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文档简介

认识工业机器人程序架构工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握RAPID语言的程序框架；2，掌握RAPID数据种类和存储类型；3.掌握编写工业机器人程序的一般步骤。技能目标1.能熟练编辑程序，并排除程序中的语法错误；2.能分析清楚程序数据数据的存储类型不同时所代表的含义。重点难点掌握RAPID语言的程序框架；掌握RAPID数据种类和存储类型；1.按照要求运行调试程序，以获得效率较高的成果。视频中，工件到位后，机器人搬运工件。它们之间存在着怎样的先后运动关系呢？ABB工业机器人程序结构RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如表所示编写机器人程序的一般步骤设定关键程序数据tooldata、wobjdata、loaddata确定运动轨迹方案和示教目标点调试程序编写完成，检查无误后，进行调试。在手动模式下试运行程序检测其正确性编写程序与参数设置选择配置程序所需要的参数，合理的定义数据的格式和类型程序的结构，相当于大纲，我们只有按照程序结构进行编程，才能在正确的道路上越走越远；在示教器中建立一个程序模块及例行程序：建程序模块建例行程序创建程序数据调用指令检查程序主程序中断程序功能程序子程序初始化如：Robtarget、MoveLMoveJ等位置计算程序数据逻辑控制程序格式新建程序调试程序程序逻辑步骤1：点击ABB菜单，选择“程序编辑器”。步骤2：在对话框中选择“取消”。步骤3：打开“文件”菜单，选择“新建模块”。步骤4：单击“是”继续。步骤5：单击“ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”。步骤6：选择“Module1”，然后单击“显示模块”。步骤7：单击“例行程序”进行例行程序的创建。步骤8：打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。步骤9：先建立一个主程序，将名称设定为“main”，单击“确定”。步骤10：单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。阶段练习（1）建立一个模块名称为“JSX_robot”的模块。（2）建立名称为“main”的例行程序。（3）建立robotarget数据类型、存储类型分别为常量、变量、可变量的点。任务6-3程序基本元素与运算符序号考核内容考核分数备注1创建模块2

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