智能网联汽车计算平台部署与测试 课件 4.2 Kinect相机驱动的安装

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计算平台部署与测试项目四Kinect深度相机的认知与安装任务2Kinect相机驱动的安装目录01.任务描述02.任务目标03.任务准备04.知识准备05.任务实施06.评价反馈01.任务描述最近，单位新来一批实习员工，他们对深度相机Kinect驱动的安装并不了解，需要学习如何安装Kinect相机驱动，请你准备一下，讲解相机驱动需要的系统要求及安装方法，包括官方驱动和第三方驱动。02.任务目标

通过学习，希望同学们完成以下任务。了解官方驱动和第三方驱动的使用场景。能够掌握官方驱动的安装方法。能够掌握第三方驱动的安装方法。能够在电脑上正确安装深度相机KinectV2官方驱动。能够在电脑上正确安装深度相机KinectV2第三方驱动。具有良好的团队协作精神和较强的组织沟通能力。具备良好的职业道德。获得多途径检索知识、分析解决问题以及多元化思考解决问题的方法，形成创新意识。03.任务准备常规实训着装防护装备安装有操作系统的计算机平台教学设备教学课件、电脑主机教学工具04.知识准备（1）双核3.1GHz以上64位处理器（2）4G以上内存（3）支持USB3.0的接口（4）支持DirectX11的显卡（5）VisualStudio2012以上（6）NetFramework4.5以上一、官方驱动安装1.系统要求（1）确定KinectV2未连接到计算机上（2）从微软官网下载KinectSDK2.0安装包，地址：/download/F/2/D/F2D1012E-3BC6-49C5-B8B3-5ACFF58AF7B8/KinectSDK-v2.0_1409-Setup.exe一、深度相机KinectV2驱动的概述2.安装（3）下载完毕，双击KinectSDK-v2.0_1409-Setup.exe文件，开始安装（4）安装完毕，将KinectV2接上电源，并插入计算机上的USB3.0口，Windows将自动安装KinectV2的驱动程序（5）驱动程序安装完成后，你可以在Windows的设备管理器中看到KinectV2设备一、深度相机KinectV2驱动的概述2.安装在非Windows环境下，一般选择安装第三方的驱动。以在Ubuntu18.04操作系统中安装KinectV2驱动libfreenect2为例说明。1.系统要求（1）支持USB3.0的接口（2）Ubuntu14.04以上（3）已经安装了NVidia显卡及驱动（4）已经安装了CUDA10.0以上二、OpenKinect驱动安装二、OpenKinect驱动安装2.安装（1）首先更新Ubuntu系统软件包。在Ubuntu终端上执行如下命令：sudoaptupdate（2）安装libfreenect2依赖软件包。在Ubuntu终端上依次执行如下命令：sudoaptinstallbuild-essentialcmakepkg-configsudoaptinstalllibopenni2-devsudoaptinstalllibturbojpeg0-devsudoaptinstalllibglfw3-devsudoaptinstalllibva-devlibjpeg-dev二、OpenKinect驱动安装2.安装其中，libopenni2-dev是OpenNI2项目提供的函数库。OpenNI即开放自然语言交互，用于3D感知的开发接口，OpenNI2是其第二代版本，相对于第一代更加专注于对3D设备的支持和数据的获取，移除了手势识别等中间件的方式，代码更加的精简。OpenNI2是RGBD相机的用户态驱动，对上提供统一的接口，方便用户获取RGBD的图像数据，对下提供统一的标准类，方便RGBD厂商进行适配；目前OpenNI2支持的设备包括PS1080、PSLink、orbbec、Kinect等设备，由于其清晰的代码结构，很容易对第三方设备进行适配。二、OpenKinect驱动安装2.安装（3）获取libfreenect2源码。在Ubuntu终端上依次执行如下命令：cd~gitclone/OpenKinect/libfreenect2.git（4）编译libfreenect2并安装驱动。在Ubuntu终端上依次执行如下命令：cd~/libfreenect2mkdirbuildcdbuildcmake..-DENABLE_CXX11=ON-DCUDA_PROPAGATE_HOST_FLAGS=OFF-DENABLE_CUDA=ONmakesudomakeinstall二、OpenKinect驱动安装2.安装（5）为KinectV2获得计算机USB口的访问权限。在Ubuntu终端上执行如下命令：sudocp../platform/linux/udev/90-kinect2.rules/etc/udev/rules.d/（6）然后插拔KinectV2与计算机的连接线。接着测试KinectV2是否已经能够在该计算机上正确访问了。在Ubuntu终端上执行如下命令：./bin/Protonect如果此时能够在计算机上看到图像，说明已经正确安装了libfreenect2驱动。二、OpenKinect驱动安装2.安装（7）由于我们还需要在ROS下使用深度相机KinectV2，因此，下面还要继续安装libfreenect2的ROS驱动。在Ubuntu终端上依次执行如下命令，完成libfreenect2的ROS驱动的源代码下载和编译。mkdir-p~/kinect2_bridge/src/cd~/kinect2_bridge/src/gitclone/code-iai/iai_kinect2.gitcdiai_kinect2rosdepinstall--from-paths.--ignore-srccd~/kinect2_bridgecatkin_make-DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"二、OpenKinect驱动安装2.安装（8）编译成功，说明libfreenect2的ROS驱动已经正确安装。可以按照以下步骤进行测试。在Ubuntu终端上依次执行如下命令：cd~/kinect2_bridgesource./devel/setup.bashroslaunchkinect2_bridgekinect2_bridge.launchrosrunkinect2_viewerkinect2_viewerkinect2sdimage（9）如果此时能够在计算机上看到图像，说明已经正确安装libfreenect2的ROS驱动。05.任务实施1.在教师的引导下，以小组为单位学习相关技能，并完成下列作业：（1）官方驱动安装的系统要求。（2）OpenKinect驱动安装的系统要求。（3）简述Ubuntu18.04操作系统中libfreenect2的安装步骤。2.在教师的引导下分组，以小组为单位学习相关知识，并结合Kinect相机驱动的安装，完成以下作业：（1）了解官方驱动和第三方驱动的使用场景。（2）掌握驱动安装包的下载渠道。（3）在Windows桌面操作系统上安装KinectSDK2.0。（4）在Ubuntu操