《工业机器人离线仿真》课件-4 装配仿真工作站的实现

装配仿真工作站工业机器人离线仿真01工作站介绍02程序编写03Smart组件运用04仿真调试学习内容仿真工作站介绍1学习重点学习难点1.smart子组件的运用2.传感器的设置1.主程序的编写2.工作站逻辑设计已示教目标点序号位置名称数据类型功能说明1HOMEjointtarget机器人原始点2P10robtarget双头夹具（松开/夹取）工作点3P20robtarget双头夹具夹取后取出点4P30robtarget电机1夹取工作点5P40robtarget电机1放置工作点6P50robtarget塑料板1吸取工作点7P60robtarget塑料板1放置工作点/电机组1吸取工作点8P70robtarget螺丝刀夹具（松开/夹取）工作点9P80robtarget螺丝刀夹具夹取后取出点10P90robtarget夹取螺钉工作点11P100robtarget第一台机安装螺钉的工作点12P110robtarget电机组1成品放置工作点在工作站中在不同的末端工具下为大家示教了11个机器人目标点已示教目标点配置机器人IO信号输出信号功能说明do_xipan吸盘工具开闭do_gripper夹爪开闭do_tool_change快换接头锁紧松开do_ScrewDriver安装螺钉信号do_new_screw产生一个新螺钉程序编写2电机组装配流程子程序说明在整个产品装配过程中，需要重复搬运电机，重复搬运塑料板以及安装螺钉，以电机搬运为例，只需要编写一次电机搬运的程序，只需要将抓取点和放置点定义为变量，在调用搬运电机程序前，对抓取点和放置点赋不同值，便可以实现抓取不同的电机并放置在不同的位置。在程序中，已经为大家定义了这些变量。子程序说明在程序中，已经为大家编写了这些子程序。子程序名称功能Q_STJ取双头夹爪F_STJ放双头夹爪Q_LSD取电动螺丝刀F_LSD放电动螺丝刀AZ_DJ安装电机（搬运电机到装配工位）AZ_SL安装塑料板（搬运塑料板到装配工位AZ_Screw安装一个电机上的4颗螺钉（吸取螺钉搬运到装配工位并拧紧）BY_CP搬运成品到成品工位子程序说明Resetdo_tool_change;Resetdo_gripper;Resetdo_xipan;Resetdo_ScrewDriver;复位工具快换、夹爪、吸盘及螺钉拧紧信号

MoveAbsJHOME,v200,fine,Tooldata_1;机器人运动至安全点Q_STJ;调用子程序取双头夹爪WHILETRUEDOWhile循环FORiFROM0TO1DOFor循环，循环2次FORjFROM0TO1DOFor循环，循环2次

pickDJ:=Offs(P30,j*84.6,-200*i,0);抓取电机位置计算

putDJ:=Offs(P40,j*84.6,i*100,0);放置电机位置计算AZ_DJ;取放电机至装配位置ENDFORFor循环结束ENDFORFor循环结束，两个For循环实现4个电机的取放FORiFROM0TO1DOFor循环，循环2次

pickSLB:=Offs(P50,0,-200*i,0);吸取塑料板位置计算

putSLB:=Offs(P60,0,i*100,0);放置塑料板位置计算AZ_SL;取放塑料板至装配位置ENDFORFor循环结束子程序说明F_STJ;调用子程序放双头夹爪

Q_LSD;调用子程序取螺丝刀工具FORiFROM0TO1DOFor循环，循环2次FORjFROM0TO1DOFor循环，循环2次

Screw_First_pos:=Offs(p100,j*84,i*100,0);计算第一颗螺钉位置

AZ_Screw;调用螺钉安装子程序ENDFOR循环结束ENDFOR循环结束，完成16颗螺钉的安装F_LSD;调用子程序放螺丝刀工具Q_STJ;调用子程序取双头夹爪FORiFROM0TO1DOFor循环，循环2次

putSLB:=Offs(P60,0,i*100,0);计算吸取塑料板位置

putcp:=Offs(p110,0,i*100,0);计算放置成品位置BY_CP;调用子程序搬运成品ENDFOR循环结束，完成2套成品的搬运ENDWHILEWhile循环结束Smart组件运用3仿真逻辑设计工具安装与拆卸smart需要用到的子组件：安装子组件、拆除子组件、线传感器子组件、逻辑取反子组件子组件之间属性和信号连接如下：工具安装与拆卸smart安装一个对象属性:Parent-安装的父对象Flange-机械装置或工具数据安装到Child-安装对象Mount-移动对象到其父对象Offset-当进行安装时，位置与安装的父对象相对应的偏移Orientation-当进行安装时，方向与安装的父对象相对应的角度输入:Execute-设定为high(1)时，执行安装输出:Executed-当安装完成，变成high(1)Attacher工具安装与拆卸smart拆除一个已安装对象属性:Child-已安装的对象KeepPosition-如果是false,已安装对象回到原始的位置。输入:Execute-设定为high(1)时，执行拆除输出:Executed-当拆除完成时，变成high(1)Detacher工具安装与拆卸smart检测是否有对象与两点之间连线相交属性:Start-起点End-结束点Radius-感应半径SensedPart-传感器检测到的部件SensedPoint-传感器与对象相交的点坐标输入:Active-设定为1时，激活传感器输出:SensorOut-当对象与线段相交时变成high(1)LinearSensor工具安装与拆卸smart进行数字信号的逻辑运算属性:Operator-逻辑操作符Delay-设定逻辑运算延迟时间输入:InputA-第一个输入InputB-第二输入输出:Output-逻辑运算结果LogicGate电机搬运smart需要用到的子组件：安装子组件、拆除子组件、线传感器子组件、逻辑取反子组件、姿态子组件子组件之间属性和信号连接如下：电机搬运smart运动机械装置关节到一个已定义的姿态属性:Mechanism-设定需要移动的机械装置Pose-设定需要运动的姿态Duration(Double)-运行时间输入:Execute-设定为high(1)时，开始或返回到移动Pause-设定为high(1)时，暂停移动Cancel-设定为high(1)时，取消移动输出:Executed-当移动完成后变成high(1)Executing-当移动的时候变成high(1)Paused-当移动被暂停变为high(1)PoseMover电机搬运smart检测是否有对象与两点之间连线相交属性:Start-起点End-结束点Radius-感应半径SensedPart-传感器检测到的部件SensedPoint-传感器与对象相交的点坐标输入:Active-设定为1时，激活传感器输出:SensorOut-当对象与线段相交时变成high(1)LinearSensor螺钉产生与安装smart成品搬运实质上是对2个电机、1个塑料板和8颗螺钉的搬运。可以创建11个smart组件分别对11个对象进行搬运。组件之间属性和信号连接如下图螺钉产生与安装smart创建一个图形组件的拷贝属性:Source-设定复制的对象Copy-包含已创建的复制对象Parent-增加拷贝的位置，如果有同样的父对象为源则无效Position-拷贝的位置与父对象相对应Orientation-拷贝的方向与父对象相对应Transient-在临时仿真过程中对已创建的复制对象进行标记。防止发生内存错误。PhysicsBehavior-规定副本的物理行为输入:Execute-设定为high(1)时，创建一个拷贝输出:Executed-当复制完成，变成high(1)Source螺钉产生与安装smart检测是否有对象与两点之间连线相交属性:Start-起点End-结束点Radius-感应半径SensedPart-传感器检测到的部件SensedPoint-传感器与对象相交的点坐标输入:Active-设定为1时，激活传感器输出:SensorOut-当对象与线段相交时变成high(1)LinearSensor成品搬运smart成品搬运实质上是对2个电机、1个塑料板和8颗螺钉的搬运。可以创建11个smart组件分别对11个对象进行搬运。组件之间属性和信号连接如下图成品搬运smart由于对对象的搬运都是用到安装、拆除、线传感器等子组件，并且都是安装在多功能夹爪上。以塑料板搬运smart为例子组件之间属性和信号连接如下图仿真调试4调试要点1.在【