1.1 工业机器人迎宾系统离线编程

工业机器人现场编程与仿真项目1工业机器人迎宾工作编程与仿真目录工业机器人迎宾工作离线编程工业机器人迎宾工作示教编程知识拓展AmericanFilmmaker工业机器人应用编程X证书（初级）涉及技能点：工业机器人运行参数设置（1.1）工业机器人手动操作（2.1）工业机器人试运行（2.2）基本程序示教编程（3.1）工业机器人迎宾工作编程与仿真AmericanFilmmaker项目重难点创建工业机器人系统创建机器人运动轨迹离线编程和示教编程的异同工业机器人迎宾工作编程与仿真工业机器人迎宾工作离线编程工业机器人迎宾工作离线编程人迎宾工作离线编程内容

RobotStudio软件是ABB公司专门开发的与ABB工业机器人配套的离线编程软件。该软件可以建立机器人及其工作环境的几何模型，通过编写程序对机器人进行控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。工业机器人迎宾工作离线编程任务要求:

运用离线编程软件实现机器人迎宾工作。创建工业机器人系统创建迎宾工作路径仿真运行工业机器人迎宾工作离线编程工业机器人迎宾工作离线编程教学目标：

创建工业机器人系统；创建工业机器人迎宾运动轨迹；工业机器人迎宾工作仿真运行。

RobotStudio软件是ABB公司专门开发的与ABB工业机器人配套的离线编程软件。该软件可以建立机器人及其工作环境的几何模型，通过编写程序对机器人进行控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。Robotstudio软件介绍01ABB离线编程软件RobotStudio的安装下载RobotStudio通过互联网下载RobotStudio软件/products/robotics/robotstudio/downloads将下载好的文件解压解压RobotStudio.zip这个文件ABB离线编程软件的安装解压好后打开RobotStudio的文件夹，如下图所示1.双击打开setupABB离线编程软件的安装按照提示点击下一步，如下图所示按提示一步步确定，完成安装注意：电脑用户名和软件安装路径一定不能出现中文！！！Robotstudio的介绍Robotstudio的主菜单包括文件、基本、建模、仿真、控制器（C）、RAPID、Add-Ins7个功能选项卡，如下图所示。Robotstudio的介绍1.“文件”功能选项卡

文件功能选项卡主要用于文件级别操作，包含保存、新建、打印、共享等13个选项。如下图所示：Robotstudio的介绍2.“基本”功能选项卡

基本功能选项卡主要用于创建工作站系统，即创建系统、建立工作站、路径编程、设置和摆放物体所需的控件等。如下图所示：Robotstudio的介绍3.“建模”功能选项卡

建模功能选项卡主要用于创建及分组组件，创建部件测量以及进行与CAD相关的操作。如图所示：Robotstudio的介绍4.“仿真”功能选项卡

仿真功能选项卡主要用于创建、配置、控制、监视和记录仿真的相关控件。如下图所示：Robotstudio的介绍5.“控制器”功能选项卡

控制器功能选项卡主要用于管理真实控制器，以及虚拟控制器的同步、配置和任务分配。如下图所示：Robotstudio的介绍6.“RAPID”功能选项卡

RAPID功能选项卡主要是对RAPID程序进行操作。如下图所示：Robotstudio的介绍7.“Add-Ins”功能选项卡“Add-Ins”包括PowerPacs和VSTA的相关控件。如下图所示：创建工业机器人系统021.创建机器人工作站

在“文件”功能选项卡中，单击“新建”选项，选择“空工作站”，单击“创建”按钮，或双击“空工作站”，如下图所示。创建工业机器人系统

在“基本”选项卡下打开“ABB模型库”，选择实验室里机器人的型号“IRB1410”，如下图所示。2.导入机器人模型创建工业机器人系统从布局：根据工作站布局创建系统；新建系统：为工作站创建新的系统；已有系统：为工作站添加已有的系统。

完成布局以后，要为机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有电气的特性来完成相关的仿真操作。重点介绍通过工作站从布局创建系统。（1）创建系统的基本方法：3.创建机器人系统创建工业机器人系统

在“基本”选项卡下选择“机器人系统”中“从布局”创建机器人系统，在弹出的对话框中，按照向导，修改系统名称，保存位置等，如下图所示。（2）从布局创建系统（a）

从布局创建系统(b)修改系统名称、位置系统名称不能中文，否则系统生成会出出现问题

修改系统保存位置创建工业机器人系统思考：工作站和机器人系统的区别(c)选择系统机械装置(d)编辑系统选项注意:创建完成后，右下角“控制器状态”的颜色。如果在建立工业机器人系统后，发现机器人摆放位置不合适，要调整的话，需重新确定机器人在整个工作中的坐标位置。

创建工业机器人系统创建工业机器人运动轨迹03

在“基本”功能选项卡中，单击“空路径”，可以在“路径和目标点”选项卡中的“路径与步骤”中看到新添加的路径“Path_10”,如下图所示1.创建空路径（a）

创建空路径（b）

新添路径创建工业机器人运动轨迹2.设置示教指令中相关参数思考：改变V参数，机器人运动变化创建工业机器人运动轨迹

在“基本”功能选项卡中，选择“工具坐标”和“工具”等参数，修改指令中运动指令、速度、转弯数据等参数，如下图所示。3.示教指令

手动线性。在“基本”功能选项卡中,选择“Freehand”中的“手动线性”，手动操作机器人到挥手的第一个位置后，单击“示教指令”，这时可以在“路径和目标点”选项卡中新添路径“Path_10”下看到新的程序。同样的方法示教机器人的第二个位置。如下图所示。3、新添程序(b)示教指令（a）

示教指令1、选择“手动线性”2、调整机器人到合适位置后，示教指令创建工业机器人运动轨迹回机械原点

有时候需要快速返回机器人机械原点（并不是6个关节轴为0，一般第5轴在30°位置）。鼠标右键单击“布局”中“IRB1410_5_144__01”,在弹出下拉菜单中选择“回到机械原点”，如右图所示。（2）软件中其他机器人运动操作3.示教指令创建工业机器人运动轨迹

精确手动控制方式根据运动方式的不同又分为机械装置手动关节和机械装置手动线性两种运动方式。鼠标右键单击“布局”中“IRB1410_5_144__01”

在弹出下拉菜单中选择“回到机械原点”，如右图所示。

精确调节创建工业机器人运动轨迹机器人工作站系统仿真运行04仿真运行前需将工作站同步到RAPID程序，有两种方式，如下图所示：在“基本”功能选项卡中，单击“同步”，选择“同步到RAPID”；在“路径和目标点”选项卡下，鼠标右击“Path_10”,在下拉菜单中选择“同步到RAPID”。（a）（b）1.同步工作站工作站系统仿真运行2.设置同步参数

在弹出的对话框中，勾选同步数据，单击“确定”如下图所示。工作站系统仿真运行3.仿真设定

在“