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文档简介

如何自动运行PRAID程序工业机器人的高级示教编程与调试

学习目标

机器人系统的RAPID程序编写完成，对程序进行调试满足生产加工要求后，可以选择将运行模式从手动模式切换到自动模式，自动运行程序。自动运行程序前，要确认程序的正确性，还要确认工作环境的安全性。当两者达到标准要求后，才可以自动运行。

学习目标RAPID程序自动运行的优势：1、手动模式下使能键是需要一直处于ON状态下，程序才可以运行，程序进行自动运行的话，也就有效地解放了劳动力；2、自动运行程序，还可以有效地避免安全事故的发生，这主要是因为，自动运行下工业机器人处于安全防护栏中，操作人员均位于安全防护栏的外侧。

学习内容实例演示搬运码垛程序的自动运行演示要求：提前完成数组码垛程序的编写，单步运行进行调试确保机器人姿态移动的准确性，检查机器人周围环境，保证机器人运行范围内安全无障碍。

任务实操

选用“ProCall”指令在“mian”程序中调用“maduo”程序

学习内容手动运行模式与自动运行模式的切换，将运行模式切换到自动状态

学习内容在示教器上点击“确认”按钮，再点击“确定”按钮

学习内容按下电机上电按钮

学习内容按下程序调试控制按钮“连续”，即可完成，码垛程序将自动连续运行

小结本节学习了如何自

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