构的正常运动。虚约束

三、虚约束1.重复运动副.（两构件在多处接触并形成相同的运动副）（公法线重合）重复高副（导路平行）重复移动副（轴线重合）重复转动副处理方法：按一个运动副计算

三、虚约束2.两点距离不变.（两构件之间两点的距离始终保持不变，此时若用一个构件连接这两点，则会引入虚约束）处理方法：将距离不变两点之间的构件去掉如：E、F两点之间距离不变两点距离不变

三、虚约束3.对称机构.（对运动不起独立约束，但结构相同的对称部分）处理方法：只需考虑相同结构其中之一，其余的去掉如：3个小齿轮对称对称机构4实例解析通过实例解析讲解计算平面机构自由度需注意的特殊结构。

四、实例解析机构有7个活动构件，7个转动副，2个移动副，1个高副。01确定参数

02机构的自由度该机构的自由度为2，原动件数目也为2，二者相等，故该机构具有确定的运动。03判断是否具有确定运动例题1计算机构的自由度，并判断该机构是否具有确定运动。a）大筛机构b）等价机构

四、实例解析机构有9个活动构件，10个转动副，2个移动副，2个高副。01确定参数该机构的自由度为1，原动件数目也为1，二者相等，故该机构具有确定的运动。03判断是否具有确定运动例题2计算机构的自由度，并判断该机构是否具有确定运动。02机构的自由度

a）运动机构b）等价机构小结计算平面机构自由度需要注意构件之间存在的复合铰链、局部自由度、虚约束。

小结计算平面机构自由度需注意的特殊结构.计算平面机构自由度需要注意构件之间存在的复合铰链、局部自由度、虚约束。由3个或3个以上构件在同一处形成的转动副，称为复合铰链。…...01.复合铰链不影响其他构件运动的局部运动称为局部自由度。…...02.局部自由度对机构运动不起实际限制作用的重复约束称为虚约束。…...03.虚约束

作业计算下面机构的自由度，若有复合铰链、