《智能仓储设备运行与维护》 课件 项目5　堆垛机的认知与运维

认识堆垛机一、巷道式堆垛机概述二、巷道式堆垛机的特点三、巷道式堆垛机工作原理一、巷道式堆垛机概述巷道式堆垛机是在高层货架的窄巷道内作业的起重机，在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，如图1所示。它具有高密度存储、自动化操作、提高操作效率和可靠的安全性等特点，适用于各种行业的仓库和物流中心。巷道式堆垛机通过电脑控制系统实现自动操作，提高仓库的效率和准确性。图

1二、巷道式堆垛机的特点1.整机结构高而窄。采用有轨巷道式堆垛机的高架仓库货架很高，而货架巷道非常狭窄，堆垛机的宽度一般只与所搬运的单元货物的宽度相等。2.结构的刚度和精度要求高。堆垛机的金属结构设计除需满足强度要求外，还有结构的刚度和精度。制动时，机架顶端水平位移一般要求不超过20mm，结构振动衰减时间要短。载货台在立柱上的升降导轨的不垂直度一般要求不超过3~5mm。3.取物装置复杂。堆垛机配备有特殊的取物装置，常用的有伸缩货叉、伸缩平板，工作时，能对两侧货架作业存取货物。二、巷道式堆垛机的特点4.堆垛机的电力拖动系统要同时满足快速、平稳和准确三个方面的要求。一般要求停车定位精度≤±5mm，起升定位精度≤±3mm。5.安全要求高。必须配备齐全的安全装置，并在电器控制上采取了一系列连锁和保护措施。总体而言，巷道式堆垛机是一种高度自动化和高效率的仓储解决方案。然而，它也面临一些挑战，包括机动性限制、复杂的装置设计、高要求的结构和电力系统以及高安全性要求。在实施和运营过程中，需要综合考虑这些因素，并进行适当的规划和管理。三、巷道式堆垛机工作原理巷道式堆垛机的工作原理是由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平运动，由提升电机带动载货台做垂直升降运动，载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位上的货物取出或将货物送到指定的货位。堆垛机的电机按照控制方式分类可以分为两类六种电机，如图2所示。图

2三、巷道式堆垛机工作原理如图3所示伺服电机，配合控制器可以完全按照指令行动而构建的控制系统，可进行位置、速度、转矩的控制巷道式堆垛机的工作原理是由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平运动，由提升电机通过认址器、光电识别以及光通信信号的转化，实现计算机控制，也可实现触摸屏的手动和半自动控制。通过认址器获取实际运行位置，叉下面的行程开关控制货叉伸出的距离，货叉下面的接近开关控制货叉的回中定位。图

3THANKYOU巷道式堆垛机的结构性能一、巷道式堆垛机的主要结构二、巷道式堆垛机的技术参数一、巷道式堆垛机的主要结构巷道式堆垛机主要由起升机构、运行机构、载货台及取货装置、机架4个结构模块以及电器部分组成。1.起升机构起升机构是使载货台垂直运动的机构。一般由电动机、制动器、减速机、滚筒或轮以及柔性件组成。为了使起升机构结构紧凑，常常使用带制动器的电机。2.运行机构运行机构是堆垛机水平运行的驱动装置。一般由电动机、联轴器、制动器、减速箱和行走车轮组成。一、巷道式堆垛机的主要结构3.载货台及取物装置①载货台载货台通过钢丝绳或链条与起升机构连接，可沿着立柱导轨上下升降。取货装置安装在载货台上;有司机室的堆垛机，司机室一般也在载货台上。②取物装置取物装置根据托盘的形状，单元货物的尺寸与重量等，目前已设计出了各种取货装置，包括人力取货，采用电磁或真空吸盘的存取装置，利用动力输送机的存取装置，利用机械臂的取货装置以及最常用的伸缩货叉装置等。4.机架机架是堆垛机的主要承载构件，可分为单立柱和双立柱两种结构类型。一般都是由立柱、上横梁和下横梁三大部分组成。整个机架(金属结构)具有重量轻、抗扭、抗弯刚度大、强度高的特点。一、巷道式堆垛机的主要结构5.电气控制系统按电气控制方式，可分为联机自动方式、半自动操作方式、手动操作方式。联机自动方式是仓储系统正常运行时堆垛机的主要作业方式，控制计算机按照业务流程规划出入库路径，实时向堆垛机下达作业指令，堆垛机自动连续执行取送货动作。半自动操作方式是指可以单步完成如取货、放货、堆垛机运行至巷道内某一货位等作业指令手动操作方式一般在堆垛机安装调试阶段或在管理调度系统发生故障的情况下使用，可以操作堆垛机完成行走、升降、伸缩货叉等单机运动。二、巷道式堆垛机的技术参数巷道式堆垛机的技术参数包括速度参数、尺寸参数和其他技术参数。速度参数：主要包括水平运行速度、起升速度、货叉伸缩速度。堆垛机一般具有变频调速功能。这3项参数的高低，直接关系到出入库频率的高低。尺寸参数：主要包括起升高度、存取高位极限高度、存取低位极限高度、整机全长。堆垛机尺寸参数涉及合理利用有效空间，增加库容量。载重能力：巷道堆垛机的载重能力是指它能够承受的最大货物重量。这个参数通常以吨为单位进行表示。控制系统：巷道堆垛