DB31-T 1268.1-2020 城市停车智能引导系统技术规范 第1部分：自主泊车系统技术要求和测试方法

城市停车智能引导系统技术规范第1部分：自主泊车系统技术要求和测试方法2020-12-17发布2021-04-01实施 Ⅲ 12规范性引用文件 13术语和定义 14技术要求 34.1基本要求 34.2功能开启、关闭和激活要求 44.3人机交互要求 44.4车辆行驶环境监测功能要求 54.5失效模式处理要求 54.6自检要求 54.7自主泊车功能停车场要求 55性能要求 65.1低速自动驾驶能力要求 65.2泊车入位性能要求 75.3驶离车位性能要求 76测试条件 86.1测试环境要求 86.2测试道路要求 86.3测试车辆要求 96.4测试设备要求 96.5测试目标物要求 96.6测试准备 7测试方法 7.1功能激活条件测试 7.2交通要素信息获取测试 7.3基本通行能力测试 7.4复杂交通环境通行能力测试 附录A(规范性附录)自主泊车功能停车场基本要求 A.1智能停车场建筑设施要求 A.2停车场智能管理系统要求 A.3停车场通信设施要求 A.4停车场高精定位设施要求 IA.5停车场高精地图要求 A.6停车场其他管理要求 附录B(资料性附录)交通要素信息 B.1道路交通标线 B.2道路交通标志 B.3常见停车场道闸类型 附录C(规范性附录)复杂交通环境通行能力测试基本冲突场景 C.1本车与静止车辆冲突场景 20C.2本车与同向行驶车辆冲突场景 21C.3相向行驶车辆冲突场景 C.4交叉行驶车辆冲突场景 24C.5弱势交通参与者冲突场景 ⅡDB31/T1268《城市停车智能引导系统技术规范》分为若干部分：——第1部分：自主泊车系统技术要求和测试方法；本部分是DB31/T1268的第1部分。本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本部分由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。本部分由上海市新能源汽车及应用标准化技术委员会归口。本部分起草单位：上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司、上海汽车集团股份有限公司、同济大学、上海智能网联汽车技术中心有中心有限公司、上海蔚来汽车有限公司。Ⅲ城市停车智能引导系统技术规范第1部分：自主泊车系统技术要求和测试方法本部分规定了自主泊车功能的术语和定义、技术要求、性能要求、测试条件和测试方法。本部分适用于上海市行政区域内销售、注册和使用自主泊车功能的M₁类车辆。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB7258机动车运行安全技术条件GB21670乘用车制动系统技术要求及试验方法GA1029机动车驾驶人考试场地及其设施设置规范JGJ100车库建筑设计规范JTGB01公路工程技术标准3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。根据车辆位置和停车场可用车位信息，完成车辆行驶路径规划并引导车辆进入可用车位的系统。操纵车辆横向运动、纵向运动以及车辆其他驾驶行为的权力。驾驶员将车辆的驾驶权授权给自主泊车系统的动作。驾驶员重新获取车辆控制权的动作。允许驾驶员将车辆控制权授权给车辆，并由车辆启动自主泊车任务的区域，一般设置在停车场及其1周边范围内特定的区域。取车区域pick-uparea在唤车任务完成后允许车辆短暂停车，并由驾驶员重新接管车辆控制权的区域，一般设置在停车场及其周边范围内特定的区域。泊车任务parkingtask车辆在获取驾驶员授权后，在智能引导系统的引导下自主启动、低速行驶至目标车位、泊车入位并停车的过程。唤车任务pick-uptask车辆在获取驾驶员授权后，在智能引导系统的引导下自主启动、驶出车位、低速行驶至取车区域并停车等候的过程。驾驶员授权后，车辆在智能引导系统的引导下能够自主完成泊车任务和唤车任务的功能。车载感知系统vehiclesensingsystem通过车载传感器以及车联网等设备采集车辆及周围环境信息，并对信息进行分析处理，完成对车辆及周围环境信息识别的系统。实现自主泊车功能所需的系统，包括车载感知系统、车载决策和控制系统以及与车载系统配套的基驾驶员授权后，车辆在自主泊车系统的控制下从交车区域或停车位出发，以车速不大于15km/h的时速行驶至目标停车位或取车区域。记录和保存车载系统在车辆运行过程产生的各类数据的装置。通过无线网络和车辆实现连接，实现控制车辆和获取车辆状态信息的设备。具备自主泊车功能的车辆，在测试中作为被测车辆。在本车相邻区域内与本车存在潜在冲突的任何车辆。2本车车轮外侧超出目标车道线的情况。交通参与者trafficuser与本车可能发生冲突的机动车、非机动车、行人。其中弱势交通参与者特指与本车可能发生冲突的行人和非机动车。在停车位附近，自主泊车系统通过车载感知系统搜索并识别停车位，计算泊车路径，执行横向和纵向控制，将车辆驶入停车位并停车。自主泊车系统通过车载感知系统识别周围环境，计算驶离车位路径，执行横向和纵向控制，将车辆从停车位驶出并进入行驶车道。车位的类型和大小符合JGJ100要求的停车位，包括平行式、垂直式和斜列式三种类型。对自主泊车功能性能产生影响的、除交通参与者以外的、其他的外界因素，包括车辆所在区域的天车辆在执行自主泊车功能任务时，由于车辆自身系统，车辆行驶环境和其他交通参与者行为等因素的改变而导致车辆无法正常完成自主泊车功能任务的情况。自主泊车系统监测到功能失效时，使车辆进入应对功能失效的运行模式。车辆对自主泊车系统及其相关系统运行状态进行检查的功能。4技术要求4.1.1车辆应具备对自主泊车功能主要子系统(车载感知系统，车载决策和控制系统)工作状态实时检测的功能，保证自主泊车功能运行时，车辆应符合GB7258的要求。在出现任何影响运行安全的故障时，应能及时采取措施，并将相应信息实时反馈给驾驶员。4.1.2车辆应具备实时位置反馈功能，驾驶员或停车场管理员通过移动终端设备应能够获取车辆的实时位置信息。4.1.3车辆应配备行车数据记录装置，行车数据记录装置在车辆非正常脱离目标车道、出现故障、发生意外事故或进入失效模式时应保存在事件发生前1分钟内自主泊车系统各相关传感器所采集到的目标3对本车主要系统的运行状态及车辆行驶环境进行监测，判断是否满足执行泊车任b)车辆停止在特定交车区域内；h)车辆剩余续驶里程不小于20km。b)车辆停止在支持自主泊车功能的停车位；g)车辆行驶环境应符合车辆自主泊车功能运行的最低要求；h)车辆剩余续驶里程不小于20km。4制动踏板、方向盘等)接管车辆控制权，在发生上述驾驶操作后，系统应在对车辆控制权的变更进行c)进入失效模式后，应通知驾驶员或管理人员，并等待驾驶员或管理人员对车辆控制权进行附录A的规定。55性能要求5.1低速自动驾驶能力要求车辆根据车载感知系统应准确获知车辆周边的道路交通要素信息，用以指引车辆行驶方向和调整车辆速度以使车辆行驶行为符合《中华人民共和国道路交通安全法》要求，同时在车辆行驶方向出现障碍物时，应采取措施实现避撞功能。车辆应符合以下要求：a)通过车载感知系统车辆应正确识别各类道路交通标线和道路交通标志以及交通信号灯等，并根据指示信息按照交通规则行驶；b)车辆应具备获取停车场道闸开启和关闭状态的能力，在道闸开启后控制车辆通过，道闸未开启时控制车辆停车等候；c)车辆应准确识别出行驶车道前方障碍物(包括交通路障),采取主动避撞措施。5.1.2.2在自主泊车系统的控制下，本车应能在自主泊车停车场里各类道路上循迹行驶，行驶过程中不应出现任何形式脱离目标车道的情况和违反交通规则的行为。本车应符合以下要求：a)本车应能在直线车道和曲线车道上行驶，行驶道路宽度不小于3.5m(单车道不小于3.5m,多车道中每个车道宽度不小于3m),弯道半径(外径)不小于7.5m,行驶过程中，不出现任何形式脱离目标车道的情况；b)本车应能通过直角转弯路口，不出现任何形式脱离目标车道的情况，直角转弯路口车道宽度不小于3.5m;c)本车应能通过十字路口，进入目标车道，行驶过程中不出现任何形式脱离目标车道的情况和违反交通规则的行为。5.1.2.3应能够在坡道坡度不大于15%的道路上完成起步，行驶和驻车，起步和驻车过程中不出现溜车现象。5.1.3.1激活自主泊车功能后，自主泊车系统应控制本车行驶在有其他交通参与者(车辆、非机动车、行人)的道路中，根据对其他交通参与者的感知情况，控制本车在安全的条件下完成低速自动驾驶任务，行驶过程中本车的行为符合《中华人民共和国道路交通安全法》的要求，紧急情况下应采取避撞措施。5.1.3.2自主泊车系统应对本车车道前方异常停车情况进行识别，并控制本车行为以避免在行车过程中与前车发生碰撞。5.1.3.3自主泊车系统应对本车车道上前车行驶状态进行识别，并控制本车行为以避免在行车过程中与前车发生碰撞，在前车驶离本车车道时，自主泊车系统能够控制本车在目标车道上继续行驶；其他车辆从旁边车道在本车前方进入本车车道时，本车能够进行识别和控制，以避免发生碰撞。5.1.3.4本车变道行驶时，应对周边环境进行识别，根据周边车辆的运行情况，控制本车实5.1.3.5本车应识别前方正面来车，并对周边环境进行识别，在紧急情况下控制车辆采取必要的避撞措施(减速、停车或绕行等)避免碰撞。5.1.3.6本车应对周边环境进行辨识，按照交通规则，在和其他交通参与者不产生冲突的情况下，行驶通过交叉路口。65.1.3.7在行驶过程中，本车应对弱势交通参与者进行辨识，并且在可能的冲突中进行主动避让。具备自主泊车功能的车辆应满足在标准停车位类型如图1所示(平行式、垂直式、斜列式以及机械停车位)中的一种车位类型中完成泊车入位功能。通过车载感知系统本车应能识别出满足要求的停车位，计算出泊车路径，自动进行横向和纵向控制，将车1D3a)垂直停车位b)平行停车位c)斜列式停车位说明：1——可行驶区域；2——其他车位区域；3——目标停车位。图1泊车入位场景示意图泊车过程中，车辆不应与其他车位车辆发生碰撞，泊车进入车位停车后，车身的轮廓线应在目标停车位区域范围内部，如图1所示。车位搜索和泊车过程中应对周边其他交通参与者运行情况进行识别，对于可能发生的碰撞应采取及时避撞措施。泊车过程中，最高车速应不大于5km/h。5.3驶离车位性能要求通过车载感知系统本车应识别周围环境并计算出驶离车位路径，自动进行横向和纵向控制，将车辆准确从车位驶离并进入目标行驶车道。7图2驶离车位场景示意图5.3.2性能要求驶离车位过程，车辆不应与其他车位车辆发生碰撞，驶离车位后车辆应进入正确的行驶车道，禁止停留在逆向车道上，如图2所示。5.3.3安全性要求驶离车位过程中应识别周边行人及车辆情况，采取及时避撞措施。驶离车位过程中，车辆最高行驶速度应不大于5km/h。6测试条件6.1测试环境要求除特殊规定外，测试环境要求如下：b)气温为-20℃~40℃;c)环境照度应分布均匀，行车道光照强度不小于50lx,停车位光照强度不小于30lx。6.2测试道路要求测试场地应符合以下条件：a)测试道路条件应符合测试程序中给出的要求。除非特别说明，道路表面应干燥，表面本身应由沥青或混凝土铺设，并且没有凹陷、凸起和开裂等导致车辆过分颠簸的缺陷。道路应平坦并铺设状态良好。b)若测试条目中无具体要求，测试车道应为直道和曲率半径不小于250m的弯道，车道宽度应符合JTGB01的要求。c)除非特别说明，车道标识应状态良好，无破损、遮蔽等影响车载感知系统识别的缺陷存在。车道标识的设置应符合GB5768.3的要求。d)除特别说明，车道和车位标识颜色应为白色或黄色，车道标识线型应为实线或虚线。e)停车位的形式及标线应符合JGJ100的要求。8测试车辆应按GB21670的规定对制动器进行磨合。加速度);c)所有动态数据的采样和记录频率应不低于10Hz。96.5.2.2假人目标设计应符合以下类型传感器围绕本车车头/车尾外轮廓各定义的虚拟轮廓线如图5所示，在车宽方向上，车宽两侧各减去50mm后，剩余部分等分形成7个点，由7个点在车头/车尾外轮廓上的投影点连接后的虚拟轮廓线。车宽围绕假人目标定义1个虚拟框用于确定碰撞速度，该虚拟框的尺寸如图6所示。在横向碰撞工况图6假人目标(成人和儿童)虚拟框尺寸如图7所示，采用本车车头/尾部红线虚拟轮廓和假人目标虚拟框接触时速度为碰撞速度。图7碰撞速度约定7测试方法7.1功能激活条件测试7.1.1功能激活测试用于验证车辆是否符合4.2.2泊车任务激活和4.2.3唤车任务激活的要求。7.1.2测试车辆根据表1的激活条件组合进行配置后，开启功能，并激活相应任务，记录车辆任务激活状态，与判定条件中的状态进行对比，完全一致则表明车辆该次测试通过基本的激活条件要求。每个条件下的测试进行3次，全部测试均符合激活条件要求，则判定车辆符合泊车/唤车任务激活要求。表1功能激活条件测试组合门系统特定区域或停车位内正常关闭正常关闭特定区域或停车位内关闭特定区域或停车位内正常任意门未关闭特定区域或停车位内正常关闭7.2交通要素信息获取测试7.2.1测试道路：选择符合6.2要求的测试道路，单车道测试道路车道宽度不小于3.5m,多车道测试道路车道宽度不小于3m。7.2.2测试场景组成要素：如表2所示，单次测试场景中至少包含3处道路交通标线，3处道路交通标志，2处道闸和路障。表2单次交通要素信息获取测试场景的组成要素标线见附录B.1见附录B.2一道闸开启时通过道闸；道闸未开启时停车等待；障碍物妨碍车辆行驶时，绕过障碍物行驶或停车等待7.2.3交通要素信息获取测试：本车按照表2要求成功通过各交通要素场景并且不应脱离目标车道。7.2.4交通要素信息获取测试由3组测试组成，本车应按7.2.3要求通过全部3组测试。7.3基本通行能力测试7.3.1自主泊车基本性能测试用于考察本车在无其他交通参与者的情况下的循迹能力、泊车入位和驶离车位能力。单次测试覆盖自主泊车功能使用的全部过程，包括完成泊车任务和唤车任务。测试场地由循迹能力测试道路和泊车入位/驶离车位测试场地组成。测试场地的设计应符合下述要求：a)循迹能力测试道路由直道、直角弯、弯道、坡道等基本道路元素组成，单车道宽度为3.5m,双车道/多车道中单车道宽度为3m,测试道路总长度大于1km,道路基本组成要素要求如表3表3循迹能力测试道路基本组成要素图示双(多)车道道路车道宽度：w=3.5m车道最小半径(内径):(4±单圆弧角度：45°±1°(车道最小宽度及最小半径宜按GA1029设计)表3(续)图示直角弯(车道最小宽度及长度宜按GA1029设计)w=3.5m及行车道的尺寸如表4所示。图示目标车位尺寸：宽度w:(2.4±0.1)m车道：宽度wa=(5.5±0.1)m目标车位尺寸：宽度w:(2.4±0.1)m车位1目标车位车位3表4(续)图示夹角α:60°±1°车辆停止在测试道路规定区域(交车区域),激活自主泊车任务，本车以系统设定速度行驶，完成整个测试道路行驶并将车辆成功泊人目标车位。车辆在目标车位停车熄火，等待时间大于5min后，由测试人员激活唤车任务，车辆行驶至规定区域(取车区域)停车等候，完成单次测试。7.3.3.1车辆完成7.3.2测试过程的全部项目。7.3.3.2测试过程中不应出现脱离目标车道现象。7.3.3.3测试过程不应出现单次停车大于1min的情况(停车位停车和交车/取车区域除外)。7.3.3.4测试过程中，最高行驶速度应不大于15km/h。7.3.3.5泊车入位和驶离车位过程中，行驶速度应不大于5km/h。7.3.3.6基本通行能力测试由三组测试组成，三组测试至少有两组测试应完全符合7.3.3.1~7.3.3.5的要求，不完全符合条件的实验组，车辆应进入失效模式停车。7.4复杂交通环境通行能力测试7.4.1.1基本冲突场景测试用以验证自主泊车功能运行过程中本车与其他交通参与者发生潜在冲突时的通行能力。7.4.1.2根据潜在冲突发生时，冲突对象的不同，冲突双方运动方向的不同，可将基本冲突场景分为静止车辆冲突场景，同向行驶车辆冲突场景，相向行驶车辆冲突场景，交叉与者冲突场景。7.4.1.3应按附录C对每个基本冲突场景完成测试，各单一场景均应符合单一场景的通过要求。测试场景中所使用的场地的基本类型在无特殊说明的情况下，符合表3循迹能力测试道路基本组成要素和表4测试用停车位及行车道规格的要求。测试场景由基本的冲突场景要素(见附录C)组成，组合场景测试由3组不同类型的基本冲突场景组成，其中1组为泊车/驶离车位冲突场景。车辆停止在测试道路规定交车区域，激活自主泊车任务，本车以系统设定速度行驶，完成整个测试道路行驶并将车辆成功泊入目标车位。待车辆在目标车位停车熄火并大于5min后，由测试人员激活唤车任务，车辆行驶至规定取车区域完成单次测试。在车辆执行泊车任务，取车任务及泊车/驶离车位任务过程中均设置1组基本冲突场景要素。测试过程中如果出现不符合通过基本冲突场景要求的情况则结束该次测试，如果因进入失效模式而停车，则车辆应再次激活功能，继续完成后续测试场景。7.4.2.3.1测试过程中所有场景均符合基本冲突场景测试的通过要求，其中因进入失效模式而通过基本场景测试的次数应少于2次。7.4.2.3.2整个测试由3组测试组成，3组测试均应符合7.4.2.3.1要求，则通过组合场景测试项目。(规范性附录)自主泊车功能停车场基本要求A.1智能停车场建筑设施要求A.1.1停车场道路及内部设施标志和标线应符合GB5768.2、GB5768.3、JGJ100以及JTGB01相关要求。A.1.2室内停车场入口，坡道以及室内光照等应符合JGJ100的要求。A.2停车场智能管理系统要求A.2.1停车管理系统应支持在线预约车位功能，并实时提供当前可用停车位信息。A.2.2道闸系统应具备车牌识别功能，并根据车辆的预约和支付信息自动放行车辆。A.2.3停车场管理系统应具备开启和关闭自主泊车服务功能，并实时提供信息。A.3停车场通信设施要求移动网络通信信号应覆盖自主泊车的各个区域，信号的质量和速率应能够保证车辆，移动端以及后台之间正常通信。A.4停车场高精定位设施要求自主泊车功能技术方案中，需要高精定位设施(包括但不限于动态实时差分GPS,室内辅助定位设施等类型等技术方案)支撑的车辆，其可使用的场地应配备与车辆技术要求对应的高精定位设施。停车场的高精定位设施应支撑车辆完成自主泊车功能，车辆在该定位设施中运行的性能应符合5.1.1和5.1.2的相关性能要求。停车场高精定位设施应定期进行检查和维护。A.5停车场高精地图要求自主泊车功能技术方案中，需要高精地图支持的车辆，其使用的高精地图及场地管理应符合如下要求：高精地图内容和精度应支持自主泊车功能符合5.1.1和5.1.2的相关性能要求；场地端道路相应的交通设施，不随意变动(包括临时变动),在必须变动的情况下，应和车载端高精地图内容同步变动和更新。A.6停车场其他管理要求A.6.1停车场内部所有的标线标志应进行定期维护，在标线标志以及通行线路变更时，应同步完成停车场内部地图信息的更新，并将更新推送至车辆端。A.6.2支持自主泊车功能区域的路段和停车位，应由专人负责管理。对道路状态和各种设施进行管理，对整个路线及停车位进行监视，在出现障碍物等情况下进行及时清理。(资料性附录)交通要素信息B.1道路交通标线道路交通标线详细要求见GB5768.3的要求，车辆运行时应按照道路交通标线规则行驶。表B.1为停车场区域中常见的标线。表B.1停车场区域常见道路交通标线标线类别重要标线指示标线纵向指示标线可跨越对向车行道分界线可跨越同向车行道分界线车行道边缘线导向车道线人行横道线其他指示标线停车位标线导向箭头纵向禁止标线停止线停止让行线其他禁止标线导流线中心圈网状线警告标线纵向警告标线路面(车行道)宽度渐变段标线其他警示标线B.2道路交通标志可按GB5768.2的要求，禁令标志和指示标志为道路使用者必须遵守标志，表B.2为停车场区域附近常见的交通标志。表B.2停车场区域常见道路交通标志标志类别限制宽度标志限制高度标志限制速度标志区域禁止及解除标志指示标志直行标志向左(或向右)转弯标志直行和向左转弯(或直行和向右转弯)标志向左和向右转弯标志单行路标志步行标志鸣喇叭标志路口优先通行标志人行横道标志车道行驶方向标志表B.2(续)标志类别指示标志非机动车行驶标志非机动车车道标志允许掉头标志B.3常见停车场道闸类型停车场道闸用以管理车辆进出停车场区域，主要安装在停车场进出口平坦道路处。测试中采用目前较为常用的道闸，其主要形式可参见表B.3。表B.3常见停车场道闸图例1栅栏道闸红白或黄黑2直杆道闸红白或黄黑3曲臂杆(折臂)道闸红白或黄黑(规范性附录)复杂交通环境通行能力测试基本冲突场景C.1本车与静止车辆冲突场景车辆行驶前方道路出现影响本车按既定行驶路径行驶的静止车辆。该类基本场景包含两类冲突场景：目标车道前车静止(见表C.1)和前方路测异常停车(见表C.2)。表C.1目标车道前方静止车辆两车相距d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，以保证速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速度v行驶，车道前方目标车辆静本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车场景示意图d本车目标车辆d1.本车与目标车辆发生碰撞；2.本车绕行通过目标车辆；3.本车减速并在发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；1.绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；2.减速并在发生碰撞之前停车等待，等待超出系统设定时间后进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，本车最高行驶车速不大于15km/h表C.2前方路侧异常停车车辆两车相距d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，以保证速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速度v行驶，前方路侧目本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车场景示意图目标车辆目标车辆1.本车与目标车辆发生碰撞；2.本车绕行通过目标车辆；3.本车减速并在发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；1.绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；2.减速并在发生碰撞之前停车等待，等待超出系统设定时间后进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，本车最高行驶车速不大于15km/hC.2本车与同向行驶车辆冲突场景与本车行驶方向相同的两车冲突场景。该类基本场景包含四类冲突场景：车道前方低速行驶车辆同向来车(见表C.6)。表C.3本车道前方低速行驶车辆两车相距d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，以保证速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速度v行驶，车道前方出现以较低车速同向行驶的车辆。本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车减速并场景示意图本车目标车辆1.本车与目标车辆发生碰撞；2.本车绕行通过目标车辆；3.本车减速并在发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；1.绕行超车通过目标车辆，并切回目标车道，继续行驶；2.本车减速并在目标车辆后跟车行驶大于20m。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h表C.4前方目标车辆制动停车两车相距d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，以保证速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速度v行驶，车道前方出现以较低车速同向本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车减速并场景示意图本车绕行：a=0m/s²;本车跟行：a=-4m/s²d1.本车与目标车辆发生碰撞；2.本车绕行通过目标车辆；3.本车减速并在发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；1.绕行超车通过目标车辆，并切回目标车道，继续行驶；2.本车减速并在目标车辆后跟车行驶大于20m。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h本车以系统设定速度v行驶，目标车辆以低本车设定车速2km/h的速度行驶行驶，待本车和目标车辆相距5m时，目标车辆快速变道至本车车道场景示意图1.与目标车辆发生碰撞；4.脱离测试道路；1.绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；2.减速至目标车辆车速左右保持一定车距跟车行驶20m。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h表C.6本车绕行侧方同向来车初始时，本车距假人d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，到系统设定速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速道以相同速度(v±0.5km/h)同向行驶，初始时控制目标车辆与本车的重叠率保持在场景示意图目标车辆目标车辆重叠率：目标车辆和本车在行驶方向上投影重叠部分的长度与两车车1.本车与目标车辆或假人目标发生碰撞；2.本车减速让行后，完成绕行；3.本车制动停车等候；4.脱离测试道路；1.本车减速让行，待目标车辆通过后，绕行通过行人并回到目标车道行驶；2.本车减速并在发生碰撞之前停车等待，等待超出系统设定时间后以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/hC.3相向行驶车辆冲突场景与本车相向行驶的两车潜在冲突场景。该类基本场景包含两类冲突场景：单车道会车场景(见表C.7)和双车道会车场景(见表C.8)。表C.7单车道会车场景本车和目标车辆在单车道上同向行驶，本车系统设定速度v行驶，目标车辆行驶速度u为(5±1)km/h,相距d为(10±1)m时，目标车辆向右靠边行驶，并在两车相距d为5m前行驶至右侧1/2场景示意图1.与目标车辆发生碰撞；2.车辆靠右侧行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶；3.本车减速并在两车发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；表C.7(续)1.车辆靠右侧行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶2.本车减速并在两车发生碰撞前停车，并进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h表C.8双车道会车场景本车和目标车辆在双向单车道上同向行驶，本车系统设定速度v行驶，目(5±1)km/h,在两车相距距离d为(5±1)m时，本车无变道行为，目标车辆以-6m/s²的减速度减场景示意图VD目标车辆1.与目标车辆发生碰撞；2.车辆靠左侧车道变道行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶；4.脱离测试道路；1.车辆靠左侧行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶2.本车减速并在两车发生碰撞前停车，并进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/hC.4交叉行驶车辆冲突场景C.4.1交叉路口行驶冲突场景本车以系统设定速度行驶，在即将通过交叉路口(十字路口或丁字路口)时，控制目标车辆先于本车出现在潜在的冲突区域，测试过程和场景类型如下：a)交叉路口行驶冲突场景测试的基本过程见表C.9。表C.9交叉路口行驶冲突场景测试本车以系统设定速度行驶，在即将通过交叉路口(十字路口或丁字路口)时，距离交叉路口d₁为10m时，控制目标车辆(在距离交叉路口d₂为5m等候)先于本车出现在潜在的冲突区域表C.9(续)1.与目标车辆发生碰撞；2.车辆制动减速(或短时停车)主动让行目标车辆，待目标车辆通过后，按既定路径通过交叉路口；3.本车减速制动并在碰撞前停车，进入失效模式；4.脱离测试道路；1.车辆制动减速(或短时停车)主动让行目标车辆，待目标车辆通过后，按既定路径通过交叉路口；2.本车减速制动并在碰撞前停车，进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/hb)常见交叉路口行驶冲突场景类型见表C.10。表C.10交叉路口行驶冲突场景类型场景示意图目标车行为1目标车辆位于本车行驶方向目标车辆目标车辆2目标车辆位于本车行驶方向目标车辆目标车辆场景示意图目标车行为3目标车辆位于本车行驶方向目标车辆目标车辆4目标车辆位于本车行驶方向5目标车辆位于本车行驶方向6目标车辆位于十字路口对面表C.10(续)场景示意图目标车行为7目标车辆位于十字路口对面8目标车辆位于本车行驶方向闻标车辆闻标车辆9目标车辆位于本车行驶方向心目标车捆心目标车捆目标车辆位于本车行驶方向国标车辆国标车辆场景示意图目标车行为目标车辆位于十字路口对面目标车辆位于十字路口对面目标车辆位于本车行驶方向目标车辆位于本车行驶方向自标车辆自标车辆C.4.2目标车辆泊车和驶离车位冲突场景本车在停车场内部行驶时，前方目标车辆泊车入位或驶离车位，与本车行驶路径产生潜在冲突。该类基本场景包含两类冲突场景：目标车辆泊车入位(见表C.11)和目标车辆驶离车位(见表C.12)。表C.11目标车辆泊车入位本车直道跟车行驶，两车相距距离d等于本车系统设定最小跟车距离时，前方泊车入位。场景示意图目标车辆目标车辆1.与目标车辆发生碰撞；2.本车制动停车进行等待，前方车辆泊入车位后，本车继续行驶；3.本车绕行通过目标车辆，继续行驶；4.脱离测试道路；1.本车制动停车进行等待，前方车辆泊入车位后，本车继续行驶；2.本车绕行通过目标车辆，继续行驶。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h表C.12目标车辆驶离车位目标车辆在本车距离车位为5m时，开始驶离车场景示意图目标车辆1.与目标车辆发生碰撞；2.本车制动停车进行等待，目标车辆驶离后，本车继续行驶；4.脱离测试道路；1.本车制动停车进行等待，目标车辆驶离车位后，本车继续行驶：2.本车绕行通过目标车辆，继续行驶。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h本车泊车人位或驶离车位时，与停车场车道行驶目标车辆产生潜在冲突车辆在搜索车位成功后，开始泊车入位时，目标车辆行驶至图示位置停车。在泊场景示意图目标车辆1.与目标车辆发生碰撞3.脱离测试道路；本车减速并在两车发生碰撞前停车，并进入失效模式，测试过程中本车不能出本车在激活唤车任务后，启动车辆开始驶离车位，控制目标车辆从距离车位5m的位置快速驶向目标车位，造成冲突。本车应识别目标车辆，并控制本车制动减速停车至目标车场景示意图目标车辆目标车辆车位1目标车位车位31.与目标车辆发生碰撞；2.本车减速并在两车发生碰撞前停车，目标车辆驶离后，本车开始驶离车位；3.脱离测试道路；本车减速并在两车发生碰撞前停车，目标车辆驶离后，本车开始驶离车位，测试C.5弱势交通参与者冲突场景C.5.1低速自动驾驶中弱势交通参与者冲突场景本车在低速自动驾驶过程中弱势交通参与者出现在车道区域，造成冲突的场景。根据行人所处的位置及行人的状态可分为六类，直行道路上静止行人(见表C.15)、直行道路行人横穿(见表C.16)、直行道路行人相向行走(见表C.17)、直行道路行人同向行走(见表C.18)、车辆转弯行驶行人静止(见表C.19)和车辆转弯行驶行人横穿(见表.20)。表C.15直行道路上静止行人直行道路上，本车以系统设定车速行驶，前方车道正中目标假人静止。场景示意图本车目标假人1.与假人目标发生碰撞；2.本车减速并在发生碰撞前停车；3.车辆绕行通过假人后回到目标车道继续行驶；4.脱离测试道路；1.本车减速并在发生碰撞前停车，等待一段时间后进入失效模式2.车辆绕行通过假人后回到目标车道继续行驶。以上两种情况，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h表C.16直行道路行人横穿直行道路上，本车以系统设定车速行驶，在离车头距离d为5m时，行人以目标速度本车应识别出假人目标，并进行减速或停车让行，目标假场景示意图目标假人1.与假人目标发生碰撞；3.脱离测试道路；本车减速并在发生碰撞前停车，并在假人通过后继续行驶。测试过程中本车不的情况，最高车速不大于15km/h表C.17直行道路行人迎面行走直行道路上，本车以系统设定车速行驶，前方车道正中目标假人迎面靠近本车应识别出假人目标，并进行减速或停车场景示意图本车