工业机器人虚拟仿真技术应用（ABB） 课件3-6 创建镜像路径

工业机器人绘图工作站虚拟仿真任务6创建镜像路径1.创建镜像框架2.创建和移动路径3.镜像路径4.调用路径与仿真运行任务分析任务实施绘图模块中包含两条S形图形，两者不是平移关系，而是镜像关系。本任务将利用RobotStudio中的“镜像路径”功能，从当前路径实现镜像路径。“镜像路径”的本质是借助镜像平面（对称面）形成对称的路径，因此，本任务首先要根据需要创建对称面，即创建镜像框架；再创建路径和镜面路径，仿真运行观察效果。1.创建镜像框架（1）创建直线1）在“建模”功能选项卡下，单击“曲线”下拉列表中选择“直线”，如图3-81所示；1.创建镜像框架2）在弹出的“创建直线”窗口中设置参数，如图3-82所示。1.创建镜像框架（2）创建框架1）在“基本”功能选项卡中，单击“框架”下拉列表中选择“创建框架”；设置框架参数，并将框架重命名为“镜像框架”，如图3-83、图3-84所示。1.创建镜像框架2.创建和移动路径（1）在“基本”中单击“路径”，选择“空路径”，生成空路径“Path_30”。（2）展开路径“Path_20”，使用Shift键和鼠标左键选择图3-85所示的移动指令（除到达初始点和过渡点的移动指令），右击，依次选择“移动到路径”“DrawingSys/T_ROB1/Path_30”，将需要镜像操作的移动指令都移动至路径“Path_30”。3.镜像路径（1）右击“Path_30”，在弹出的菜单中依次选择“路径”“镜像路径”，如图3-86所示。3.镜像路径（2）设置“镜像路径”参数。1）在弹出的“镜像路径”窗口中设置参数，如图3-87所示，各参数说明见表3-6；3.镜像路径2）在“镜像路径”窗口下部单击“更多”，设置其它参数，如图3-88所示；3.镜像路径3）设置完成后，单击“应用”“关闭”，生成“Path_30”的镜像路径“mPath_30”的镜像路径，视图窗口出现相应轨迹，如图3-89所示。3.镜像路径4）自动配置参数，仿真运行，观察机器人沿路径运行情况。项目参数功能常规复制生成的镜像路径将复制参照路径替换生成的镜像路径将替换参照路径镜像平面选择参考坐标系的三个坐标平面（X-Y、X-Z和Y-Z）之一作为镜像平面参考即参考坐标系，可以选择World（大地坐标系）、Baseframe（机器人基座标）、UCS（用户坐标系），以及用户选择的框架Selectedframe。显示/隐藏显示/隐藏所选择的坐标系的镜像平面<选择框架>在“参考”中选择“Selectedframe（所选框架）”后，可以打开下拉列表，选择需要的框架或目标点工具坐标系镜像方向镜像处理时，目标点工具坐标系需要反转的轴；“保持方向”是指目标点工具坐标系方向保持不变；“镜像机器人配置”是指将机器人的轴配置参数镜像处理更多新路径名称可更改生成的镜像路径的名称目标点前缀镜像处理时生成的新目标点会在参照点原名称的基础上增加指定前缀正在接收机器人仅有一台机器人，只能选“当前”；如有多个机器人，可将镜像路径发送给选定的机器人正在接收工件坐标选择镜像路径的工件坐标，“原始”是指镜像路径中的每条指令各自保持原来的工件坐标4.调用路径与仿真1）右击路径“Path_20”，依次选择“插入过程调用”“Path_30”，如图3-90所示；4.调用路径与仿真2）同样，完成路径“Path_20”调用路径“mPath_30”；3）展开路径“Path_20”，将“Path_30”拖放至“MoveJTrans”，如图3-91所示；4）重复步骤3），将路径“