《工业机器人应用技术》课件-6.1 输送链的动态效果

项目六、机器人工作站3D工装模型的动态处理【项目描述】在实际的工业应用中，很多机器人工作站的工装组件自身是可活动件。例如：机器人夹具、工件载具等。所以在仿真条件下，需要对此类工装模型进行动态处理，并保证其与机器人动作的同步。本项目将以一个包含输送链的码垛工作站为例，介绍离线编程条件下，应用Smart组件创建输送链和机器人夹具等动态工装模型的方法，以及与机器人动作同步的方法。【教学目标】

1、知识目标：了解Smart组件及输送链的动态效果；掌握动态输送链的实现；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。6.1输送链的动态效果RS软件提供了一系列的Smart组件，它是能够完成某种功能并且向外提供若干个使用这种功能的接口的可重用代码集，是一种使工装模型实现动画效果的高效工具。

Smart组件主要由以下子组件组成：信号与属性、参数与建模、传感器、动作、本体、其他。一、Smart组件说明

在包含输送链的码垛仿真工作站中，创建一个拥有动态属性的Smart输送链是重要的要求之一。

Smart组件输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动、产品到达输送链末端后停止运动、产品被移走后输送链前端再次生成产品等，依次循环。二、输送链的动态效果

1、设定输送链的产品源（source）：

设定输送链的产品源的操作过程如图6-1至图6-5所示。

（1）布局输送链工作站；图6-1布局传送链工作站三、动态输送链的实现

1、设定输送链的产品源（source）：

（2）在“建模”功能选项卡中单击“Smart组件”，新建“Smart组件”；图6-2新建Smart组件三、动态输送链的实现

1、设定输送链的产品源（source）：

（3）右击该组件，将其命名为“SC_InFeeder”；图6-3更改Smart组件名称三、动态输送链的实现

1、设定输送链的产品源（source）：

（4）单击“添加组件”；（5）选择“动作”-“source”；图6-4新建子组件Source三、动态输送链的实现

1、设定输送链的产品源（source）：

（6）双击“Source”，“Source栏”选为“码垛工件1”；图6-5Source组件属性设置1三、动态输送链的实现

1、设定输送链的产品源（source）：

（7）位置Position（mm）下的坐标：进入视图1用“捕捉中点”在传送链上捕捉复制点的坐标；图6-5Source组件属性设置2三、动态输送链的实现

2、设定输送链的运动属性：

设定输送链的运动属性的操作过程如图6-6至图6-9所示。（1）单击“添加组件”，选择“其它”选项列表中的“Queue”；图6-6添加Queue（队列）子组件三、动态输送链的实现

2、设定输送链的运动属性：

（2）单击“添加组件”，选择“本体”列表中“LinearMover”，增加线性运动组件；图6-7添加LinearMover（线性运动）子组件三、动态输送链的实现

2、设定输送链的运动属性：

（3）鼠标右键单击“LinearMover”，选中“属性”，设置LinearMover属性；图6-8设置LinearMover属性三、动态输送链的实现

2、设定输送链的运动属性：

（4）属性设置如下所示，设置好后单击“应用”；图6-9LinearMover属性参数三、动态输送链的实现“Object”选为“SC_InFeeder/Queue”“Direction”中第一项设为1000mm“Speed”设为300mm/s“Execute”设置为1

3、设定输送链限位传感器：

设定输送链限位传感器的操作过程如图6-10至图6-17所示。（1）单击“添加组件”，选择地“传感器”列表中的“PlaneSensor”；图6-10添加PlaneSensor（面传感器）子组件三、动态输送链的实现

3、设定输送链限位传感器：

（2）右键单击“PlaneSensor”,选择“属性”，进入属性对话框；图6-11PlaneSensor属性设定三、动态输送链的实现

3、设定输送链限位传感器：

（3）选择合适的捕捉方式；（4）单击“Origin”输入框；

（5）在输送链末端的挡板处选择一点单击，作为原点；

（6）Axis1的Z轴值设为50mm，Axis2的Y轴值设为-70mm，单击“应用”，产生一个面传感器；图6-12面传感器设定三、动态输送链的实现

3、设定输送链限位传感器：

（7）在建模或布局窗口中右击“码垛-输送链1”，将“修改”下“可由传感器检查”的勾去掉；

图6-13传感器周边设备“不可感知”设置三、动态输送链的实现

3、设定输送链限位传感器：

（8）

图6-14绑定码垛-输送链1三、动态输送链的实现

3、设定输送链限位传感器：

（9）单击“添加组件”，选中“信号与属性”列表中的“LogicGate”；

图6-15设计逻辑门

三、动态输送链的实现

3、设定输送链限位传感器：

（10）右击“LogicGate”，选择“属性”；

图6-16逻辑门属性设置

三、动态输送链的实现

3、设定输送链限位传感器：

（11）将“Operator”栏设为“NOT”，单击“关闭”；

图6-17生成逻辑“非”门

三、动态输送链的实现

4、创建属性与连结：

（1）单击“属性与连结”；（2）单击“添加连结”；

图6-18创建“属性连结”三、动态输送链的实现

4、创建属性与连结：

（3）按照下面内容设置，完成后单击“确定”；

图6-19“属性连结”参数设置三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（1）添加一个数字信号diStart，用于启动Smart传送链①、单击“信号和连接”选项卡；②、单击“添加I/OSignals”；

图6-20添加数字输入信号diStart三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（1）添加一个数字信号diStart，用于启动Smart传送链③、按照下面内容设置，完成后单击“确定”；

图6-21数字输入信号diStart参数设置三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（2）添加一个输出信号doBoxInPos，用做产品到位输出信号①、单击“信号和连接”选项卡；②、单击“添加I/OSignals”；③、按照下面内容设置，完成后单击“确定”；

图6-22数字输出信号doBoxInPos参数设置三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（3）建立I/O连接：①、单击“添加I/OConnection”；

图6-23添加I/O连接三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：A、使用创建的diStart去触发Source组件执行动作，则产品源会自动产生一个复制品。

图6-24启动产品源复制三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：B、产品源产生的复制品完成信号触发Queue的加入队列动作，则产生的复制品自动加入队列Queue。

图6-25复制品自动加入队列三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：C、当复制品与输送链末端的传感器发生接触后，传感器将其本身的输出信号SensorOut置1，利用此信号触发Queue退出队列动作，则队列里面的复制品自动退出队列

。

图6-26复制品自动退出队列三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：D、当产品运动到输送链末端与传感器发生接触时，将doBoxInpos置1，表示产品已到位

。

图6-27输出信号设置三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：E、将传感器的输出信号与非门进行连接，则非门的信号输出变化和传感器输出信号变化正好相反。

图6-28输出信号与非门进行连接三、动态输送链的实现

5、创建信号与连接：

（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：F、非门的输出信号去触发Source的执行，则实现的效果为当传感器的输出信号由1变为0时，触发产品源Source产生一个复制品。

图6-29非门输出触发产品源复制三、动态输送链的实现

6、仿真运行：

（1）在“仿真”功能选项卡中单击“I/O仿真器”；（2）选择“SC_InFeeder”；（3）单击播放，进行播放；

（4）单击“diStart”（只能单击一次，否则会出错）；

图6-30