《上海地区编制说明-自动驾驶仿真场景 道路交通事故数据格式规范》

《自动驾驶仿真场景道路交通事故数据格式规范》

（征求意见稿）编制说明

一、工作简况

(一)项目背景

工业和信息化部在2018年至2022年间发布的《汽车标准化

工作要点》中连续指出开展包括模拟仿真试验方法等在内的自动

驾驶相关标准制定和发布工作。2022年中国工业和信息化部发

布的《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2022

年版）》（征求意见稿），明确提出标准体系建设目标为到2025

年，系统形成能够支撑高级别自动驾驶的智能网联汽车标准体

系，其中功能评价标准主要从整车及系统层面提出智能化、网联

化功能评价规范以及相应的测试评价应用场景。而在《上海市加

快新能源汽车产业发展实施计划（2021—2025年）》中，上海

市提出在智能汽车测试、示范应用、商业运营相关标准体系建设

取得重大进展的目标。仿真测试场景的标准制定工作是自动驾驶

标准体系的重要组成部分，仿真测试场景相关标准的制定对规范

自动驾驶汽车测试与应用活动具有积极意义。

中国工业和信息化部于2021年发布的《智能网联汽车生产

企业及产品准入管理指南（试行）（征求意见稿）》中明确指出：

申请准入的具备有条件自动驾驶、高度自动驾驶功能的智能网联

汽车产品应至少满足模拟仿真、封闭场地、实际道路等测试要求。

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目前模拟仿真测试主要是通过构建虚拟测试场景，测试评估自动

驾驶感知、决策规划、控制等算法的有效性和可靠性，发现危险

场景和边缘场景以支撑封闭场地测试和实际道路测试。场景是在

一定时间和空间范围内交通环境与驾驶行为的综合反映，描述了

道路、建筑、交通设施、气象条件、网络条件、交通参与者等外

部状态以及自车的驾驶任务和状态等信息。其中危险工况场景是

验证测试有效性的一种必要的测试场景，自动驾驶汽车在危险工

况场景下的避撞能力是安全测试的核心，真实的道路交通事故数

据是危险工况场景的重要数据来源之一。然而由于交通事故数据

记录的方法、用途、数据类型等存在较大差异，对于场景的构建，

难以实现一致性分析、使用。故需要基于道路交通事故数据中的

有效数据特征及属性，建立统一的场景数据规范，使得现有的道

路交通事故数据能够被更加充分的深度的利用，丰富测试场景库

的内容，为自动驾驶汽车的安全性测试和研发提供基础场景。

(二)任务来源

2022年12月9日，上海市市场监督管理局发布《关于下达

2022年度第四批上海市地方标准制修订项目计划的通知》（沪

市监标技【2022】524号），下达本标准制定项目计划，项目提

出单位为上海市经济和信息化委员会，技术归口单位为上海市智

能网联汽车及应用标准化技术委员会（以下简称“智能网联地标

委”），主要起草单位为上海机动车检测认证技术研究中心有限

公司。

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(三)主要工作过程

起草阶段：2022年12月由牵头起草单位上海机动车检测认

证技术研究中心有限公司牵头，召开了标准工作组第一次会议暨

启动会，会议上明确了任务和分工，积极开展标准的研究，同时

对标准的框架和内容进行了初步讨论，形成了标准框架草案。

2022年-2023年标准起草工作组成员多次进行标准制定讨论，讨

论标准技术内容和测试需求，形成标准征求意见稿。

征求意见阶段：标准起草工作组于2024年3月在智能网联

地标委内进行了《自动驾驶仿真场景道路交通事故数据格式规

范》的征求意见。2024年4月根据地标委内部征求意见的情况，

完善标准征求意见稿。

(四)主要参加单位和工作组成员及其所做的工作等

本标准由上海机动车检测认证技术研究中心有限公司负责

牵头起草。

起草工作组成员单位包括上海机动车检测认证技术研究中

心和上海联合道路交通安全科学研究中心，其中上海机动车检测

认证技术研究中心有限公司任起草工作组组长，全面协调标准起

草工作，负责标准的起草和编制工作，并在此基础上明确了任务

和分工，积极开展标准的预研、起草及征求意见等工作；上海联

合道路交通安全科学研究中心作为项目组成员，提供了相关的研

究材料，为标准制定提供依据。

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二、标准编制原则和主要内容

(一)标准编制原则：

本标准主要以适应新的测试认证需求以及解决道路交通事

故数据应用于仿真场景构建的问题为目标，基于道路交通事故的

自动驾驶仿真测试场景数据建立标准，为上海市的自动驾驶技术

商业化应用提供基础支撑，有助于上海市监管部门对自动驾驶汽

车的研发测试进行有效的管理和监督工作，促进自动驾驶汽车产

业快速、安全、健康的发展，进一步提升上海市在自动驾驶汽车

产业的影响力和地位。在满足测试场景适用性的基础上将复杂的

道路交通事故数据进行结构化、统一化，提高测试场景数据的利

用率和质量，实现各平台之间的数据互融互通，降低数据采集工

作带来的巨大成本，有利于上海市相关产业内部的技术交流和引

用，促使相关企业对相应产品进行更为快速有效的测试验证，为

规范化的产业运营模式提供有力借鉴和支撑，在本标准基础上搭

建的规范化的道路交通事故仿真测试场景对上海市的交通事故

预防同样有着重大意义。

本标准的制定，标准限值的确定与经济、技术发展水平和相

关的承受能力相适应，具有先进性和指导性，促进科学技术进步。

(二)主要技术内容

本标准规定了由道路交通事故数据驱动的自动驾驶场景构

建中的基础场景、动态场景的数据格式规范。主要内容如下：

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(1)范围：本标准的对象、用途等；

(2)规范性引用文件：本标准中引用的相关标准规范；

(3)术语和定义：本标准中采用的术语和符号的定义或含义，

依据GB/T39424.1-2020道路车辆交通事故分析第1

部分：术语和ISO34501-2022道路车辆自动驾驶系统测

试场景-词汇（Roadvehicles—Testscenariosfor

automateddrivingsystems—Vocabulary）；

(4)基础场景数据格式规范：包括事故信息、环境信息，依

据国家车辆事故深度调查体系对道路交通事故重构的分

析；

(5)动态场景数据格式规范：包括车辆信息、个体信息、运

动信息等，依据ASAM（自动化和测量系统标准化协会）

的OpenSCENARIO标准中对动态场景的数据格式定义

三、标准中涉及专利的情况

本标准的主要技术内容及相关测试方法均不涉及专利。

四、预期达到的社会效益、对产业发展的作用等情

况；

本标准立足于上海市智能网联汽车产业发展需求，进一步完

善自动驾驶仿真场景的数据规范，切实提升本市在智能网联汽车

产业的标准化水平，通过制订和实施本标准，规范和引导基于道

路交通事故的自动驾驶仿真测试场景数据的标准化，促进经济效

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益和社会效益的统一。

五、采用国际标准和国外先进标准情况

德国自动化及测量系统标准协会（ASAM）发布的ASAM

OpenX仿真测试场景格式标准是目前国际上较为公认的仿真场

景格式标准。ASAMOpenX场景格式包括OpenDRIVE、

OpenSCENARIO、OpenCRG三种测试场景格式标准，分别用于

描述静态路网、交通参与者动态行为以及道路表面属性。此标准

来源于德国联邦经济事务和能源部于2016年发起的Pegasus项

目，项目中定义了测试场景六层模型（道路结构、基础设施、临

时动态事件、移动对象、环境、数字信息）并初步建立了OpenX

场景标准的三种格式。国际标准化组织ISO于2018年正式成立

TC22/SC33/WG9自动驾驶汽车测试场景国际标准制定工作组，

制定自动驾驶测试场景相关标准。此工作组由中国牵头，依托全

国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会下的“自动

驾驶测试场景国际标准制定支撑专家组”积极参与国际标准化工

作，并以国际、国内自动驾驶测试场景标准同步研究、同步制定

的原则，持续推进建设与国际先进水平接轨的中国自动驾驶测试

场景标准体系。

我国国内对自动驾驶汽车仿真测试场景的相关标准的需求

较为迫切，目前部分国内外组织机构立项或正在制定相关的标

准，其中在道路交通事故场景的构建上，仍然缺乏统一的标准方

法，未形成满足产业发展需求的标准体系，无法完全满足越来越

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高的仿真测试需求。

六、在标准体系中的位置，与国家及行业标准间的协

调

目前国内无对应的国家标准，中关村智通智能交通产业联盟

在2020年发布的团体标准T/CMAX21002—2020《自动驾驶仿

真测试场景集要求》中对自动驾驶仿真测试场景的描述、场景集

和数字格式要求进行了规定，并提供了自动驾驶仿真测试基础场

景集样例，主要针对通用自动驾驶仿真场景，因此主要考虑到场

景规定的通用性。本标准制定的上海市地方标准《自动驾驶仿真

场景道路交通事故数据格式规范》针对本市地方特色的交通事

故数据，结合已有相关国际标准和行业标准的通用性定义，对自

动驾驶仿真场景重构的格式进行要求。

七、重大分歧意见的处理经过和依据

本地方标准无重大分歧意见。

八、标准性质的建议说明

本地方标准性