《工业机器人现场编程》课件-任务2.2.1认识机器人上下料机器人常用标准IO板卡

机器人上下料机器人常用标准I/O板卡工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.知道ABB机器人I/O通信的种类；2.掌握DSQC651/DSQC652标准I/O板的属性及端子接口说明，及基本属性和接口说明。技能目标1.能够正确连接和设置ABB标准IO板的地址和信号。重点难点工业机器人信号类型；标准IO板物理地址的表示方法。1.能区分工业机器人不同通信方法。ACDB工业机器人通信IO信号种类信号与现场总线ABB标准IO板的种类、功能等信号设置的方法、各参数的含义ABB工业机器人I/O通信I/O板是工业机器人主站与外界交换信息的接口。一般的输入/输出设备都是机械的或机电结合的产物，比如常规的传感器、按钮、电磁阀，它们相对与高速的中央处理器来说，速度要慢的多。此外，不同外部设备的信号形式、数据格式也各不相同。因此，外部设备不能与CPU直接相连，需要通过相应的I/O板来完成它们之间的速度匹配、信号转换，并完成某些控制功能。

ABB工业机器人I/O信A：与PC通信的接口B：现场总线接口C：ABB标准I/O板输入输出现场总线接口在设计ABB工业机器人I/O信号时，需要熟知信号类型中各种参数的含义、设定范围功能特性等，I/O信号涉及的内如解释如表。参数名称含义Name设定了该I/O信号的名称Typeofsignal设定了该I/O信号的表现形式（信号类型）AssignedtoDevice设定信号所在所关联的I/O装置（从属哪块块I/O板）DeviceMapping指定了把I/O信号映射到哪些位（已指定的I/O装置的I/O内存映射中的位）上。（设定信号所占用的地址）AccessLevel指定了拥有I/O信号写入权限的客户端（信号权限）DefaultValue指定了相关I/O信号的默认值。参数名称含义AnalogEncodingType指定了如何解读一个模拟I/O信号的数值MaximumLogicalValue设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue设定最大物理值MaximumPhysicalValueLimit最大物理值限制MaximumBitValue最大逻辑位值限制MinimumLogicalValue设定最小逻辑值MinimumPhysicalValue设定最小物理值

工业机器人通常拥有一个或多个I/O板，每个I/O板根据功能信号的不同，会有多个数字信号和模拟通道，这些物理通道只有匹配正确的地址和逻辑信号后才能使用。在完成I/O信号的配置连接后的编程期间，建议一个物理通道只对应一个逻辑信号，以防止微动作。

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet总线上，一个I/O信号的定义首先要确认信号总线，然后配置I/O模块单元，最后设定I/O信号，系统重启后即生效。2个I/O板名称一样会如何？报错2个I/O信号名称一样会如何？报错I/O板地址不对会如何？报错I/O信号地址不对会如何？不会报错在配置信号时还要注意一下事项：（1）所有输入输出板及信号的名称不允许重复；（2）模拟信号不允许使用脉冲或延迟功能；（3）每个总线上最多配置20块输入输出板，每台工业机器人最多配置40块输入输出板；（4）每台工业机器人最多可定义1024个输入输出信号；（5）CrossConnections不允许循环定义；（6）在一个CrossConnections中最多定义5个操作；（7）组合信号最大长度为16（8）系统配置修改（包含更改输入输出信号）后必须重新启动，以使改动生效。表示二进制位只能表示0和1两种状态,计算机数据储存的最小单位位（bit）1字节=8位能存储0-255的数字计算机中数据处理的基本单位字节（byte）1双字=2字=32位能存储0-4294967295的数字双字（doubleword）1字=2字节=16位能存储0-65535的数字04I/O信号05AO：模拟输出信号06010203GI：组输入信号GO：组输出信号DI：数字输入信号DO：数字输出信号AI：模拟输入信号按钮安全光栅灯电磁阀信号电流电压可用于产品标记可驱动多个对象力控传感器型号说明DSQC651分布式I/O模块di8\do8\ao2DSQC652分布式I/O模块di16\do16DSQC653分布式I/O模块di8\do8（继电器型）DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4DSQC327A分布式I/O模块di16\do16ao2DSQC377A输送链跟踪单元用途：DSQC651板，通常用于弧焊（模拟量信号）；DSQC652板通常用于常规开关信号；DSQC377A主要提供输送链跟踪单元功能ABB标准I/O板介绍DSQC651板接口说明A数字输出信号指示灯BX1数字输出接口CX6模拟输出接口DX5是DeviceNet接口E模块状态指示灯FX3数字输入接口G数字输入信号指示灯DSQC651接口功能介绍DSQC651模块图示ABCDEFG模块接口连接说明X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH1333OUTPUTCH2344OUTPUTCH3355OUTPUTCH4366OUTPUTCH5377OUTPUTCH6388OUTPUTCH73990V

1024V

模块接口连接说明X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH113INPUTCH224INPUTCH335INPUTCH446INPUTCH557INPUTCH668INPUTCH7790V

10未使用X5端子编号使用定义X5端子编号使用定义10VBLACK7模块IDbit1(LSB)2CAN信号线lowBLUE8模块IDbit2(LSB)3屏蔽线9模块IDbit3(LSB)4CAN信号线highWHITH10模块IDbit4(LSB)524VRED11模块IDbit5(LSB)6GND地址选择公共端12模块IDbit6(LSB)X5端子

ABB标准I/O板是挂在DeviceNet总线上的，所以要设定模块在网络中的地址。X5端子的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围为0~63。图中地址计算：0x1+1x2+0x4+1x8+0x16+0x32=10DeviceNet接线端排（注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHITE白色，RED红色）X6端子编号使用定义地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模拟输出ao10-156模拟输出ao216-31

模拟量输出的范围：0～+10VDSQC652板DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。DSQC652模块接口说明接口说明A数字输出信号指示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯EX3、X4数字输入接口F数字输入信号指示灯X1端子地址为0-7X2端子地址为8-15X3端子地址为0-7X4端子地址为8-15DSQC653板DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。DSQC653模块接口说明接口说明A数字继电器输出信号指示灯BX1数字继电器输出信号接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯EX3数字输入信号接口F数字输入信号指示灯DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。DSQC355A板DSQC355A模块接口说明接口说明AX8模拟输入端口BX7模拟输出端口CX5是DeviceNet接口DX3是供电电源DSQC377A板主要提供输送链跟踪单元功能DSQC377A板DSQC377A模块接口说明接口说明AX20是编码器与同步开关的端子BX5是DeviceNet接口CX3是供电电源