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采摘机器人设计中关键零部件校核的案例综述目录TOC\o"1-2"\h\u31238采摘机器人设计中关键零部件校核的案例综述 1175061.1轴的校核计算 179681.1.1轴的受力分析 1146241.1.2校核轴的强度 29572同理可得抗扭截面模量为 3181731.2校核键连接的强度 312147蜗轮处键连接的挤压应力 4197131.3校核轴承寿命 429559轴承的轴向力 414055所以 427536轴承的轴向力 69816所以 6轴的校核计算轴的受力分析图STYLEREF1\s5.SEQ图\*ARABIC\s11轴受力分析图轴的受力分析、转矩图、弯矩图如图所示。L轴承的支反力计算：在水平面上R在垂直平面上RR轴承Ⅰ的总支反力R轴承Ⅱ的总支反力R在水平面上，a-a剖面左侧Ma-a剖面右侧M垂直面Mav合成弯矩Ma校核轴的强度图a—a剖面左侧受转矩弯矩，还有键槽引起的应力集中，为危险剖面，抗弯截面模量为W=0.1d3−bt(d−t)式中：d：a—a截面的直径；b：键槽宽度；t：键槽深度。W=0.1同理可得抗扭截面模量为W弯曲应力：σσσ扭剪应力：ττ查数据得45号钢正火回火处理硬度170~217HBW，抗拉强度极限σB=600MPa，屈服极限σs=300MPa，弯曲疲劳极限σ−1σe=σ校核键连接的强度键连接的挤压应力为：σp=4Tdhl式中：d：键连接处直径；T：传递的转矩；h：键的高度；l：键连接的计算长度，l=L-b。蜗轮处键连接的挤压应力σ取键、轴及联轴器的材料都为钢，查得σpσp联轴器处键连接的挤压应力σ取键、轴及齿轮的材料都为钢，已查得σp=120~150MPa。显然，联轴器处键连接的挤压应力σ取键、轴及齿轮的材料都为钢，已查得σp=120~150MPa。显然，校核轴承寿命查手册知道30209轴承的Cr轴承的轴向力FS1所以

F所以只需校核轴承Ⅱ。Fa2Fa2R2当量载荷P轴承在100℃以下工作，查表得fT=1。同时，轴承Ⅰ的寿命为L预期寿命Lh对于，结构设计如图图STYLEREF1\s5.SEQ图\*ARABIC\s12轴结构图受力分析图STYLEREF1\s5.SEQ图\*ARABIC\s13轴受力分析图分度圆直径d=50mm，圆周力Ft=733.2N，径向力Fr=1032.89N，轴向力轴承的支反力计算：在水平面上R在垂直平面上RR轴承Ⅰ的总支反力：R轴承Ⅱ的总支反力：R查手册得：30207轴承的Cr轴承的轴向力FS1所以Fa

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