基于PLC控制的机械手 毕业设计

PAGEPAGE17摘要机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前途。关键机械化自动化有效劳动强度AbstractManipulatoristobeabletoimitatemanpowermovement,andaccordingtosetprogram,locusandrequirementsubstitutemanpowertograb(inhale),takethingsortoolortheautomationinstallationthatoperated，itcanbepartialto.replacethehandworklaborofperson.Themanipulatorofhigherleveltypecanstillimitatethearmmovementofperson，completesmorecomplexwork.Inmechanicalmanufacturingindustry,manipulatorhasbeenappliedextensively，soimprovedthelaborconditionofworkergreatly,

raisinglaborproductivitynotably,quicklyrealizethestepofindustrialproductionmechanizationandautomation.Themovementofarminstraightlinerealizeswithcylinder,revolvingmovementrealizeswiththemotorofatmosphericpressure.Walkingarmdonotmove,whenthearmmoving,walkpartstopsport.

Industrialrobotscanreplacethehandsofheavylabor,significantlyreducelaborintensity,andimprovelaborproductivityandautomationlevel.Industrialproductionoftenappearsintheheavyworkfrequently,handlingandlong-termoperation,ifnotdrabrobotsthatlaborintensityishigh,sometimesevenwithemployees,drivingspeedgreatlyretard,thiskindofcircumstanceusingmanipulatorisveryeffective.Inaddition,itcanbeinhightemperature,lowtemperature,water,theuniverse,reflectiveandothertoxic,environmentalpollutionconditionontheoperation.Moreshowitssuperiority,hasbroadprospects.Keywords：ImprovementMechanizationAutomationLaborintensityEffective目录摘要……………Ⅰ绪论……………1第1章机械手基本知识第一节机械手的基本概念………2第二节机械手的结构………………2第三节plc的历史与发展趋势……………………3第四节可编程控制器的基本功能和特点…………4第五节plc的分类……………7第2章机械手的设计第一节机械手设计的目的………8第二节机械手设计的原理………8第三节机械手的用途………………9第3章机械手分选大小球设计第一节毕业设计原始资料………10第二节主接线图…………………12第三节PLC电气元件明细表和I/O分配表……13第四节外部接线图……………14第五节PLC工序图………………15第六节完整程序指令表…………16第七节操作原理简要说明………20第八节电气元件明细表………22第四章总结第一节结束语……………23第二节致谢………………25附录附录A电气元件明细表……………………26附录B梯形图………………27参考文献……………………33绪论工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。我设计的机械手则是简单的前后上下运动而没有多个自由度旋转。机械手的设计构想是以人的手为基础，以机械拉来实现人的动作，它的动作由以下四部分来实现：1、肩的前后动作2、肘的上下动作3、腕(手)的动作

控制系统采用施耐德PLC控制。运动形式:动力前后、上下两个自由度运动，均由两个液压伺服系统控制两个系统均为具有位置及动压反馈的闭环系统。本设计阐述了应用微型可编程控制器施奈德系列PLC的自动分拣大小球控制系统。该系统充分利用了学习中讲述的可编程控制器（PLC）的多方面的设计知识和方法，再加上步进电机两者巧妙的配合精确的实现了机械手从原点的下降、判断、吸球、上升、右行、下降、释放、上升、左行、回原点等一系列的动作完成这一工序。这一控制系统的实现和应用，充分体现了PLC系统在工业现场的应用，以及根据设计和不同的需求改变数据和状况，还可以使其应用的范围更加广泛。其中本设计有回原点功能、手动模式和自动模式，在自动模式中可以连续工作也可以回原点停止第1章机械手基本知识第一节机械手的基本概念一、机械手的概述机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。(4)可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5)宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。第二节机械手的结构机械手由执行机构、驱动-传动机构、控制系统、智能系统、远程诊断监控系统五部分组成。驱动-传动机构与执行机构是相辅相成的，在驱动系统中可以分：机械式、电气式、液压式和复合式，其中液压操作力最大。第三节可编程控制器（PLC）的历史与发展趋势一、可编程控制器(PLC)的历史可编程控制器（ProgremmableController,PC）是进几年迅速发展并得广泛应用的新一代工业自动化控制装置。早年的可编程控制器在功能上只能实现逻辑控制，因此被称为可编程顺序逻辑控制器（ProgrammableLogyController）.这时的PLC基本上是（硬）继电器控制装置的替代物，主要用于实现原先由继电器完成的顺序控制、定时、记数等功能。国际电工委员会（IEC）与1987年2月在颁布的可编程控制器标准草案中将其一步定义为：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、记数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程。20世纪70年代，微处理器的出现使PLC发生了巨变。美国、日本、德国等一些厂商先后开采用微处理器作为PLC的CPU，这样使PLC的功能大大的增强。20世纪80年代，由于超大规模集成电路技术的发展微处理器价格大幅下跌，使得各种类型的PLC所采用的CPU的档次谱偏提高，一般采用16位和32位的CPU。目前，世界上约有200家PLC生产厂家。其中，美国的（Rockwell）、(GE)，德国的西门子（Siemems）,法国的施耐德（Schmeider）,日本的三菱，欧姆龙（Omron）还有我国江苏嘉华，他们从只有几十个点（I/O总点数）的微型PLC到上万个点的巨型PLC。可以预见PLC将会是电气控制装置的主要控制元件。二、可编程控制器的发展与趋势由于工业生产对自动控制系统的多样性，今后几年的PLC技术将围绕如下几个方面发展。1.进一步加快CPU的处理速度。全面使用高速CPU芯片和24位、32位、64位RIST芯片；采用新型体系结构，工作方式使扫描和中断并存；各种模块自能化，部分系统程序用门阵列电路固化，这样可以使速度达到ns级。2.变革操作控制方式。大量使用中断驱动方式，以增加对输入/输出（I/O）的快速反应能力。3.发展自能化模块。自能化模块主要有：通信模块、位置控制模块、数据处理模块与控制模块、数/模（D/A）转换模块、PID控制模块及一些自能化I/O模块。4.进一步提高可靠性。PLC将在硬件上采用多CPU的容错系统，软件上开发更加高级的诊断程序，以及发展软件的容错技术，增强PLC的自诊断和外部故障检测功能等。在PLC线路中采用隔离技术防止外部高压的窜入；采用滤波技术，可以有效抑制高频干扰信号；还设置了“看门狗”电路，能把因干扰而飞走的程序拉回来，从而起到自动恢复作用。第四节可编程控制器的基本功能和特点一、PLC的基本功能1.逻辑控制功能逻辑控制功能实际上就是位处理功能，是可编程控制器的最基本的功能之一。PLC设置有“与”、“或”、“非”等逻辑指令，利用这些指令，根据外部现场（开关、按扭或其他传感器）的状态，按照制定的逻辑进行运算处理后，将结果输出到现场的被控对象（电磁阀、接触器、继电器、指示灯等）。因此PLC中一个逻辑位的状态可以无限次地使用，逻辑关系的修改变更也十分方便。2.定时控制功能PLC中用户提供使用的定时器，定时器的设定值（定时时间）可以在编程时设定，也可以在运行过程中根据需要进行修改，使用方便灵活。3.记数控制功能PLC为用户提供了很多计数器。计数器到某一定值时（设定值），产生一个状态信号，利用该信号实现对某个操作的记数控制。PLC将根据用户用计数器指令指定的计数器对某个控制信号的状态改变次数进行计数，以完成对某个工作过程的计数控制。4.步进控制功能PLC为用户提供了若干个状态器，可以实现由时间、技术和其他指定逻辑信号为转移条件的步进控制，即在一道工序完成以后，在转移条件满足时，自动进行下一道工序。5.数据处理功能大部分PLC都有数据处理功能，可实现算术运算、数据传送、数据比较、数据转换、译码等操作。6.过程控制功能有些PLC具有A/D、D/A转换功能方便地对模拟量的控制调节。7.通信联网功能有些PLC采用通信技术，可以多台PLC之间的同位链接、PLC与计算机之间的通信等。8.监控功能PLC设置了较强的监控功能。操作人员利用编程器或监视器可对PLC的运行状态进行监控。利用编程器可以调整定时器、计数器的设定值和当前值，并根据需要改变PLC内部逻辑信号的状态及数据区的数据内容为调试和维护提供极大的方便。9.停电记忆功能PLC内部的部分存储器所使用的RAM设置了停电保持器件（如备用电池），以保证断电后这部分存储器中的信息不会丢失。10.故障诊断功能PLC可对系统组成、某些硬件状态及指令的合法性等进行自诊断，发现异常情况，发出报警并显示错误类型，如属严重错误则自动终止运行。二、PLC的特点PLC作为通用工业控制计算机，30年来，可编程控制器从无到有，实现了工业控制领域接线逻辑到存储逻辑的飞跃，其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步，其领域从小到大，实现了单体设备控制到胜任运动控制、过程控制、及集散控制等各种任务的跨越，今天的可编程控制器正在成为工业控制领域的主流控制设备，在世界各地发挥着越来越大的作用，主要特点有：可靠性高，抗干扰能力强，能适应工厂环境（1）编程简单、直观，可边学边用（2）适应性好，具有柔性（3）功能完善，接口多样（4）易于操作，维护方便（5）体积小、功能强大、用途广第五节PLC的分类PLC的种类很多，其实现的功能、内存容量、控制规模、外型等方面均存在较大的差异。因此，PLC的分类并没有一个统一的标准，而是按结构形式、控制规、实现的功能大致地分类。一、按结构形式分类PLC按硬件的结构形式可以分整体式和模块式。1.整体式PLC整体式PLC的CPU、存储器、I/O安装在同一机体内（如三菱的FX系列）。这种结构的特点是：结构简单、体积小、价格低。适用于嵌入控制设备的内部，常用于单机控制。2.模块式PLC组合式PLC为总线结构。其总线做成总线板，上面有若干个总线槽，每个总线槽上可安装一个PLC模块，不同的模块实现不同的功能。配置灵活、组装方便、扩展容易。二、按I/O点数和功能分类I/O的点数是衡量PLC控制规模的重要参数。因此，按控制规模可分为小型PLC、中型PLC和大型PLC.微型PLCI/O点数小于64点小型PLCI/O点数在64-256点之间。中型PLCI/O点数在256点—512点之间。大型PLCI/O点数在512—8192之间。超大型PLC大于8192点三、按控制实现的功能分类按照PLC所能实现的功能不同，可以把PLC大致地分为低档PLC、中档PLC和高档PLC三类。第2章机械手的设计第一节机械手设计的目的机械设计制造及其自动化专业是为了培养从事机械设计、制造行业的人才而开设的专业。而工业机械手课程设计不仅培养设计者对机械的认识、运用能力,而且-液压、气压、电气传动及单片机、PLC、可编程控制器等控制系统与基本理论知识。主要是通过培养学生的机械设计能力、扩展学生的知识结构和帮助学生培养综合运用能力，是课堂教学的有益补充。第二节机械手设计的原理机械手的设计原理是以人的手为基础，以机械拉来实现人的动作，它的动作由以下四部分来实现：自由度的旋转、肩的前后动作、肘的上下动作、腕(手)的动作。工业机械手的结构是基于模组块系统上的，模组块系统适合于提高移动的速度或特殊类型的工作。在设计上考虑维修的简单性。维修的人员需要具备一定的资格，应能处理一般的机械设备的问题或通常液压件的安装。该控制系统的设计是可以给操作臂一个信号的动力反馈系统。该工作臂类似一个伸缩仪。在方位、肩部和肘部上的三个轴直接控制位置，利用主臂控制速度。在机械手的操作柄有一个按钮来控制工作头（降低、翻转、倾斜和抓住的装置）。控制系统的特性是可以使操纵器以一定的速度和精确性进行工作。在工作过程中，当工件过来后，将光挡住，此时相当输入一个信号系统，手开始抓。然后，机械手开始进行上升，转动和下降运动。第三节机械手的用途可编程序逻辑控制器（ProgrammableLogicController，PLC）是一种适用性强的工业用控制器，广泛应用于各类工业生产线，移动机械设备的控制等环境较恶劣的工业场合。其工作性能稳定，可扩展性强，应用简便。根据不同的模块配置，可以进行逻辑及算数运算，对数字开关量、模拟量等进行控制和采集，同时具有丰富的总线接口形式，可以利用公开的协议与不同设备构成复杂的系统。在我们所研制的工业机械手中，各关节由比例阀或开关阀构成开环液压控制回路，实现比例调速或开关动作，因此我们选用了施耐德系列PLC作为其控制器。

在一些环境复杂的应用场合，尤其是对于移动机械设备，控制系统的布线受到诸多限制，操作人员与控制系统的位置安排不方便。因此，具有高度灵活性的无线遥控操作系统的应用得到了推广。目前工业上应用的无线遥控操作系统一般采用无线电数字传输方式。一些芯片厂商如Infineon、Micrel、RFMonolithics、Melexis、CML、ATMEL等也都推出了各种适应于不同场合和要求的RF芯片。第3章机械手分选大小球设计第一节毕业设计任务书——原始资料一、目的1.指导学生从做接线工作开始，最终基本能够独立设计、组建、调试、维护一个典型的小型PLC应用系统，为学生即将从事的专业工作奠定基础。2.机械设计制造及其自动化专业是为了培养从事机械设计、制造行业的人才而开设的专业。而工业机械手课程设计不仅培养设计者对机械的认识、运用能力,而且也增进了对机械工业发展的了解和认知。工业机械手的设计涉及：机械设计原理、液压、气压、电气传动及单片机、PLC、可编程控制器等控制系统与基本理论知识。提高学生对文献资料的检索和信息处理的能力。二、任务1.要求独立完成用PLC对机械手大小球分选设备的控制。2.机械手大小球分选设备的控制要求如下：1）题意简图X1左限位X1左限位y2右行→y3左行←X2大球右限X3小球右限X4上限位X5下限位y0升↑y1降↓吸头Y4大球小球(吸抵小球时)X5动作(吸抵大球时)X5不动作吸图3.1控制系统图2）主要工序要求如下：预备预备原点状态降2sT0启续吸起1sT1升X4上限右行X2大右限吸起1sT1升X4上限右行X3小右限降X5下限释1sT2升X4上限左行X1左限X5呀大球X5哇小球T0T1T1T2图3.2主要工序1.原点状态=手臂位于左限位置处+右限位处+手爪释放。2.要有手动、回原点、多周等3种可选工作方式，多周为自动方式。3.手臂回原点完成后，才能真正切换到自动方式。第二节主接线图图3.3电气主接线图第三节PLC电气元件明细表和I/O分配表表3.4PLC电气元件明细表分分类功能PLC器件规格TWDLCAA24DRF本设计编程所需要的数量输入继电器I14点I0~I1314点I0~I13输出继电器Q10点Q0~Q98点Q0~Q7辅助继电器M512点M0~M51118点M0~M14定时器T32个%TMO~%TM313个%TMO~%TM2表3.5I/O分配表输入分配输出分配I口功能Q口功能I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I0.8I0.9I0.10I0.11I1.0I1.1I1.2自动模式运行X1左限位开关X2大球右限位开关X3小球右限位开关X4上限位开关X5下限位开关急停回原点停手动模式运行手动模式下降运行控制手动运行吸合状态手动模式上升运行控制手动模式右行运行控制手动运行放开控制手动模式行左运行控制Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6电动机M1正转（下降）电动机M1反转（上升）电动机M2正转（右行）电动机M2反转（左行）电磁阀吸合（通电）自动模式指示灯（绿色）手动模式指示灯（黄色）输入共14口输出共7口第四节外部接线图图3.6外部接线图第五节PLC工序图图3.7PLC工序图完整程序指令表(*自动运行*)LD%I0.0OR%M13ANDN%M20ANDN%I0.6ST%M13(*下降2S*)LD%M13OR%M0OR(%M7AND%I0.1)ANDN%M1ANDN%I0.6ANDN%M20ANDN%M12ST%M0(*吸小球*)LD%M0AND%I0.5AND%TM0.QOR%M1ANDN%M2ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M1(*上升*)LD%M1AND%TM1.QOR%M2ANDN%M3ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M2(*右行*)LD%M2AND%I0.4OR%M3ANDN%M4ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M3(*下降*)LD%M3AND%I0.3OR(%M11AND%I0.2)OR%M4ANDN%M5ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M4(*放球*)LD%M4AND%I0.5OR%M5ANDN%M6ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M5(*上升*)LD%M5AND%TM2.QOR%M6ANDN%M7ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M6(*左行*)LD%M6AND%I0.4OR%M7ANDN%M0ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M7(*吸大球*)LD%M0ANDN%I0.5ANDN%TM0.QOR%M9ANDN%M10ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M9(*上升*)LD%M9AND%TM1.QOR%M10ANDN%M11ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M10(*右行*)LD%M10AND%I0.4OR%M11ANDN%M4ANDN%I0.6ANDN%M20ST%M11(*回原点停*)LD%I0.7OR%M12ANDN %I0.6ANDN %M20ANDN%M13ST%M12(*手动运行*)LD%I0.8OR%M20ANDN%M13ANDN%I0.6ST%M20(*手动下降*)LD%I0.9OR%M21ANDN%I0.5ANDN%M13ANDN%M23ST%M21(*手动吸放*)LD%I0.10OR%M22ANDN%I1.1ANDN%M13ST%M23(*手动上升*)LD%I0.11OR%M23ANDN%I0.4ANDN%M13ANDN%M21ST%M24(*手动右行*)LD%I1.0OR%M24ANDN%I0.2ANDN%M13ANDN%M25ANDN%I0.3ST%M25(*手动左行*)LD%I1.2OR%M25ANDN%I0.1ANDN%M13ANDN%M24ST%M25BLK%TM0LD%M0INEND_BLKBLK%TM1LD%M1OR%M9INEND_BLKBLK%TM2LD%M5INEND_BLK(*上升输出*)LD%M2OR%M6OR%M10OR%M23ST%Q0.0(*下降输出*)LD%M0OR%M4OR%M21ST%Q0.1(*右行输出*)LD%M3OR%M11OR%M24ST%Q0.2(*左行输出*)LD%M7OR%M25ANDN%I0.1ST%Q0.3(*吸放球输出*)LD%M1OR%M9OR%M22OR(%Q0.4AND%M20)ANDN%M5ST%Q0.4(*自动运行指示*)LD%I0.0OR%Q0.5ANDN%I0.6ANDN%M13ST%Q0.5(*手动运行指示*)LD%M20OR%Q0.6ANDN%I0.6ANDN%M13ST%Q0.6第七节操作原理简要说明机械手的工作有两种模式，第一种是自动模式，第二种是手动模式。自动模式与手动模式由旋钮开关控制也就是说机械手的工作可以在自动模式或手动模式下工作，（同一时间不存在两种带点状态同时运行），也可以存在第三个状态，系统全部停止。1、自动模式工作时把旋钮开关拨到自动状态，自动模式指示灯Q0.5亮(绿灯)，此时电动机M1正转运行(下降)，在两秒内若下限位行程开关未动作，则机械手抓到大球，电动机M1停止，电磁阀通电吸住大球，1秒后电动机M1反转运行（上升），碰到上限位开关X4动作，电动机M1停止，电动机M2开始正转运行（右行）,碰到大球右限位开关X2动作闭合，电动机M2停止运行，电动机M1正转通电运行（下降），碰到下限位开关X5时，X5闭合，断开电动机M1和电磁阀，则机械手释放大球，一秒后，电动机M1反转通电（上升），碰到上限位开关X4动作，断开电动机M1，接通电动机M2反转运行（左行），碰到左限位开关X1，电动机M2停止，运行开始循环上次动作状态。若自动模式刚开始运行时，动机M1正转运行(下降)，在2秒内下限位行程开关动作，则机械手抓到小球，电动机M1停止，电磁阀通电吸住小球，1秒后电动机M1反转运行（上升），碰到上限位开关X4动作，电动机M1停止，电动机M2开始正转运行（右行）,碰到小球右限位开关X3动作闭合，电动机M2停止运行，电动机M1正转运行（下降），碰到下限位开关X5时，X5闭合，断开电动机M1和电磁阀，则机械手释放小球，1秒后，电动机M1反转运行（上升），碰到上限位开关X4动作，断开电动机M1，接通电动机M2反转转运行（左行），碰到左限位开关X1，电动机M2停止，开始循环上次动作状态。电动机M2正反转运行时分别由指示灯绿色、红色指示；电动机M1正反转运行时，分别由指示灯绿色，红色指示，电磁阀通电由指示灯黄色指示。若自动模式状态运行需要停止时，按下停止按钮I0.7，则机械手会运行到初始状态时停止（初始状态是左限位开关和上限位开关同时闭合）。2、即停若自动模式状态运行和手动运行模式需要停止时，按下停止按钮I0.6，则机械手会停止运行到初始状态时（初始状态是左限位开关和上限位开关同时闭合）。3、手动模式要运行手动模式时，先把旋钮开关拨到手动模式，此时指示灯Q0.6亮。由于考虑到机械手运行时间不长，固采用点动控制，在手动模式下，按起动按钮I0.9,电动机M1正转运行（下降），观看机械手的位置而释放按钮；若按起动按钮I0.10,则电动机M1反转运行（上升）；若按起动按钮I0.12，则电动机M2正转运行（右行）；若按起动按钮I0.11则电动机M2反转运行（左行）；若按起动按钮I0.12。4、在实验室运行模拟调试所需的补充材料由于受到实验室器件的限制，实验模拟时只能运行自动模式的模拟而不能运行手动模式的模拟。在模拟时可通过自动模式操作流程而进行模拟验证。其中限位开关由点动按钮模拟，电动机的运行由指示灯指示。第八节电气元件明细表表3.4电气元件明细表代号名称型号规格数量备注KM交流接触器CJ10-10主触头额定电流10A辅助触头额定电流5A吸引线圈电压220V4SQ行程开关LX19-131额定电压（交流）380V额定电流5A4QS胶盖瓷底刀开关HK1-30/3极数3额定电压380V额定电流30A最大分断电流1000A1FU螺旋式熔断器RL1-100额定电压380V熔断器额定电流100A熔体额定电流60A额定分断能力20KA2FR热继电器JR20-16额定电流16A整定电流调节范围3.6-182SB控制按钮（紧急）LA18-22JUi=500VIth=5A1红色SB控制按钮LA18Ui=380VIth=5A8红色、绿色、黄色、黑色HL指示灯ND1-25/21交流电压220V8红色、绿色、黄色YA电磁铁SYJ3000-5000-7000系列额定电压220V1M三相交流异步电动机Y112M-2UN=380VIN=8.4ARn=2890(r/min)2具有正反转TWido施耐德TWDLCAA24DRF额定电压220V额定输出直流电压24V1X端子排若干个导线BLV-380-1.5若干米黄色、绿色、红色、黑色第四章总结第一节结束语

总结这五周来，通过这次毕业设计实践。我学会了PLC的基本编程方法，对PLC的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的工程素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到PLC中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。能够解决一个个在调试中出现的问题，我们对PLC的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。经过五个星期的努力我的毕业设计终于完成了，但是现在回想起来做毕业设计的整个过程，颇有心得。其中有苦有甜，艰辛同时又充满乐趣，不过乐趣尽在其中!通过本次毕业设计，没有了刚开始觉得毕业设计只是对这几年来所学知识的单纯总结，而是发现了毕业设计不仅是对前面所学知识的一种检验，而且也是对自己能力的一种提高。这次毕业设计要求设计一个机械手大小球分选设备控制系统，自行设计这对我将来踏上工作岗位是非常有帮助的。此次设计以分组的方式进行，每组有一个题目。由于平时大家都是学理论，没有过实际开发设计的经验，拿到的时候都不知道怎么做。但通过各方面的查资料并学习。我们基本学会了PLC设计的步聚和基本方法。分组工作的方式给了我与同学合作的机会，提高了与人合作的意识与能力。

通过合作，我们的合作意识得到加强。合作能力得到提高。上大学后，很多同学都没有过深入的交流，在设计的过程中，我们用了分工与合作的方式，每个人互责一定的部分，同时在一定的阶段共同讨论，以解决分工中个人不能解决的问题，在交流中大家积极发言，和提出意见，同时我们还向别的同学请教。在此过程中，每个人都想自己的方案得到实现，积极向同学说明自己的想法。能够比较选出最好的方案。在这过程也提高了我们的表过能力。第一周，我先找相关资料和理清头绪设定计划，然后按计划先编程序，在设计中，由于基础知识不牢固，我遇到重重困难。一周下来我的程序虽然有些进展，但还是不完整。当准备要调试时却接到通知：要去公司上班了。就这样只能把设计带到公司处继续努力。第二周，由于上班较没时间，只能尽量抽出晚上休息的一个半小时来做毕业设计。但是所带资料不充足无法查阅，遇到问题无从解答。一些电器元件的选择不全面，最后想到一个办法通过手机跟同学上QQ来解答设计中的疑问。虽然有点麻烦但是为了设计的进度不得不努力。第三周，我把会做的先做好，如主接线图、外部接线图、工序图等，还做了简单操作说明，一些操作步骤。设计差不多就完成了一小部分。第四周，由于回到学校，资料齐全，进度自然加快了。不懂的可以上网查或查书，再者还可以问同学。都说集体的力量是无限的，的确每个人都有各自的想法与见解，我可以从中学到各种方法与技巧，然后选择最好的。在实验室调试时，本来很自信的觉得这程序一定没问题，但往往很肯定的事却是错