工业机器人现场编程课件 5.4.2 ProcCall调用例行程序指令的用法_第1页
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文档简介

ProcCall调用例行程序指令的用法工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握ProcCall调用例行程序指令的用法。

任务导入

在实际应用中，在一个完整的生产流程里，机器人经常会需要重复执行某一段动作或逻辑判断，此时我们是否需要按照重复的流程编写重复的程序呢？答案是否定的。一般来说，设计机器人程序时，需要根据完整的工作流程分解和提取出相对独立的小流程，进而为独立的小流程编制对应的程序。在流程重复时只需要反复调用对应程序即可。RAPID语言中设置了调用例行程序的专用指令：ProcCall。

任务导入注：ProcCall调用例行程序指令是用于调用现有例行程序（Procedure）的指令。当程序执行到该指令时，执行完整的被调用例行程序。当执行完此例行程序后，程序将继续执行调用后的指令语句。程序可相互调用，亦可自我调用（即递归调用）。Procedure类型的程序没有返回值，可以用指令直接调用；Founction类型的程序有特定类型的返回值，必须通过表达式调用；Trap例行程序不能在程序中直接调用。

指令解析

小结本次课主要介绍了ProcCall调用例行程序指令的用法。

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