《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务2.2 工业机器人坐标系设置

项目2工业机器人的基本操作任务2.1示教器的认知任务2.2工业机器人坐标系设置【项目导入】在了解了机器人所处的环境要求和操作的安全规程之后，就可以采用示教器进行机器人的基本操作了。机器人在进行操作时需要参照坐标系来确定空间的点位。在掌握机器人示教器的按键功能的基础上，学会对坐标系进行设置、检验和激活等基本操作，为机器人的编程操作打下良好的基础。【任务提出】

工业机器人在进行编程时，需要确定空间某一点的位置就需要用到坐标。工业机器人所有的运动都是通过坐标系轴的测量来确定的。在对工业机器人进行操作、编程和调试时，机器人坐标系具有非常重要的意义。FANUC机器人控制系统中，最常用的就是工业机器人的工具坐标系和用户坐标系。任务2.2工业机器人坐标系设置本次任务要求如下：1、掌握坐标系的定义与分类；2、能够选择合适的方法设置工具坐标系；3、能够选择合适的方法设置用户坐标系；4、能够正确激活和检验工具坐标系；5、能够正确激活和检验用户坐标系。工业机器人坐标系是为确定工业机器人的位置和姿态而在工业机器人或空间上进行定义的位置指标系统，常用的工业坐标系可以分为关节坐标系和直角坐标系，坐标系分类如图1-31所示。直角坐标系包括世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系、用户坐标系和工件坐标系，这5种直角坐标系均满足直角坐标系的右手定则，可以通过【COORD】键选择合适的示教坐标。【知识点拨】任务2.2工业机器人坐标系设置1、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，它表示的是机器人各轴的角度。关节坐标系中机器人的位姿以各关节底座侧的关节坐标为基准而确定，关节坐标系及其点动方式如图1-32所示。【知识点拨】任务2.2工业机器人坐标系设置二、直角坐标系1、世界坐标系（WORLD）世界坐标系是空间上的标准直角坐标系。世界坐标系的原点定义为机器人减速器J1轴线与减速器J2轴线的交点，Z轴垂直于地面向上，X轴正方向为电缆线进线方向，指向机器人的正前方，利用右手法则确定Y轴，世界坐标系及其点动方式见图1-33所示。【知识点拨】任务2.2工业机器人坐标系设置二、直角坐标系2、手动坐标系（JGFRM）手动坐标系是在作业区域中为有效进行直角点动而定义的直角坐标系。只有在做手动进给时，才使用该坐标系，因此手动坐标系的原点没有特殊的含义。未定义时由世界坐标系来代替手动坐标系。【知识点拨】任务2.2工业机器人坐标系设置二、直角坐标系3、用户坐标系（USER）用户坐标系时用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。在FANUC机器人中，用户可自定义的用户坐标系有9个。用户坐标系应用示例如图1-35所示，其中A为世界坐标系，B和C均为用户坐标系。图中有多个用户坐标系，表示机器人可以拥有若干个用户坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一个工件不同位置的若干副本。【知识点拨】任务2.2工业机器人坐标系设置二、直角坐标系4、工具坐标系（TOOL）工具坐标系主要用于定义工业机器人到达预设目标是所使用工具的位置。FANUC机器人在六轴法兰盘处都有一个预定义的工具坐标系，即TOOL0，将法兰盘中心定义为工具坐标系的原点，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向定义为+X方向，垂直法兰盘向外为+Z方向，最后根据右手法则则可判定Y方向。FANUC机器人最多可以定义10个不同工具坐标系，新的工具坐标系都是相对默认工具坐标系位置偏移或角度旋转后得到的，工具坐标系及其点动见图1-36所示。【知识点拨】任务2.2工业机器人坐标系设置任务操作考核工单

任务实施请大家按照步骤，完成对应的操作任务，同时完成教材中的填空。【操作步骤】（2）用户坐标系的设置、激活与检验1）将模式开关置于T1档，开机；2）确认已经激活的1号工具坐标系；3）消除1号用户坐标系的数据；4）以三点法设置1号用户坐标系；5）激活1号用户坐标系；6）检验1号用户坐标系：通过检查，所设用户坐标系