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文档简介

避障小车这个小车使用的主板和之前的miniQ智能小车不同，是新一代RomeoV2，是以ATmega32U4为主芯片的多功能控制板。同样基于Arduino开放源代码的SimpleI/O平台，并且具有使用类似jave，C语言的开发环境。Romeo不仅可直插各类Switch，Sensor等输入设备，同样可直插多类LED，舵机等输出设备。板子还集成了电机驱动模块，可通过外接6~20V电压，直接驱动电机。Romeo也可以独立运作为一个可以跟软件沟通的平台，例如，flash，processing，Max/MSP，VVVV等互动软件。Romeo不但有完整的ArduinoLeonardo的功能，还集成了2路电机驱动、无线数传模块、数字与模拟IO扩展口、I2C总线接口等功能。6.2四驱小车Romeo控制器

RomeoV2不仅可直插各类Switch，Sensor等输入设备，还可直插多类LED，舵机等输出设备。板子还集成了电机驱动模块，可通过外接6~20V电压，直接驱动电机。Romeo也可以独立运作为一个可以跟软件沟通的平台，例如，flash，processing，Max/MSP，VVVV等互动软件。Romeo不但有完整的ArduinoLeonardo的功能，还集成了2路电机驱动、无线数传模块、数字与模拟IO扩展口、I2C总线接口等功能。

注意事项：上传程序时，请选择版型：Leonardo，否则编译上传出错。模拟口A0：当使用A0口作为模拟量输入/输出时，关掉按钮选择开关，即：拨到OFF的位置。因为板子上的5个按钮是连接在A0上的，如果打开，A0口的读数不正确。例1：五个按键实验程序功能：分别按住S1到S5键，会看见LED闪烁的频率不同。按键接入电阻不同，分到模拟口的电压就不同，AD采集到的数据也就不同

例2：电机驱动实验（前进、后退）

//方向需具体电路测试确定

例2：电机驱动实验（左转）voidturnleft(intleftspeed,intrightspeed){analogWrite(E1,rightspeed);analogWrite(E2,leftspeed);digitalWrite(M1,LOW);digitalWrite(M2,HIGH);}Romeo的PWM控制模式Romeo的PLL(相位锁相环）

控制模式实验一声控小车元件：实验二遥控小车元件：

例3：红外数字避障传感器引脚定义：红线

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