2025混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价技术规范_第1页
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Technicalspecificationforsimulationtestandevaluationofautonomousdrivingformationinmixedtrafficflowenvironment GB/T40429-2021GB5768.2-20222部分：道路交通标志JTG/T2430-2023公路工程设施支持自动驾驶技术指南T/CMAX121-2019T/ITS0182.2-20212混合交通流环境mixedtrafficflow自动驾驶编队autonomousdriving仿真测试simulation仿真测试评价evaluationofsimulation自动驾驶编队形成autonomousdrivingplatoon自动驾驶编队重组autonomousdrivingplatoon自动驾驶编队解散autonomousdrivingplatoon加入自动驾驶编队jointheautonomousdriving离开自动驾驶编队leavetheautonomousdrivingTOPSIS:逼近理想解排序法（TechniqueforOrderPreferencebySimilaritytoanIdealV2X:车与任何事物的通信（VehicletoCACC:协同式自适应巡航（CooperativeAdaptiveCruiseControl）SUMO:交通出行仿真软件（SimulationofUrbanMobility，SUMO）12min2minL3 L4L5设定速度（30km/h），进而保持该速度行驶；10min；在自动驾驶编队进入稳态状态一段时间（2min）0，随后加速恢复至预期速度，一次仿真过程中可进行多次（3）车队走停测试；60km/hA1.6s（在自动驾驶编队进入稳态状态一段时间（2min）后，设置自动驾驶编队道路前方某处设置次（3）车队被动换道超车测试；在自动驾驶编队进入稳态状态一段时间（2min）后，设定头车前方遇到车速低于队列稳态过程中可进行多次（3）车队主动换道超车测试；在自动驾驶编队进入稳态状态一段时间（2min）后，当自动驾驶编队平均速度稳定在道路1自动驾驶编队运行综合评价指标 (8) 1G_i(t)（负向性指标）应按式（9）计算，并符合式（10）的阈值规 23̅速度的加权计算，应按公式（23）计算，该指标的范围为：通行效率指数η（正向性指标）：计算通行效率指数的时间窗长度推荐为5min，以无量纲数 性指标），应按式（25）计算。自动驾驶编队的分类阈值参考准ISO2631中相关标准进行4表4车队加速度均方根与舒适度关（应按式（26）和式（27）计算。根据时间窗（推荐采用3）基于ISO4272:2022中相关标准 5速度区间（加加速度区间（JT/T124-2019与GB/T33195-2016中相关标准，要求3内自动驾驶编队预测相对速度。66自动驾驶编队仿

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