《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 项目4 工业机器人的信号

项目4工业机器人的信号任务4.1工业机器人的通信信号和参考位置任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)任务4.3宏指令【项目导入】使用机器人时，操作人员需要借助外部装置与机器人建立通信信号，从而使机器人与末端执行器、外部设备等外围设备进行相互通信，以方便对机器人进行操作、编程和调试。机器人与外界相互交换的信息称为I/O信息，这些通信信号是通过外部I/O设备进行的，外部I/O设备需要通过相应的电路来完成与工业机器人之间的速度匹配、信号转换，并完成某些控制功能。任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置【任务提出】工业机器人与周边设备进行通信的信号称为通信信号，在对通信信号的理解和配置的基础上，操作者可以通过作业指令程序以及传感器反馈的信号，支配工业机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置FANUC工业机器人的通信信号主要分为两类，即通用信号和专用信号。通用信号是用户可自由定义使用用途的信号，专用信号是通路已经被固定或功能已经被定义的信号。1、通用信号（1）数字信号①数字输入信号。数字输入信号用DI[i]表示，其中i的值最大为512。②数字输出信号。数字输出信号用DO[i]表示，其中i的值最大为512。（2）模拟信号①模拟输入信号。模拟输入信号用AI[i]表示，其中i为0~16383。②模拟输出信号。模拟输出信号用AO[i]表示，其中i为0~16383。（3）群组信号①群组输入信号。群组输入信号用GI[i]表示，其中i为0~32767。②群组输出信号。群组输出信号用GO[i]表示，其中i为0~32767。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置2、专用信号（1）外部设备信号①系统输入信号。系统输入信号用UI[i]表示，其中i为1~18。②系统输出信号。系统输出信号用UO[i]表示，其中i为1~20。（2）操作面板信号①操作面板输入信号。操作面板输入信号用SI[i]表示，其中i为1~15。②操作面板输出信号。操作面板输出信号用SO[i]表示，其中i为1~15。（3）工业机器人专用信号①工业机器人输入信号。工业机器人输入信号用RI[i]表示，其中i为1~8。②工业机器人输出信号。工业机器人输出信号用RO[i]表示，其中i为1~8。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置3、信号配置信号配置是建立工业机器人的软件端口与通信设备之间的关系。操作面板输入/输出信号SI[i]/SO[i]和工业机器人专用信号RI[i]/RO[i]为硬件连线，不需要配置。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置3、信号配置（1）范围（RANGE）：软件端口的范围，可设置。（2）机架（RACK）：I/O通信设备的种类。a.0=ProcessI/Oboard。b.1至16=I/OModelA/B。c.48=CRMA15/CRMA16。（3）插槽（SLOT）：I/O模块与主板连接的顺序。a.使用ProcessI/O板时，按与主板的连接顺序定义插槽（SLOT）号。b.使用I/OModelA/B时，插槽（SLOT）号由每个单元所连接的模块顺序确定。c.使用RMA15/CRMA16时，插槽（SLOT）号为1。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置3、信号配置（4）开始点（START）：对应于软件端口的I/O设备起始信号位；（5）状态（STAT）：a.ACTIVE：激活。b.UNASG：未分配。c.PEND：需要重启生效。d.INVALID：无效。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】二、系统信号任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置系统信号（UOP）是工业机器人发送和接收远端控制器或周边设备的信号，工业机器人通过发送接收系统信号，可以实现选择、开始和停止程序，从报警状态中恢复系统和其他功能。依次按菜单【MENU】-信号【I/O】-【UOP】键，系统输入信号和系统输出信号界面如图3-12、3-13所示。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】二、系统信号任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置1、系统输入信号（UI）UI[1]IMSTP：紧急停止信号（正常状态：ON；急停状态：OFF）。UI[2]Hold：暂停信号（正常状态：ON；暂停状态：OFF）。UI[3]SFSPD：安全速度信号（正常状态：ON）。UI[4]CycleStop：循环停止信号。UI[5]Faultreset：报警复位信号（下降沿有效）。UI[6]Start：启动信号（下降沿有效，相当于【SHIFT】+【FWD】，从暂停状态启动信号）。UI[7]Home：回HOME信号（需要设置宏程序）。UI[8]Enable：使能信号。UI[8]Enable：使能信号。UI[9]~UI[16]RSR1~RSR8：工业机器人启动请求信号。UI[9]~UI[16]PNS1~PNS8：程序号选择信号。UI[17]PNSTROBE：PNS滤波信号。UI[18]PROD_START：程序号选择信号。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】二、系统信号任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置2、系统输出信号（UO）UO[1]CMDENBL：命令使能信号输出（自动运行条件满足时，UO[1]自动置ON，无法强制为ON）；UO[2]SYSRDY：系统准备完毕输出（当前没有报警时为ON）；UO[3]PROGRUN：程序执行状态输出（程序运行时为ON）；UO[4]PAUSED：程序暂停状态输出（有报警或按下Hold键时为ON）；UO[5]HELD：暂停输出（当UI[2]为OFF时为ON）；UO[6]FAULT：错误输出；UO[7]ATPERCH：工业机器人就位输出（当工业机器人在第1个参考基准位置时为ON）。UO[8]TPENBL：示教器使能输出（反映当前TP状态）。UO[9]BATALM：电池报警输出（控制柜电池或本体电池电量不足，输出为ON）。UO[10]BUSY：处理器忙输出。UO[11]~UO[18]ACK1~ACK8：证实信号，当RSR输入信号被接收时，输出一个相应的脉冲信号（即UI[9]~UI[16]的反馈信号）。UO[11]~UO[18]SNO1~SNO8：该信号以8位二进制码表示相应的当前选中的NS程序号。UO[19]SNACK：信号书确认输出（当外部信号选择PNS程序自动运行时，程序选择成功为ON）。UO[20]Reserved：预留信号。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】三、参考位置任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置2、系统输出信号（UO）基准位置（RefPosition）也称参考位置、基准点，工业机器人在这一位置时通常是远离工件和周边的机器。当工业机器人达到参考位置时，会同时发出信号给其他远端控制设备（如PLC），根据此信号，远端控制设备可以判断工业机器人是否在规定位置。当机器人在参考位置1位置时，系统指定的UO[7]（ATPERCH）将发信号给外部设备，但到达其他参考位置的输出信号需要定义。当工业机器人在参考位置时，相应的参考位置可以用DO或RO给外部设备发信号。任务操作考核工单1、信号配置【任务实施】步骤1【MENU】【I/O】【数字】

【ENTER】任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置1、信号配置【任务实施】步骤2点击“F2（分配）”，进入输出信号配置界面任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置1、信号配置【任务实施】步骤3按“F3【IN/OUT】”键，可在输入/输出间切换任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置1、信号配置【任务实施】步骤4按F4【清除】键，删除光标所在项的分配任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置1、信号配置【任务实施】步骤5根据需要输入范围、机架号、插槽号、开始点，重新启动系统，使状态从“PEND”变为“ACTIVE”。任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置1、信号配置【任务实施】步骤6分配生效。任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置1、信号配置【任务实施】步骤7点击F2【一览】键，可返回上级界面。任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置1、信号配置【任务实施】步骤8点击F1【类型】，可在不同信号间切换。任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置2、信号强制输出【任务实施】步骤1任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置【MENU】【I/O】【数字】

【ENTER】2、信号强制输出【任务实施】步骤2任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置移动光标到要强制输出信号的状态（STATUS）处，如此处为DO2。2、信号强制输出【任务实施】步骤3任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置按开（F4【ON】）键，强制输出；按关（F5【OFF】）键，强制关闭。3、仿真输入输出【任务实施】步骤1任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置【MENU】【I/O】【数字】

【ENTER】3、仿真输入输出【任务实施】步骤2任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置点击F3【IN/OUT】键，切换至输入界面。3、仿真输入输出【任务实施】步骤3任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置移动光标到要仿真信号的模拟U处，如DI2。3、仿真输入输出【任务实施】步骤4任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置按F4【模拟】键，“U”变为“S”3、仿真输入输出【任务实施】步骤5任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置把光标移到“状态”处，按开（F4【ON】）键或关（F5【OFF】）键切换信号状态。3、仿真输入输出【任务实施】步骤6任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置移动光标至要仿真信号的模拟（S）处，按F5【解除】键取消仿真。4、设置参考位置【任务实施】步骤1任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置【MENU】【设置】（SETUP）【参考位置】（REFPOSN）

【ENTER】4、设置参考位置【任务实施】步骤2任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置移动光标至要设置的参考位置，如此处选择编号为1的参考位置，点击F3【详细】，进入参考位置设置界面。4、设置参考位置【任务实施】步骤3任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置输入注释，将光标置于注释行，按回车【ENTER】键确认，通过移动鼠标，选择以何种方式输入注释，按相应的F1~F5键输入注释，输入完毕后，按回车键退出。4、设置参考位置【任务实施】步骤4任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置光标移至第2项，将【启用/禁用】状态改为“启用”4、设置参考位置【任务实施】步骤6任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置光标移至第4项进行信号定义，即指定当机器人到达该参考位置时发出信号的端口，可以通过F4键或F5键在数字输出（DO）和工业机器人输出（RO）间切换端口类型。此处输出信号为RO[1]。4、设置参考位置【任务实施】步骤7任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置示教参考位置：方法1：示教法把光标移动到J1~J9轴的设置项，按下【SHIFT】+F5【记录】，机器人的当前位置被作为参考位置记录下来。4、设置参考位置【任务实施】步骤8任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置示教参考位置：方法2：直接输入法把光标移动到J1~J9轴的设置项，将可以直接输入参考位置的关节坐标数据。4、设置参考位置【任务实施】步骤9任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置右侧数据为允许的误差范围，一般设为1。按下【PREV】返回上级画面4、设置参考位置【任务实施】步骤10任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置参考位置设置成功后，若系统检测到机器人在参考位置，则相应的【范围内】将自动变为【有效】。4、设置参考位置【任务实施】步骤11任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置若定义过信号端口，则当系统检测到机器人在该参考位置时，相应的信号自动置ON，且信号无论是DO还是RO，其状态都无法强制为OFF。4、设置参考位置【任务实施】步骤12任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置若参考位置编号为1，则系统信号UO[7]自动置ON。全力以赴，遇见更美好的自己！项目4工业机器人的信号任务4.1工业机器人的通信信号和参考位置任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)任务4.3宏指令【项目导入】使用机器人时，操作人员需要借助外部装置与机器人建立通信信号，从而使机器人与末端执行器、外部设备等外围设备进行相互通信，以方便对机器人进行操作、编程和调试。机器人与外界相互交换的信息称为I/O信息，这些通信信号是通过外部I/O设备进行的，外部I/O设备需要通过相应的电路来完成与工业机器人之间的速度匹配、信号转换，并完成某些控制功能。任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)【任务提出】自动运行指的是外部设备通过信号或者信号组来选择与启动程序的一种功能，在日常应用中主要有RSR和PNS两种方式。在工业机器人编程过程中，操作人员可以通过工业机器人发送和接受外部控制设备信号的输入、输出来选择和执行工业机器人程序，以此来实现工业机器人自动运行。任务操作考核工单任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)1、自动运行执行条件自动运行执行条件在工业机器人编程过程中，可以通过工业机器人发送和接收等外部控制设备信号实现工业机器人程序运行。（1）示教器开关置于“OFF”；（2）非单步执行状态；（3）控制柜模式开关选择AUTO档；（4）自动模式为REMOTE（外部控制）；（5）UI信号有效（ENABLEUISIGNAL）选项：（有效）。（6）UI[1]~UI[3]、UI[8]选项设为ON；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）。【知识点拨】任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)2、RSR自动运行方式RSR程序命名要求：RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。①程序名必须为7位；②由RSR+4位程序号组成。③程序号=RSR程序号码+基准号码（不足以0补齐）。【知识点拨】任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)RSR自动运行方式设置如下：①依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设置）--【ProgSelect】（程序选择）；②将光标置于右侧画面的第1项“1程序选择模式”上，按下F4（选择），选中“1RSR”，如图8-1所示，并根据提示信息重启机器人。【知识点拨】任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)RSR自动运行方式设置如下：③按下“详细”，进入RSR程序号码设置界面，如图8-2所示，光标移至程序号码处，输入对应数值，并将对应RSR程序改为“启用”；④光标移至“基准”号码处，输入基准号码（可以为0）。【知识点拨】如图：RSR1程序编号为3，基准号码为1，此时，当UI[9]信号有效时，将选中RSR0004。任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)2、PNS自动运行方式远程控制方式PNS的程序命名要求如下：

程序号码选择信号（PNS1~PNS8和PNSSTROBE）选择一个程序，其主要特点是当一个程序被中断或执行时，这些信号被忽略。自动开始操作信号（PROD_START），从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收，最多可以选择255个程序。（1）程序名必须为7位；（2）由PNS+4位程序号组成；（3）程序号=PNS号+基准号码组成（不足的用0补齐）。【知识点拨】任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)PNS自动运行方式设置如下：（1）依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设置）--【ProgSelect】（程序选择）；

（2）将光标置于右侧画面的第1项“1程序选择模式”上，按下F4（选择），选中“1PNS”，如图8-3所示，并根据提示信息重启机器人；（3）按下“详细”，进入PNS程序号码设置界面，如图8-4所示，光标移至“基数”号码处，输入基准号码（可以为0）。【知识点拨】（1）依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设置）--【ProgSelect】（程序选择）；任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)

扫一扫，参看具体操作步骤【操作步骤】（1）依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设置）--【ProgSelect】（程序选择）；自动运行设置--操作演示RSR自动运行--操作演示PNS自动运行--操作演示全力以赴，遇见更美好