工业机器人工作站系统组建课件 8.4PLC程序编写与调试_第1页
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工业机器人码垛工作站系统组建任务四：PLC程序编写与调试CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施01任务描述任务描述在完成机器人编程后，为实现机器人工作站运行过程机器人与点焊机信号实时监控与输入，根据控制要求对PLC进行IO分配，编写PLC控制程序，然后进行机器人装配工作站人机界面设计，最后通过人机界面、PLC以及机器人程序完成工业机器人装配工作站整体调试。。学习目标02学习目标1.能根据信号分配表配置机器人与PLC通信信号地址2.能根据工作站功能需求编写PLC程序3.设计MCGS界面知识准备03知识准备点焊工作站PLC信号分配信号名称位地址信号名称位地址焊机急停I0.0启动M100.0焊机故障I0.1复位M100.1焊接完成I0.2停止M100.2焊机使能输出Q0.0重启M100.3焊机故障复位Q0.1焊机急停M100.4焊机SW1Q0.2焊机复位M100.5研磨启动Q0.3机器人运行中I10.2焊机急停Q0.4机器人报警I10.5

机器人低电量I11.0知识准备人机界面控件对应PLC变量地址表元件类别名称地址备注位状态开关启动M100.0

复位M100.1

停止M100.2

重启M100.3

焊机急停M100.4

焊机复位M100.5

位状态显示灯机器人报警I10.5UO6机器人低电量I11.0UO9机器人运行中I10.2UO3焊机故障I0.1

焊接完成I0.2任务实施04任务实施操作说明示意图打开MCGS组态环境软件后，根据任务要求完成人机界面绘制及组态。任务实施操作说明示意图编写HMI启动按钮逻辑功能，通过HMI启动按键实现对机器人点焊程序（PNS0001）执行“启动”操作。任务实施操作说明示意图编写HMI启动按钮逻辑功能，通过HMI复位按键实现对机器人报警复位及强制停止机器人程序；停止按键实现程序暂停，重启按键实现机器人暂停后继续执行程序。任务实施操作说明示意图编写HMI焊机故障复位按钮和焊机急停按钮逻辑功能。实现焊机故障复位和焊机急停任务实施操作说明示意图编写焊机信号与PLC、机器人交互逻辑。PLC收到焊机焊接完成信号或时间超时（800ms）后，传递给机器人DI[387]；机器人DO[390]输出焊机使能信号，经PLC传递给焊机，实现焊接电流输出使能；焊接指令中焊接条件1对应组信号中DO[391]置位，经PLC传递给焊机进行焊接条件选择。任务实施操作说明

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