《工业机器人现场编程》课件-任务3.1 涂胶机器人工作站工程现场

涂胶机器人工作站工程现场工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.认识并掌握涂胶机器人的特点与应用场景；2.掌握涂胶机器人的系统组成及功能技能目标1.学会分析涂胶过程中所需要的环境因素；2.能够识别涂胶机器人工作站的基本构成。重点难点能够识别涂胶机器人工作站的基本构成。掌握涂胶机器人的系统组成及功能。1.掌握涂胶机器人的系统组成及功能。1、涂胶机器人工作站学习导图2、认识涂胶机器人工作站组成涂装工艺涂装工艺包括空气涂装、高压无气涂装和静电涂装。静电涂装中的旋杯式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。一般是以接地的被涂物为阳极，接电源负高压的涂料雾化结构为阴极，使得涂料雾化颗粒上带电荷，通过静电作用，吸在工件表面。常应用于金属表面或导电性良好且结构复杂，或是球面、圆柱体涂装。涂装工艺高压无气涂装高压无气涂装是一较先进的涂装方法，其采用增压泵将涂料增至6-30MPa的高压，通过很细的喷孔喷出，使涂料形成扇形雾状，具有较高的涂料传递效率和生产效率，表面质量明显优于空气涂装。涂装工艺

空气涂装

空气喷涂是靠压缩空气气流从空气帽的中心孔喷出时在涂料出口处形成的负压，使涂料自动流出并在压缩空气的冲击混合下液一气相急骤扩散，涂料被微粒化并充分雾化，然后在气流推动下射向工件表面而沉积成膜的涂漆方法。涂装机器人作为一种典型的涂装自动化装备，涂装机器人与传统的机械涂装相比，具有以下优点:1)最大限度提高涂料的利用率、降低涂装过程中的VOC(有害挥发性有物)排放量;2)显著提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍，效率显著高于传统的机械涂装;柔性强，能够适应于多品种、小批量的涂装任务;3)能够精确保证涂装工艺的一致性，获得较高质量的涂装产品;4)与高速旋杯经典涂装站相比可以减少大约30%~40%的喷枪数量，降低系统故障概率和维护成本。涂胶的要求

涂胶作业环境充满了易燃、易爆的有害挥发性有机物，除了要求涂装机器人具有出色的重复定位精度和循径能力及对其防爆性能有较高的要求外，仍有如下特殊的要求：1）能够通过示教器方便的设定流量、雾化气压（涂胶气压）以及静电量等涂装参数；2）具有供胶系统，能够方便的进行换色、混色，确保高质量、高精度的工艺调节；3）具有多种安装方式，如：落地、倒置、角度安装和壁挂；4）能够与转台、滑台、输送链等一系列的工艺辅助设备轻松集成；5）结构紧凑，方便减少喷房尺寸，降低通风要求。涂胶工作站系统构成

典型的涂胶机器人工作站主要由涂胶机器人、机器人控制系统、供胶系统、自动喷枪/旋杯、喷房、防爆吹扫系统等组成。

1—机器人控制柜；2—示教盒；3—供胶系统；4—防爆吹扫系统；5—涂胶机器人；6—自动喷枪图3-2涂胶机器人系统组成涂胶工作站系统构成

涂装机器人控制系统主要完成本体和涂装工艺控制。本体的控制在控制原理、功能及组成上与通用工业机器人基本相同;喷涂工艺的控制则是对供漆系统的控制。

供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、齿轮泵、涂料混合器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组成。防爆吹扫系统

防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹扫传感器、控制柜内的吹扫控制单元三部分组成。防爆工作原理

-吹扫单元通过柔性软管向包含有电气元件的操作机内部施加过压，阻止爆燃性气体进入操作机里面:同时由吹扫控制单元监视操作机内压、喷房气压，当异常状况发生时立即切断操作机伺服电源。

涂装机器人与普通工业机器人相比，操作机在结构方面的差别除了球型手腕与非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空气管路和喷枪的布置导致的差异,其特点有:1)一般手臂工作范围宽大，进行涂装作业时可以灵活避障;2)手腕一般有2-3个自由度，轻巧快速，适合内部、狭窄的空间及复杂工件的涂装;3)较先进的涂装机器人采用中空手臂和柔性中空手腕。4)一般在水平手臂搭载喷漆工艺系统，从而缩短清洗、换色时间，提高生产效率，节约涂料及清洗液。1.任务准备实施本任务所使用的工具设备见下表。序号分类名称规格数量单位备注1工具电工工具

1套

2内六角扳手

1套

3设备器材ABB机器人

1台

4

涂胶单元

1套

5

胶枪夹具

1套

6

空压机

1台

7

涂胶泵

1台

8

涂胶上料单元

1套3、涂胶机器人工作站实训任务书2.实训目的掌握工具坐标的标定能够示教编程实施涂胶工程能够配置涂胶IO信号3.实训要求遵守安全文明生产要求。根据工件的外形要求和涂胶轨迹要求，使用MOVEJ，MOVEL和MOVEC等指令完成示教涂胶工程。根据胶枪工作特性，合理运用数字信号、组信号等功能。注意事项在主模块中创建例行程序，合理设计例行程序的功能。成绩评定序号考核内容分值评分要求成绩1机器人手动操作10分机器人发生碰撞，扣10分。

2工具数据设定10分少设置一个扣5分，本项分值扣完为止。

3运动控制指令应用10分在原点位置没有使用MoveAbsj指令，扣5分。在大范围空间中，没有使用Movej指令，扣5分；错误使用指令，1处扣2分:本项分值扣完为止。

4I/0指令应用10分在使用IO指令涂胶时，若不能正确涂胶，1次扣1分，本项分值扣完为止。在使用IO指令停止涂胶时，若不能准确收胶，扣5分。

成绩评定序号考核内容分值评分要求成绩5流程控制指令应用5分没使用for或if循环指令实现涂胶工程，扣5分。

6功能应用5分在程序恰当的位置使用offs功能，满分，扣1分；1次功能都没使用，扣5分。

7机器人程序设计与调试30分没有绘制程序流程图，扣5分。程序流程图绘制不规范，扣2分:机器人点位示教精度差，超过士3mm，1个点位扣1分。机器人运行姿态不规范(难看)，1段轨迹扣1分:机器人程序没有按照结构化进行设计，扣5分。程序中的点位数量超过20个，每超过1个扣1分，本项分值扣完为止。

成绩评定序号考核内容分值评分要求成绩8机器人程序自动执行10分程序不能自动运行，扣10分。程序开始未经过慢速调速，直接100%速度运行，扣10分。自