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文档简介
机器人的数学运算指令1.数学运算指令2.指令的特点和使用方法1/9主要内容了解机器人数学运算指令掌握不同指令的特点和使用方法2/9数学运算指令清除（Clear）增减（Add）自增1（Incr）自减1（Decr）3/9数学运算指令1清除（Clear）特点用于清除数值变量或永久数据对象，即，将数值设置为0。例如：Clearreg1;Reg1得以清除，即，reg1:=0。4/92指令的特点和使用方法增减（Add）特点用于从数值变量或者永久数据对象增减一个数值。例如：Addreg1,3;将3增加到reg1，即reg1:=reg1+3。Addreg1,-reg2;reg2的值得以从reg1中减去，即，reg1:=reg1-reg2。5/92指令的特点和使用方法自增1（Incr）特点用于向数值变量或者永久数据对象增加1。例如：VARnumno_of_parts:=0;...WHILEstop_production=0DOproduce_part;Incrno_of_parts;TPWrite"Noofproducedparts="\Num:=no_of_parts;ENDWHILE更新FlexPendant示教器上各循环所产生的零件数。只要未设置输入信号stop_production，则继续进行生产。6/92指令的特点和使用方法自减1（Decr）
特点用于从数值变量或者永久数据对象减去1，与Incr用法一样，但是作用刚好相反。例如：VARdnumno_of_parts:=0;...TPReadDnumno_of_parts,"Howmanypartsshouldbeproduced?";WHILEno_of_parts>0DOproduce_part;Decrno_of_parts;ENDWHILE要求操作员输入待生产零件的数量。变量no_of_parts用于统计必须继续生产的数量。7/92指令的特点和使用方法总结
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