无人机智理图

2020

无人机智理图

01.

智理图简介02.

GPS处理模块03.

图像处理模块04.

实用工具目录01

智理图简介【智理图】为无人机数据预处理、整理模块，提供GPS解算、去除影像畸变、偏心距改正、影像匀光匀色工具等，以满足无人机高精度、高质量航测需求。智理图模块分为飞行检校、图像批处理、

GPS处理、图像处理、实用工具5个模块，其中常用模块为GPS处理、图像处理、实用工具三个模块。智理图简介02智理图-GPS处理模块该模块的功能主要涉及GPS格式转换、

GPS差分解算、参数计算和坐标转换GPS格式转换：将Rt27/Compb/GNS/ATOM的GNSS数据转换为标准的RINEX格式数据GPS差分解算：利用流动站（飞机端GNSS数据）和基准站（基站GNSS数据），进行差分（PPK）和融合

(PPK+RTK)解算，得到高精度POS参数计算：利用几个已知点计算源椭球与目标椭球之间的转换参数（7参数或4参数

+高程拟合）坐标转换：利用已有参数，将经纬度与格网坐标互相转换，提供正算和反算GPS处理模块03智理图-图像模块该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能①格式转换：将JPG格式的影像转换为其他格式，例如JPEG、GEOTIFF等。首先需要加载想要转换的影像或者想要转换影像的工程，随后转换。图像处理模块等功能该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入②影像重采样：将照片按照一定的采样率进行采样图像处理模块该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能③影像旋转：将照片进行角度旋转，90-180-270图像处理模块该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能④构建金字塔：对加载的照片构建金字塔，方便快速加载和查看图像处理模块⑤初始纠正：对原始影像进行畸变纠正，输出无畸变影像，该功能可有效解决立体测图存在模型差、视差等问题。注：如果不用无人机管家做空三，利用INPHO做空三，该步需要勾选【主点归零】该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能图像处理模块⑤初始纠正：对原始影像进行畸变纠正，输出无畸变影像，该功能可有效解决立体测图存在模型差、视差等问题。注：如果不用无人机管家做空三，利用INPHO做空三，该步需要勾选【主点归零】该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能图像处理模块⑥畸变纠正：对原始影像进行畸变纠正，输出无畸变影像。利用无畸变影像进行空三，降低由畸变带来的误差，提高空三精度该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能图像处理模块程。⑦影像增强：调整、变换影像密度或色调，用以改善影像目视质量或突出某种特征的处理过该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能图像处理模块⑧影像匀色：根据当前所有影像自适应调整全局影像颜色。可用于同区域影像颜色不一致时该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能图像处理模块使用。该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能⑨模板匀色：根据影像模板，将其余影像按照模板进行匀色图像处理模块该模块的功能主要涉及格式转换、图像重采样、影像纠正、影像匀色，写入EXIF等功能⑩

EXIF：将pos信息写入影像信息中，软件可直接读取pos信息注：影像数量与POS数量需要一致；

若影像名和POS的

ID名字一致时，则不

需要图像处理模块图像批处理就是利用上述的一些图像处理工具一次性对影像做批处理图像批处理模块04智理图-实用工具模块该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等①

DEM精度检查：将DEM（DSM）与检查点进行套合，检查DEM的精度并输出报告实用工具模块滤除，并输出DEM该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等②

DSM转DEM：软件根据输入的最大建筑物宽度和高度，将DSM中不属于地面的地物进行实用工具模块该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等③

DEM平滑：通过设置平滑层级，以及平滑迭代次数，使DEM凹凸不平的区域，趋于平滑实用工具模块该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等④高程基准转换：可提供海拔高与椭球高的相互转换快速DSM功能生成的DSM的高程系统修改为海拔，输出与工程主目录文件下，文件名以

“海拔”命名，如下图所示：在DEM精度检查时，高程系统为椭球高。应用此功能，需将海拔高转回椭球高。实用工具模块该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等⑤文件重命名：为区分多个架次的影像的名字，可利用该工具对影像重命名。该功能适用于

多架次影像同时处理的情况实用工具模块该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等⑥偏心距改正：根据云台姿态信息或空三姿态信息将高精度天线相位中心位置改正为相机曝

光中心点位置。涉及机型：D200正射（A6000、

RX1RM2）、倾斜（OP300/400），P40模块，F/V（差分机型）系列正射和倾斜偏心改正方式一：差分POS

+云台GIM数据，涉及机型D200单相机正射实用工具模块偏心改正方式二：高精度差分POS、空三

POS（主要是角度），涉及机型倾（OP300/400），P40模块，F/V（差分机型）系列正射和倾斜实用工具模块该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等⑦

RAW转TIF：用于热红外相机RAW格式转换为tif格式，方便对接智拼图进行后续处理实用工具模块该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等⑧OSGB转S3C：对于OSGB格式的数据，建立S3C的索引，方便用CCViewer浏览查看

具体操作：（

1）数据目录指定到

Data外一层文件夹，注意此处路径不可有中文；（2）用

CCcomposer打开建立的索引，并将S3C中的路径替换为下图中的路径即可实用工具模块该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等⑨

POS转XML：通过软件将照片和

POS一一对应并生成CC识别的XML,导入CC。具体操作：（

1）依次选择四个相机所对应的4组镜头的影像数据路径，确保相机ID号正确实用工具模块（2）选择天线相位中心对应的高精度POS文件（_pos文件命名要与差分解算后cam1~cam5命名完全一样）

，pos如果是经纬度坐标就勾选经纬度，平面坐标就选择对应的坐标类型和坐标系统，并指定XML输出路径实用工具模块该模块的功能主要包括DEM后期处理、偏心距改正、功能整理和文件重命名等⑩工程整理：快速、批量将多个架次的影像和POS进行整理（比如按照架次和镜头），使影

像ID与POS

ID对应，便于区分不同架次的影