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文档简介

工业机器人集成应用机床上下料工作站联调工作任务

总控PLC在执行程序的过程中,通过逻辑运算自动运行2个工业机器人的主程序,因此每个工业机器人在主程序中需要编写输入加工数量程序,并判断料仓中是否有毛坯,再调用工业机器人中取料程序,进而实现对数控车床自动装卸工作。

任务内容

根据工业机器人与PLC之间的对应关系,由变量表可知,触摸屏控件输入加工数量,经过SWAP指令传送到2号机器人QD400,以GROUP组输入工业机器人RGIX中。注意:工件在加工过程中,直径会发生变化,因此要及时更换2号机器人的末端执行器,编写2号机器人主程序

1.2号机器人主程序编制任务内容任务内容任务内容任务内容

要完成工作任务,需要编写初始化程序,工业机器人完成数控机床上下料程序已在任务4.2中详细介绍,这里不再赘述。编写初始化程序、回安全点程序、放加工后工件至成品库程序,其中料仓共有10个仓位用于摆放毛坯材料,这里指编写吸取第1个毛坯材料的程序。2.2号机器人运行子程序任务内容2.2号机器人运行子程序任务内容2.2号机器人运行子程序任务内容2.2号机器人运行子程序任务内容2.2号机器人运行子程序任务内容

1号机器人主要完成以下任务:首先2号机器人将半加工的产品放置在传送带1上,当传送到1号传送带末端的传感器处时,1号机器人抓取该工件先放置在中转位,然后更换末端执行器抓取该工件完成对1号数控车床上下料操作,最后放置加工后的工件在2号传送带上,并运送至视觉检测点。注意:工件在加工过程中,直径会发生变化,因此要及时更换1号机器人的末端执行器。3.1号机器人主程序编制任务内容3.1号机器人主程序编制任务内容3.1号机器人主程序编制任务内容4.机床上下料工作站运行调试任务内容机床上下料工作站在启动前务必确认外部电源、气源是否接通,并将物料夹具等正确放置在对应工位上,具体检查以下情况:(1)检查线路连接正常后,将工作单元的控制柜主电源开关旋转至ON挡,等待系统就绪;(2)检查输送线上是否存在托盘,如果存在托盘则将其放置到料仓位置;(3)将料仓中的托盘按照顺序依次摆放正确;(4)确保机床、机器人等外部设备上电,处于就绪状态;(5)确保工业机器人和数控车床压力表

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