《网联智能清扫车系统 性能要求与测试规程》

ICS01.040.43；53.100

CCSP51

团体标准

T/ITS00**-2020

网联智能清扫车系统

性能要求与测试规程

SystemofnetworkassistedIntelligentSweeper

Performancerequirementsandtestprocedures

（征求意见稿）

（与国际标准一致性程度的标识）（如果有请补充）

20**-**-**发布2020-**-**实施

中国智能交通产业联盟发布

T/ITS**-2020

网联智能清扫车系统性能要求与测试规程

1范围

本文件规定了网联智能清扫车系统在作业中的基础智能、感知智能、综合智能等智能化作业等级，

对于3个等级分别规范了系统功能要求以及在特定场景下的相关测试规程。

本文件适用于特定场景下的全部类型清扫车，包括机动车和非机动车，清扫场景包括封闭场景以及

开放场景。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

JB/T7303-2007路面清扫车

ISO16787智能交通系统辅助停车系统（APS）性能要求和测试规程（Intelligenttransportsystems

—Assistedparkingsystem(APS)—Performancerequirementsandtestprocedures）

ISO22737智能交通系统限定场景下的低速自动驾驶系统性能要求、系统要求和测试规程

（Intelligenttransportsystems—Low-SpeedAutomatedDriving(LSAD)SystemsforLimitedOperational

DesignDomains—Performancerequirements,systemrequirementsandperformancetestprocedures）

SAEJ3016道路自动驾驶系统相关术语的分类和定义（TaxonomyandDefinitionsforTermsRelated

toOn-RoadMotorVehicleAutomatedDrivingSystems）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

垃圾倾倒点dumpsite

网联智能清扫车倾倒垃圾的规定地点。

3.2

停车点parkinglot

网联智能清扫车在没有清扫任务时的停车位置。

3.3

主动碰撞activecollision

网联智能清扫车向障碍物移动造成的碰撞，或者未能及时停车导致的碰撞。

1

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3.4

非主动碰撞non-activecollision

网联智能清扫车在已经停车或者没有障碍物威胁的情况下，受到移动障碍物主动靠近而导致的碰

撞。

3.5

安全距离safedistance

在保证安全的情况下，网联智能清扫车距离障碍物的最小距离。

3.6

清扫路径cleaningpath

清扫车在清扫道路时走过的行驶轨迹。

3.7

可清扫对象cleanableobject

清扫车可以处理的特定类型路面杂物。

3.8

潜在可清扫对象potentialcleanableobject

所有在负责区域可检测到的非附属于道路、消防、景观等基础设施的物体。

3.9

待机状态sleepstate

清扫车未进行清扫任务且未充电的空闲状态。

3.10

异常天气abnormalweather

无法进行清扫作业的天气。

3.11

适宜天气appropriateweather

适合于清扫任务的天气情况。

3.12

清扫车状态sweeperstatus

指清扫车所处的工作模式。本标准定义的清扫车状态包括但不限于休眠，充电，清扫，返程状态。

3.13

障碍物obstacle

在清扫车负责区域内影响清扫车作业的物体。

3.14

调度平台dispatchingplatform

2

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完成任务下发、远程接管、清扫车状态监测的控制平台。

4符号和缩略语

ODD：设计适用范围（OperationalDesignDomain）

5网联智能清扫车系统应用场景示例

网联智能清扫车的应用场景包括封闭路段和开放路段的清扫，封闭路段清扫示意图见图1，开放路

段清扫示意图见图2。

图1封闭路段清扫

图2开放路段清扫

3

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6网联智能清扫车系统架构

网联智能清扫车系统架构见图3。

图3网联智能清扫车系统架构

7智能化作业等级

网联智能清扫车最主要的任务就是清扫道路，因此对于网联智能清扫车智能化等级的分类，可以按

照其清扫任务的触发条件和完成情况进行分类，本标准中提出了3个智能化作业等级，具体内容见表1。

本标准对于网联智能清扫车智能化作业等级的规定细节应当是达到该规定级别的最低要求，而不是

最大要求。

表1智能化作业等级

基础智能感知智能综合智能

功能要求1、自动驾驶功能1、支持基础智能的全部功1、支持感知智能的全部功

2、远程控制、与路侧设备交能。能。

互功能2、天气状况感知功能2、负责区域可清扫对象检

3、基本清扫功能3、感知智能清扫路径规划测功能

4、定时自动唤醒功能功能3、综合智能清扫路径规划

5、避障功能4、感知智能清扫任务决策功能

6、沿道路边沿清扫功能功能4、综合智能清扫任务决策

7、自动到达垃圾倾倒点功功能

能

4

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表1（续）

描述静态规划任务动态规划任务事件驱动的规划任务

清扫任务触发条件时间触发。根据预先设定的时间触发、气候条件触发。时间触发、气候触发、事件

清扫任务开始时间，开始清可根据预先设定时间开始清触发。可根据预先设定时间

扫任务。扫；或者通过网络获取天气、开始清扫；或者根据气候条

温度、湿度等气候信息的变件开始清扫任务；或者检测

化，开始清扫任务。气候条到负责区域内路面上有可清

件触发的优先级大于时间触扫的对象，开始清扫任务。

发优先级。气候条件触发的优先级大于

事件触发的优先级大于时间

触发优先级。

清扫任务精细化程度由人工设定，只能进行预先进行区域化清扫，或者由人人工设定、区域化清扫或者

设定好的效果清扫。工设定。在进行区域化清扫精细化清扫。该智能等级采

时，精细化程度较低。用事件驱动的清扫触发模

式，清扫任务明确，精细程

度最高。

实时程度实时性差。只能按照预先设实时性较高。可以根据气候实时性高。可以随时根据路

定的任务执行。条件的变化触发清扫任务。面上出现的杂物开始清扫任

务。

应用场景1、在封闭路段下，按照预先1、适用于基础智能的全部1、适用于感知智能的全部

设定的清扫路线、清扫模式，应用场景。应用场景。

在预定时间开始全覆盖的清2、根据环境情况，自动选择2、检测到负责区域内出现

扫任务。清扫模式和清扫区域，根据可以清扫的特定对象。根据

2、在开放路段下，按照预先所选清扫区域的不同完成全清扫对象及其所在区域，自

设定的清扫路线、清扫模式，覆盖清扫或者沿道路边沿清动选择清扫模式并进行目标

在预定时间开始沿道路边沿扫。驱动的清扫作业。

清扫任务。

8通用功能要求

8.1总则

网联智能清扫车可以完成网联自动驾驶以及自动清扫功能，自动驾驶策略和自动清扫模式可以由厂

商决定。根据智能化作业等级的不同，网联智能清扫车需要在能够完成上一级内容的前提下满足新一级

所要求的内容。

网联智能清扫车需要满足道路清扫车要求的相关内容，网联智能清扫车系统开发宜遵守功能安全和

预期功能安全。

8.2设计适用范围

厂商应定义网联智能清扫车系统的ODD。ODD应至少包含以下参数：

5

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——最大车速；

——应用场景；

——光照条件；

——天气条件；

——温度条件；

——道路条件；

——通信要求。

ODD条件发生变化时，重新设定车辆运行参数。

8.3自动驾驶功能要求

8.3.1开放场景自动驾驶要求

按照附录A：《智能网联清扫车测试规程》中规定的智能网联汽车自动驾驶功能要求。

8.3.2封闭场景自动驾驶要求

参照ISO22737规定的低速自动驾驶系统性能要求和测试规程，满足该标准提出的所有功能要求。

8.3.3自动停车入位

参照ISO16787规定的辅助停车方案，检测可停车位置并计算停车行驶轨迹，当清扫车完成清扫任

务后自动停车入位。

8.4通信要求

参照3GPP22.886的定义，没有配置驾驶座舱的清扫车辆应满足如下通信性能要求以满足远程控制

接管功能的需求：

——带宽：上行25Mbps（支持2路H.265/HEVC高清视频流）；下行1Mbps；

——时延；端到端5ms；

——可靠性：大于99.999%；

8.5清扫能力要求

参照JB/T7303-2007规定的路面清扫车的试验方法和检验规则。

9三个智能化作业等级提高功能要求

9.1基础智能提高功能要求

9.1.1定时自动唤醒

当到达预定任务开始时间，清扫车自动开始清扫任务。

6

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9.1.2避障提高要求

针对静态和动态障碍物，以及所在场景的不同，需要采取不同的避障策略。检测到在清扫路径上出

现静止障碍物，如果在开放场景下，采用紧急变道策略进行避障；在封闭场景下，则向未清扫区域进行

绕行避障策略。如果检测到动态障碍物，采取制动避障方案，以保证清扫效果，当障碍物移开之后，沿

清扫路径继续清扫任务。

9.1.3沿道路边沿清扫

清扫车需要具备沿道路边沿清扫的能力。一方面，为了保证清扫质量，清扫车需要靠近道路边沿清

扫；另一方面，为了保护清扫车的扫盘，清扫车不能离道路边沿过近。

9.1.4自动到达垃圾倾倒点

需要进行垃圾倾倒时，清扫车能够自动到达垃圾倾倒点。

9.2感知智能提高功能要求

9.2.1天气状况感知

具备感知温度、湿度、PM2.5/10、雨天、雪天等环境状况的能力，以通过移动网络获得路侧感知

信息为主。

9.2.2清扫路径规划

进行非预先设定的清扫路径规划。在沿道路边沿清扫时，根据需要清扫的区域和道路边沿进行清扫

路径规划；在全覆盖清扫时，根据需要清扫的区域进行全覆盖式清扫路径规划。

9.2.3清扫任务决策能力

根据当前检测到的环境状况，进行非预先设定的清扫任务或者结束当前清扫任务。在“异常天气”

下，即使定时任务到达开始时间，也不执行该定时任务。

9.3综合智能提高功能要求

9.3.1负责区域可清扫对象检测

首先需要检测负责区域内的潜在可清扫对象，提取清扫车特定可清扫对象，将不可清扫的潜在清扫

对象视为静止障碍物。

9.3.2清扫路径规划

在沿道路边沿清扫时，根据检测到的可清扫对象和道路边沿进行清扫路径规划；在全覆盖清扫时，

根据检测到的可清扫对象和静止障碍物进行清扫路径规划。

7

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9.3.3清扫任务决策能力

根据检测到的负责区域内的可清扫对象，进行非预先设定的清扫任务。满足感知智能清扫任务决策

能力。按照天气情况、事件驱动、定时任务的优先级进行清扫任务决策。

10性能和测试规程

10.1总则

本章定义了网联智能清扫车应满足的测试项目，不适用于全面的合规性测试。厂商或第三方可增加

相应的测试项目，以保证网联智能清扫车系统符合本标准规定的功能要求。

10.2自动驾驶测试

10.2.1开放场景自动驾驶测试

按照附录A：《智能网联清扫车测试规程》中规定的智能网联汽车自动驾驶测试规程进行测试。

10.2.2封闭场景自动驾驶测试

参照ISO22737中的规定在封闭场景下进行测试。在测试过程中，应当保持清扫车最大行驶速度在

设计适用范围规定内，测试中涉及速度大小关系的部分应当按比例调整。

10.2.3自动停入停车点测试

参照ISO16787的规定进行测试。

10.3通信能力质量测试

10.3.1测试过程如下：

a）测试通信时延：

1）调度平台向网联智能清扫车发送5个连续的ping包；

2）清扫车同时向调度平台发送5个连续的ping包；

3）进行20次测试，记录调度平台与清扫车之间往返的平均通信时延。

b）测试通信带宽：

1）清扫车使用iperf命令向调度平台发送UDP包，持续1分钟；

2）重复10次测试，记录每次测试的平均带宽。

10.3.2实验通过性要求：

a）所有20次时延测试，往返通信时延均低于10ms；

b）所有10次带宽测试，平均上行带宽均不小于25Mbps.

8

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10.4路面清扫车清扫能力测试

参照JB/T7303-2007的规定进行测试。

10.5基础智能功能测试

10.5.1定时自动唤醒测试

测试过程如下：

a）预先下发清扫任务到清扫车，并记录清扫任务开始时间；

b）待到达清扫任务开始时间后，观察10s，记录清扫车对该清扫任务的响应情况；

c）在初始状态为休眠和无线充电的情况下，分别连续进行5次测试，记录测试结果。

实验通过性要求：

a）针对单次测试。若在观察期间，清扫车对该清扫任务产生响应，则此测试通过；

b）在初始状态为休眠和无线充电状态下，所有10次测试均通过。

10.5.2清扫业务过程中避障测试

沿道路边沿避障测试

.1测试布置

在静态障碍物场景和动态障碍物场景下分别进行测试。静态障碍物场景见图4，动态障碍物场景见

图5。

9

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说明：

——障碍物宽度；

wobs

——清扫车的宽度；

wcar

——清扫车前端距离前方最近障碍物的纵向距离；

disfront

图4沿道路边沿清扫静态障碍物布置

10

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说明：

——清扫车前端距离前方最近障碍物的纵向距离；

disfront

——清扫车前端距离左侧或者右侧最近障碍物的横向距离；

dislat

——行人的速度

Vped。

图5沿道路边沿清扫动态障碍物布置

.2车辆参数

车辆在作业模式下，且行驶速率不低于3km/h。

.3静态障碍物工况距离和障碍物参数

首先设置一个距离阈值，初始状态或者

threshold(disfrontthreshold2)m

。距离阈值的具体计算公式如下所示：

disfrontthreshold

22（1）

thresholdr(Rwobs/2)l································

式中：

r——车前轴中心转向曲率半径；

R——转向曲率半径；

L——清扫车轴距；

l——清扫车车长；

max——前轮最大转向角度。

.4动态障碍物工况距离和行人参数

行人目标速度（Vped）应为(5±0.5)km/h。距离阈值与.3中一致。初始状态

。初始状态。

(disfrontthreshold2)m1.5wcardislat3wcar

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.5测试过程

.5.1静态障碍物工况测试过程如下：

a）当时，清扫车需要紧急制动，避免与前方车辆发生碰撞。分别设置不同的

disfrontthreshold

初始距离，测试5次，分别记录清扫车完全停下后与前车尾部距离；

b）当时，需要完成避障。清扫车变道避障见图6；当清扫车检

thresholddisfront3threshold

测到可以安全返回原车道，则进行向回变道操作。设置不同初始距离，测试5次，记录变道开始位

置，变道之后与障碍物距离，向回变道之后与障碍物距离。

.5.2动态障碍物工况测试过程如下：

a）厂商自定车辆前方一定范围为检测区域，当区域内检测到运动障碍物距离车辆较近时，车辆应

执行制动操作。分别以不同的和初始值测试5次，记录每一次制动后车辆的值；

dislatdisfrontdisfront

b）当区域内运动障碍物距离车辆较远后，车辆重新启动，继续清扫任务。进行5次测试，记录障

碍物移之后车辆能否重新开始作业。

.6实验通过性要求

.6.1静态障碍物工况实验通过性要求：

a）5次测试清扫车完全停下后与前车尾部距离均大于20cm；

b）5次测试对应变道过程中，车侧距离障碍物均满足。向回变道之后，车尾部距离障碍

dislatL

物均满足。

disbackl

12

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说明：

——清扫车前端距离前方最近障碍物的纵向距离；

disfront

——清扫车前端距离左侧或者右侧最近障碍物的横向距离；

dislat

——绕过障碍物之后，清扫车后端距离障碍物前端的纵向距离。

disback

图6清扫车变道过程中参数

.6.2动态障碍物工况实验通过性要求：

a）5次测试车辆完全制动后距离障碍物最近距离均大于1m；

b）5次测试车辆均能够继续清扫任务。

全覆盖避障测试

.1测试过程如下：

a）动态障碍物的测试与中动态障碍物测试过程一致；

b）静态障碍物躲避能力测试的布置见图7。图中虚线箭头为车辆预定行驶轨迹，障碍物尺寸根据

工作场地进行设置；

c）测试5次，记录越过障碍物后的值。

disback

13

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说明：

H——障碍物的长；

W——障碍物的宽；

——清扫车前端距离前方最近障碍物的纵向距离。

disfront

图7全覆盖清扫障碍物布置

说明：

H——障碍物的长；

W——障碍物的宽；

表示清扫车后端距离最近障碍物的纵向距离。

disback

图8全覆盖清扫避障通过标准

.2实验通过性要求：

a）5次测试越过障碍物后均有disbackl；

b）5次测试清扫车行进过程中均不发生碰撞，全覆盖清扫避障通过标准见图8。

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T/ITS**-2020

10.5.3沿道路边沿清扫测试

测试布置

测试布置场景见图9。其中，清扫路线长度不小于50m。当清扫车的扫刷与道路边沿恰好接触时，

以扫盘中心所在位置为原点，垂直道路边沿方向为y轴，平行路边沿为x轴建系，该坐标系不随车的移

动而移动。

说明：

len——清扫路线长度。

图9沿道路边沿清扫布置

车辆参数

车辆在作业模式下，且行驶速率不低于3km/h。

测试过程

进行5次测试，记录测试路线内，扫盘中心的y轴坐标变化曲线。

实验通过性要求

5次测试，y坐标偏差应在15cm范围内。

10.5.4自动到达垃圾倾倒点测试

测试布置

测试布置场景见图10，清扫车从停车点开始作为测试初始位置。

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图10自动到达垃圾倾倒点测试布置

测试过程如下：

a）厂商根据设计需求对range进行设置；

b）进行5次测试，记录是否到达垃圾倾倒点附近的区域内。自动到达垃圾倾倒点通过标准见图11。

图11自动到达垃圾倾倒点通过标准

实验通过性要求

5次测试均能到达图11所示区域。

10.6感知智能功能测试

10.6.1天气状况感知测试

测试布置

分别测试清扫车在停车点和清扫路径上某一位置的环境状况感知能力。

车辆及路侧设备布置

清扫车和路侧均安装有传感器，至少应具备感知温度、湿度、空气污染情况、路面情况的传感器。

路侧传感器的分布情况根据清扫车工作区域自定，传感信息发送速率自定。

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T/ITS**-2020

测试过程如下：

a）路侧传感器设备连续向清扫车发送天气传感信息，持续60s，记录发送端发送的信息和接收端

接收到的信息；

b）在停车点测试5次，记录丢包率和正确率；

c）在可行的清扫区域中的多个位置分别测试5次，记录丢包率和正确率。

实验通过性要求：

a)试验对象做出单次测试后，按如下规则进行单次测试结果判定：

1)接收端的丢包率应小于10%；

2)在60s的接收数据中，正确率应达到99%。

b)重复10次测试，每次测试均达到a）的判定要求。

10.6.2清扫路径规划测试

沿道路边沿路径规划测试

.1测试布置

沿道路边沿路径规划分为无障碍物的路径规划场景,见图12；有静态障碍物的路径规划场景，见图

13。图中预期的清扫路线用虚线箭头标注。其中len为测试路段长度，应不小于50m。

说明：

len——清扫路线长度。

图12感知智能沿道路边沿无障碍物路径规划

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说明：

len——清扫路线长度；

——清扫车前端距离前方最近障碍物的纵向距离；

disfront

——清扫车前端距离左侧或者右侧最近障碍物的横向距离；

dislat

——绕过障碍物之后，清扫车后端距离障碍物前端的纵向距离。

disback

图13感知智能沿道路边沿静态障碍物路径规划

.2车辆配置

清扫车具有获取路侧感知信息的能力，从而获取清扫区域内的障碍物分布信息。清扫车具有将路径

规划结果显示或者传输到调度平台的功能。

.3测试过程如下：

a)在有障碍物场景下进行不少于5次规划测试：

1）障碍物宽度和高度为1.6-1.8米，长度小于3.4米；

2）障碍物宽度和高度大于2米，长度大于4米。

b)在无障碍场景下进行不少于5次规划测试。

.4实验通过性要求：

a）所有10次测试均满足.6.1的实验通过性要求；

b）所有10次测试均满足的实验通过性要求。

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T/ITS**-2020

全覆盖路径规划测试

.1测试布置

全覆盖路径规划分为无障碍物的路径规划场景，见图14；有静态障碍物的规划场景，见图15。图

中虚线箭头为建议清扫路线。测试场地面积不小于150平方米。

说明：

len——测试路段长度；

wid——测试路段宽度。

图14感知智能全覆盖无障碍物路径规划

说明：

H——障碍物的长；

W——障碍物的宽；

图15感知智能全覆盖静态障碍物路径规划

.2车辆配置

清扫车具有获取路侧感知信息的能力，从而获取清扫区域内的障碍物分布信息。清扫车具有将路径

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T/ITS**-2020

规划结果显示或者传输到调度平台的功能。

.3测试过程如下：

a）在有障碍物场景下进行不少于5次规划测试：

1）障碍物宽度和高度为1.6-1.8米，长度小于3.4米；

2）障碍物宽度和高度大于2米，长度大于4米。

b）在无障碍场景下进行不少于5次规划测试；

c）每一次完成清扫后，获得清扫车实际的运动路线图，根据清扫车的大小，绘制实际覆盖区域图；

d）记录实际清扫的覆盖率、完成时间。

.4实验通过性要求：

a）10次测试均不与障碍物发生碰撞；

b）清扫完成后，应输出实际清扫的覆盖率和完成时间。

10.6.3清扫任务决策测试

测试布置

清扫车正在进行清扫作业时，调度平台向其发送“异常天气”信号；清扫车在休眠状态下，调度平

台向其发送“适宜天气”信号。

清扫车已接收“异常天气”信号，此时定时任务到达开始时间。

车辆配置

清扫车能够反馈当前状态，并根据测试布置场景下的天气信号进行状态变更和执行。

测试过程如下：

a）当清扫车正在进行清扫作业，收到“异常天气”信号时，记录清扫车是否转为返程状态，返回

停车点；

b）当清扫车在休眠状态下，收到“适宜天气”信号时，记录清扫车是否转为清扫状态并规划清扫

路径，开始区域化清扫任务；

c）清扫车已接收“异常天气”信号，此时某一个定时任务到达开始时间，记录清扫车是否不进行

清扫任务；

d）上述三种情况分别进行5次测试。

实验通过性要求：

a）针对的测试过程a）全部10次测试均完成状态转换；

b）针对的测试过程b）全部10次测试均完成状态转换；

c）针对的测试过程c）全部5次测试均不会开始清扫任务。

20

T/ITS**-2020

10.7综合智能功能测试

10.7.1负责区域可清扫对象检测测试

测试布置

负责区域可清扫对象的检测分为对单个对象的检测，见图16和对区域污染情况的检测，见图17。

图16可清扫单个对象检测测试布置

图17可清扫区域对象检测测试布置

测试过程如下：

a）设置不同的杂物放置情况，记录清扫车检测结果包括：

1）记录清扫车能否检测到所有潜在可清扫对象；

2）记录从潜在可清扫对象中提取的对于该类清扫车的可清扫对象；

3）记录区分可清扫对象类型结果。

b）在场景A和场景B下，分别测试5次。

21

T/ITS**-2020

实验通过性要求

可清扫单个对象检测结果见图18，可清扫区域对象检测结果见图19：

a）10次测试均检测出可清扫对象；

b）10次测试均正确区分可清扫对象的类型。

图18可清扫单个对象检测结果

图19可清扫区域对象检测结果

10.7.2清扫路径规划测试

沿道路边沿路径规划测试

.1测试布置

对于道路清扫的沿道路边沿路径规划布置见图20，图中预期的清扫路线用虚线箭头标注。可清扫

对象的大小根据不同清扫适用范围由厂家自定。

22

T/ITS**-2020

图20综合智能沿道路边沿路径规划

.2车辆配置

清扫车具备.2中描述的车辆感知能力，同时应当通过10.7.1的测试。

.3测试过程

对于可清扫对象设置不同放置位置和大小，测试5次。

.4实验通过性要求

5次测试，清扫过程中均不发生碰撞，规划得到路径与图20类似。

全覆盖路径规划测试

.1测试布置

对于道路清扫的全覆盖路径规划布置见图21，图中预期的清扫路线用虚线箭头标注。可清扫对象

的大小根据不同清扫适用范围由厂家自定。

图21综合智能全覆盖路径规划

23

T/ITS**-2020

.2车辆配置

配置与.2一致。

.3测试过程

对于可清扫对象设置不同放置位置和大小，测试5次。

.4实验通过性要求

5次测试，清扫过程中均不发生碰撞，规划得到路径与图21综合智能全覆盖路径规划类似。

10.7.3清扫任务决策测试

车辆配置

清扫车具备感知智能的车辆配置，并能根据测试布置场景下的可清扫对象类型进行状态变更和执

行。

测试过程如下：

a）在清扫车已接收“异常天气”信号情况下：

1）负责的清扫区域出现潜在可行扫对象；

2）记录清扫车是否不进行清扫任务；

3）进行5次测试。

b）在天气正常情况下：

1）向清扫车发送潜在可清扫对象位置和大小；

2）如果清扫车处于未清扫状态，记录清扫车是否转为清扫状态，进行5次测试；

3）如果清扫车正执行定时清扫任务，记录清扫车是否优先清扫可清扫对象，之后继续执行定

时任务，进行5次测试。

实验通过性要求：

a）在“异常天气”条件下，5次测试均不进行清扫任务；

b）在天气正常条件下，5次测试清扫车均完成状态变更，并完成相应动作。

24

T/ITS**-2020

附录A

（资料性）

智能网联清扫车测试规程

A.1交通标志和标线的识别及响应

A.1.1概述

本测试项目旨在测试智能网联清扫车对交通标志和标线的识别和响应，评价测试车辆遵守交通法规

的能力。

本测试项目应进行停车让行标志标线、人行横道线两类标志标线场景的测试。

第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关禁令/禁止、警告和指示类标志和标线的测试。

A.1.2停车让行标志标线识别及响应

A.1.2.1测试场景

测试道路为至少包含一条车道的长直道，并于该路段设置停车让行标志牌和停车让行线，测试车辆

匀速驶向停车让行线见图A.1。

图A.1停车让行标志标线识别及响应示意图

A.1.2.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离停车让行线50米前达到不低于3km/h的车速，并匀减速沿车

道中间驶向停车让行线。测试中，停车让行线前无车辆、行人及障碍物等。

A.1.2.3要求

a)测试车辆应在停车让行线前停车，且最外侧轮廓不应超过停止线及两侧实线；

b)测试车辆的停止时间应不超过5s。

A.1.3人行横道线识别及响应

A.1.3.1测试场景

测试道路为至少包含一条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线，测试车辆沿测试道路驶向人

行横道线见图A.2。

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图A.2人行横道线识别及响应示意图

A.1.3.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离停止线50m前达到不低于3km/h的车速，并匀速沿车道中间

驶向停止线。测试中，人行横道线上无行人、非机动车及障碍物等。

A.1.3.3要求：

a)测试车辆应能减速慢行通过人行横道线；

b)测试车辆允许短时间停于停止线前方，但停止时间不能超过5s。

A.2交通信号灯的识别及响应

A.2.1概述

本测试项目旨在测试智能网联清扫车对交通信号灯的识别和响应，评价测试车辆遵守

交通信号灯指示的能力。

本测试项目应进行机动车信号灯、方向指示信号灯场景测试。

第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关方向指示信号灯、非机动车信号

灯、人行横道信号灯、车道信号灯、闪光警告信号灯、道路与铁路平面交叉道口信号灯的

场景测试。

A.2.2机动车信号灯识别及响应

A.2.2.1测试场景

测试道路为至少包含一条车道的长直道并在路段内设置机动车信号灯，信号灯类型可根据实际测试

路段情况选择见图A.3。

图A.3机动车信号灯识别及响应示意图

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A.2.2.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离停止线50m前达到不低于3km/h的车速，并匀减速沿车道中

间驶向机动车信号灯。机动车信号灯初始状态为红色，待测试车辆停稳后，机动车信号灯由红灯变为绿

灯。

A.2.2.3要求：

a)测试车辆应在红灯期间停车等待，且不得越过停止线；

b)当机动车信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆应及时起步通行，且启动时间不得超过5s。

A.2.3方向指示信号灯识别及响应

A.2.3.1测试场景

测试道路为至少包含双向两车道的十字交叉路口。路口设置方向指示信号灯。测试车辆匀速驶向信

号灯见图A.4。

图A.4方向指示信号灯识别及相应示意图

A.2.3.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离停止线50m前达到不低于3km/h的车速，沿车道中间驶向方

向指示信号灯。测试车辆行驶方向对应方向指示信号灯初始状态为红色，待测试车辆停稳后，信号灯由

红灯变为绿灯。该场景各方向指示信号灯识别和响应能力应分别测试。

A.2.3.3要求：

a)测试车辆应在红灯期间停车等待，且不越过停止线；

b)当机动车信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆应及时起步通行，且启动时间不得超过5s；

c)测试车辆在进行左转或右转时，应能正确开启对应的转向灯。

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A.3前方车辆（含对向车辆）行驶状态的识别及响应

A.3.1概述

本测试项目旨在测试自动驾驶系统对前方车辆行驶状态的识别和响应，评价测试车辆对前方车辆的

感知、行为预测和响应能力。

本测试项目应进行车辆驶入和对向车辆借道行驶两项场景测试。

第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关场景。

A.3.2车辆驶入识别及响应

A.3.2.1测试场景

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。测试车辆和目标车辆在各自车道

内匀速行驶，在测试车辆接近目标车辆过程中，目标车辆驶入测试车辆所在车道见图A.5。

图A.5车辆驶入识别及响应示意图

A.3.2.2测试方法

测试车辆在作业模式下以不低于3km/h的速度沿车道中间匀速行驶，目标车辆以低于测试车辆行

驶速度的车速沿相邻车道中间匀速同向行驶。当两车时距不大于2s时，目标车辆切入测试车辆所在车

道。

A.3.2.3要求：

a)测试车辆应能根据目标车辆切入的距离和速度，自适应调整自身车速；

b)测试车辆应与目标车辆保持安全距离不发生碰撞；

c)测试车辆应在目标车辆切入后能稳定跟随目标车辆行驶。

A.3.3对向车辆借道行驶识别及响应

A.3.3.1测试场景

测试道路为至少包含双向两条车道的长直道，中间车道线为黄色虚线。测试车辆沿车道中间匀速行

驶，同时对向目标车辆压黄色虚线匀速行驶见图A.6。

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图A.6对向车辆借道行驶识别及响应示意图

A.3.3.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下以不低于3km/h匀速行驶，对向目标车辆压黄色虚线以不低于测试车

辆行驶速度的车速接近测试车辆，两车稳定行驶后的初始纵向距离不小于50m，横向重叠率不小于10%。

A.3.3.3要求

测试车辆应在测试中在本车道内进行避让，与目标车辆不得发生碰撞。

A.4障碍物识别及响应

A.4.1概述

本检测项目旨在测试智能网联清扫车对影响道路行驶的障碍物的识别和响应，评价测试车辆对前方

障碍物的感知、决策及执行能力。

第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关的障碍物类别。

A.4.2障碍物测试

A.4.2.1测试场景

测试道路为至少包含一条车道的长直道，在车道中间分别放置锥形交通路标（推荐尺寸：

50cm*35cm）和隔离栏（推荐尺寸：70cm*200cm），测试车辆匀速驶向前方障碍物见图A.7。

图A.7障碍物测试示意图

A.4.2.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离前方障碍物50m前达到不低于3km/h的车速，并匀速沿车道

中间驶向前方障碍物。障碍物为测试道路内垂直于道路方向并排分开放置的3个锥形交通路标或1个隔

离栏。测试应分别进行。

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A.4.2.3要求

测试车辆应能通过制动、转向或组合方式避免与上述障碍物发生碰撞。

A.5行人和非机动车识别及避让

A.5.1概述

本测试项目旨在测试智能网联清扫车对行人和非机动车的识别和响应，评价测试车辆对前方行人和

非机动车的感知、行为预测和响应能力。

本测试项目应进行行人横穿马路、行人沿道路行走、两轮车横穿马路和两轮车沿道路骑行四项场景

测试。

第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关场景。

A.5.2行人横穿马路

A.5.2.1测试场景

测试道路为至少包含两条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线。测试车辆匀速驶向人行横道

线，同时行人沿人行横道线横穿马路，两者存在碰撞风险见图A.8。

图A.8行人横穿马路示意图

A.5.2.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于3km/h的速度匀速行驶，当测试车辆到达人行横道线所需

时间为3.5s时，行人自车辆左侧路侧开始起步，以低于测试车辆行驶速度的速度通过人行横道线。

A.5.2.3要求：

a)测试车辆应能提前减速并保证行人安全通过车辆所在车道；

b)测试车辆停止于人行横道前方时，待行人穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行

驶，启动时间不得超过5s。

A.5.3行人沿道路行走

A.5.3.1测试场景

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。测试车辆沿车道中间匀速行驶，

同时行人于车辆正前方沿车道向前行走见图A.9。

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图A.9行人沿道路行走示意图

A.5.3.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离行人50m前达到不低于3km/h的车速，并匀速沿车道中间驶

向行人。行人速度低于测试车辆行驶速度。

A.5.3.3要求

测试车辆应能通过制动、绕行或组合方式避让行人。

A.5.4两轮车横穿马路

A.5.4.1测试场景

测试道路为至少包含两条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线。测试车辆匀速驶向人行横道

线，同时两轮车正沿人行横道线横穿马路，两者存在碰撞风险见图A.10。

图A.10两轮车横穿马路示意图

A.5.4.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式，以不低于3km/h的速度匀速行驶，当测试车辆到达人行横道线所需时

间为2s时，两轮车以相同速度由车辆左侧路测开始横穿马路。

A.5.4.3要求：

a)测试车辆应能提前减速并保证两轮车安全通过车辆所在车道，不得发生碰撞；

b)测试车辆停止于人行横道前方时，待两轮车穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续

行驶，启动时间不得超过5s。

A.5.5两轮车沿道路骑行

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A.5.5.1测试场景

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。测试车辆沿车道中间匀速行驶，

同时两轮车于车辆正前方沿车道向前行驶见图A.11。

图A.11两轮车沿道路骑行示意图

A.5.5.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，在距离两轮车50m前达到不低于3km/h的车速，并匀速沿车道中间

驶向两轮车。两轮车速度低于测试车辆行驶速度。

A.5.5.3要求

测试车辆应能通过制动、转向或组合方式避让两轮车。

A.6跟车行驶

A.6.1概述

本测试项目旨在测试智能网联清扫车跟随前车行驶的能力。

本测试项目应进行稳定跟车行驶和停-走功能测试。

第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关场景。

A.6.2稳定跟车行驶

A.6.2.1测试场景

测试道路为两侧车道线为实线的长直道。测试车辆沿车道接近前方匀速行驶的目标车辆见图A.12。

图A.12稳定跟车行驶示意图

A.6.2.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于3km/h的速度沿车道中间匀速接近目标车辆，目标车辆以

低于测试车辆行驶速度的车速匀速行驶。

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A.6.2.3要求

测试车辆应能识别目标车辆，并自适应调节车速，实现稳定跟随目标车辆行驶。

A.6.3停-走功能

A.6.3.1测试场景

测试道路为两侧车道线为实线的长直道。测试车辆稳定跟随目标车辆行驶，目标车辆制动直至停止，

一定时间后目标车辆起步加速见图A.13。

图A.13停-走功能示意图

A.6.3.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，跟随前方目标车辆行驶，目标车辆以不低于3km/h的速度匀速行驶。

测试时，两车保持车道中间行驶，测试车辆稳定跟随目标车辆行驶至少3s后，目标车辆减速直至停止。

测试车辆停止至少5s后，目标车辆起步并加速恢复至原匀速行驶时的车速。

A.6.3.3要求：

a)当目标车辆减速至停止后，测试车辆应能跟随目标车辆停止，不能与目标车辆发生碰撞；

b)当目标车辆重新启动时，测试车辆应在5s内随其重新起步；

c)测试车辆重新起步后，应能稳定跟随目标车辆行驶。

A.7靠路边停车

A.7.1概述

本测试项目旨在测试智能网联清扫车在遇到驾驶风险时靠边停车的功能，评价测试车辆最小风险状

态实现的能力。

本测试项目应进行最右车道内靠边停车场景测试。

第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加靠边停车相关场景。

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A.7.2最右车道内靠边停车

A.7.2.1测试场景

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为虚线，测试车辆在左车道内匀速行驶见图

A.14。

图A.14最右车道内靠边停车示意图

A.7.2.2测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下以不低于3km/h的车速，沿车道中间匀速行驶。以适当方式向测试车