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文档简介
ROS星火计划 NXROBO&ExBot实践课-厨房端茶课程内容： 经过前面课程的学习，我们已经掌握了如何进行建图和定位、有了地图后如何规划与导航，以及通过语音进行人机交互。在这一系列技术的支撑下，我们可以尝试进行一些实用的、综合化的任务了。教学目标：掌握ROS综合集成和项目开发的方法掌握语音识别掌握将语音指令转换为导航命令一．厨房端茶任务1.任务场景决定用机器人来解决这个问题！2.安装端茶任务包3.安装语言合成4.根据设备型号，如没有扬声器需自行连接。如没有听到声音，请检查系统默认发声设备是否正确如外接音响或耳机后，spark无声音，可参考以下方式：$sudoaptinstallpavucontrol$pavucontrol切换到“配置”选项卡,选择“AnalogStereoDuplex”切换到输出设备，选择headphones5.启动端茶任务①通过publishpoint设置目标点②使用rqt_graph工具查看话题关系③查看话题列表④开始语音导航⑤开始语音控制6.具体代码如下①spark_fetchtea.launch②fetchtea_main.py③s_fetchtea.py7.课外拓展①有限状态机为了实现复杂的逻辑判断和任务调度，单靠if-then-else是难以处理的。常用的方法有限状态机（FSM，finitestatemachine）（图左）和行为树（图右）FSM的优点是实现快速，缺点是当需要不断加入新的状态时，FSM的弊端越来明显。另一种实现方法是行为树，目前在游戏的AI中经常使用。在本例中使用了FSM，行为树不做介绍，感兴趣可自行学习。FSM是指系统含有可数的状态，在相应的状态事件发生时，系统会从当前状态转移到与之对应的状态。在有限状态机中实现状态的转移是有一定条件的，同时相互转换的状态都会有状态转移事件，这样就构成了状态转移图。记住FSM的设计要点是状态，和导致状态转换的事件。状态我们设计四个，起始、去目的地、原地等待和回家。事件即状态转换的条件，我们设计了两个：语音命令voice，和判断是否到达目的地的标志position_flag。如图：Entry表示后进入此状态后所执行的动作，只执行一次。During表示后处在此状态时所执行的动作，循环执行。Exit表示后离开此状态后所执行的动作，只执行一次。8.两点间导航按键控制导航9.小结端茶这个例子是我们前期所开发的导航和语音识别功能的集成。充分体现了ROS的设计精髓——方便集成。它努力通过标准化的节
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