《工业机器人工作站的集成与调试》课件-监控机器人实时位置的功能

监控机器人实时位置的功能控件label的使用技巧控件Label是用于显示文本，一般的用法是直接设置属性Text的值。如果需要在软件运行的过程中，要改变文本的内容，是可以使用代码对属性Text的值进行更新的。//更新轴1的显示值labelAxis1.Text="Axis1:"+JointActual.RobAx.Rax_1.ToString(format:"#0.00");为了更好的进行布局设计，在文本中用XXX.XX作为占位符，方便查看布局效果。监控机器人实时位置的功能如何设置显示的小数点后的位数？从机器人控制器提取的位置信息数据，是一个浮点数，小数点后位数会达到5位数。在软件界面显示的话，只需要保留两位小数就好了，这个时候我们就要进行数据的格式设置了。labelAxis1.Text="Axis1:"+JointActual.RobAx.Rax_1.ToString(format:"#0.00");方法ToString(),是可以加入参数的，在本项目中，我们需要保留两位小数，所以使用的参数就是format:"#0.00"。这里只是对方法ToString()的格式参数做一个初步介绍，如果要详细了解，可以查看C#关于ToString()的说明。监控机器人实时位置的功能机器人欧拉角是什么意思？机器人的工具TCP点在三维立体空间中沿着XYZ方向运动，我们称之为线性运动，用长度单位mm来描述。而机器人工具TCP点绕着XYZ方向进行旋转运动，我们称之为重定位运动，用欧拉角度单位来描述。监控机器人实时位置的功能为什么要用doule类型来获取欧拉角数据？ABB机器人的姿态数据默认是使用四元数来表达的，为了更符合查看习惯，要进行四元数转换成欧拉角的操作。我们要声明三个变量来暂存欧拉角数据。因为这转换用的方法，返回的结果是double类型的，所以为了与之对应，用于暂存数据的变量就要使用double类型了。监控机器人实时位置的功能ABB命名空间MotionDomain的功能是什么？ABB命名空间MotionDomain是ABB机器人提供出来，用于让上位软件从机器人控制器获取机器人运动相关的信息。在这里，我们已使用了MotionSystem类，用于获取当前机器人详细的位置信息。//获取当前机器人轴1-6的角度JointTarget

JointActual=controller1.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition();

//获取机器人当前大地坐标数据RobTarget

RobActual=controller1.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition(CoordinateSystemType.World);监控机器人实时位置的功能什么是结构体（Struct）？在C#中，结构体是值类型数据结构。它使得一个单一变量可以存储各种数据类型的相关数据。在本项目中，我们使用了结构体DateTime进行日期时间的显示。结构体DateTime里，定义了关于时间的详细内容，其中包括常用的年、月、日、小时、分钟和秒等等。private

voidtimer2_Tick(objectsender,EventArgse){

//获取当前时间转换为字符串类型后显示。

labelTime.Text=DateTime.Now.ToString();}监控机器人实时位置的功能public

struct

DateTime:IComparable,IFormattable,IConvertible,ISerializable,IComparable<DateTime>,IEquatable<DateTime>{

internal

struct

FullSystemTime{

internal

ushort

wYear;

internal

ushort

wMonth;

internal

ushort

wDayOfWeek;

internal

ushort

wDay;

internal

ushort

wHour;

internal

ushort

wMinute;

internal

ushort

wSecond;

internal

ushort

wMillisecond;

internal

long

hundredNanoSecond;

internal

FullSystemTime(intyear,intmonth,DayOfWeek

dayOfWeek,intday,inthour,intminute,intsecond){

wYear=(ushort)year;

wMonth=(ushort)month;

w