工业机器人应用基础 课件 项目3 工业机器人的基本操作

工业机器人应用基础项目3工业机器人的基本操作3.1工业机器人的手动操作3.1.1机器人控制器1.机器人控制器的常规型号3.1工业机器人的手动操作2.机器人控制器的结构3.1工业机器人的手动操作3.1工业机器人的手动操作3.控制器各部件的功能（1）主板主板上安装着两个微处理器、外围线路、存储器以及操作面板控制电路。（2）主板电池在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。（3）I/O板它是输入/输出单元。（4）急停单元该单元控制着两个设备的紧急停止系统（即磁电流接触器和伺服放大器预加压器），达到控制可靠的紧急停止性能标准。（5）电源供给单元电源供给单元将交流电源转换成不同大小的直流电源。（6）伺服放大器伺服放大器控制着伺服电动机的电源、脉冲编码器（APC）、制动控制、超行程以及手制动。（7）操作面板和操作盒操作面板和操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人以及显示机器人状态。（8）变压器变压器将输入的电压转换成控制器所需的交流电压。（9）风扇单元和热交换器这些设备为控制单元内部降温。3.1工业机器人的手动操作（10）线路断开器如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内产生大电流，则输入电源应连接到线路断开器，以保护设备。（11）再生电阻为了释放伺服电动机的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻。3.1.2示教器的使用1）移动机器人。2）编写机器人程序。3）试运行程序。4）生产运行。5）查看机器人状态，如I/O设置、位置信息等。6）手动运行机器人。3.1工业机器人的手动操作1.示教器整体介绍3.1工业机器人的手动操作2.示教器操作键1）进行移动机器人操作时，需先消除警报，即按【RESET】键。2）如果想要机器人运动，必须要按【SHIFT）+运动键才能实现。3）按【SHIFT】+移动光标可使光标移动多行。4）移动示教时速度倍率最好置于10%以下，避免发生误操作时反应不过来。5）用户键是用户自己定义的快捷键。6）切换速度倍率的方法有两种：单独按速度倍率键和按【SHIFT】+速度倍率键。3.1工业机器人的手动操作3.1工业机器人的手动操作①单独按速度倍率键切换速度倍率的方法：a）在1%~5%之间，每按一次【+%】键，速度倍率增加1%。b）在5%~100%之间，每按一次【+%】键，速度倍率增加5%。c）1%~5%之间，每按一次【-%】键，速度倍率减少1%。d）5%~100%之间，每按一次【-%】键，速度倍率减少5%。②按【SHIFT】+速度倍率键切换速度倍率的方法：a）按【SHIFT】+【+%】键，速度快速增加，并按VFINE—FINE5%50%100%规律变化。b）按【SHIFT】+【-%】键，速度快速减小，并按100%->50%->5%FINEVFINE规律变化。7）按【SHIFT】+【DISP】键可使示教器显示屏分屏显示，如图3-7所示。3.1工业机器人的手动操作3.1工业机器人的手动操作3.示教器打印画面3.1工业机器人的手动操作3.1.3机器人手动的类型1.关节手动（JOINT手动关节）2.直角手动（XYZ手动直角）3.1工业机器人的手动操作3.工具手动（TOOL手动工具）3.1.4机器人手动的条件3.1工业机器人的手动操作3.1.5机器人位置状态的查看3.2工业机器人的零点标定3.2.1零点标定的概念3.2.2零点标定的必要性1）机器人执行一个初始化启动。2）SRAM（CMOS）的备用电池的电压下降导致零点标定数据丢失。3）串行脉冲编码器（SPC）的备用电池的电压下降导致SPC脉冲计数丢失。4）在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子。5）更换电动机。6）机器人的机械部分因撞击导致脉冲计数不能指示轴的角度。7）编码器电源线断开。8）更换SPC。9）机械拆卸。3.2工业机器人的零点标定3.2.3零点标定的种类1）按【MENU），显示出菜单画面。2）按【NEXT】（下页），选择【SYSTEM】（系统）。3）按【F1】（类型），显示出画面切换菜单。4）选择【Master/Cal】，进入【系统零点标定/校准】界面。3.2工业机器人的零点标定3.2.4设定简易零点标定参考点3.2工业机器人的零点标定3.2工业机器人的零点标定3.2.5全轴零点位置标定3.2工业机器人的零点标定3.2工业机器人的零点标定3.2.6单轴零点标定3.2工业机器人的零点标定3.2工业机器人的零点标定3.2.7零点标定改参数3.2工业机器人的零点标定3.2工业机器人的零点标定3.2.8零点标定相关报警1.清除报警、使机器人正常运作的步骤1）清除SRVO-062报警。2）清除SRVO-075报警。3）清除SRVO-038报警。4）根据实际情况，选择合适的方式做零点标定。2.清除SRVO-062报警的步骤3.2工业机器人的零点标定3.2工业机器人的零点标定3.清除SRVO-075报警的步骤1）开机（出现报警）。2）按【COORD】键将坐标系切换成关节坐标系。3）使用示教器点动机器人报警轴到20°左右（使用【SHIFT】+运动键）。4）按【RESET】键，消除SRVO-075报警。4.清除SRVO-038报警的步骤3.3认识ROBOGUIDE3.3.1ROBOGUIDE简介3.3.2新建工作环境3.3认识ROBOGUIDE3.3认识ROBOGUIDE1）第一项力“以默认配置流程新建一个机器人”。2）第二项“以上一个建立的机器人配置复制一个机器人”。3.3认识ROBOGUIDE3.3认识ROBOGUIDE3）第三项力“以备份中的配置新建一个机器人”。4）第四项力“复制一个已有的机器人”。3.3认识ROBOGUIDE3.3认识ROBOGUIDE3.3认识ROBOGUIDE3.3认识ROBOGUIDE3.3认识ROBOGUIDE3.3.3常用工具条功能介绍（1）ZoomIn3DWorld用于放大仿真环境，也可用鼠标滚轮实现。（2）ZoomOut用于缩小仿真环境，也可用鼠标滚轮实现。（3）ZoomWindow用于局部放大仿真环境。（4）CentertheViewontheSelectedObject让所选对象的中心处在屏幕正中间。（5）这5个按钮分别表示将示教调整为俯视图、右视图、左视图、前视图、后视图。（6）用于记录（调用）现在的视角。（7）ViewWire-frame这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示。（8）MeasureTool用于测量距离或调整设备位置，单击后出现的对话框如图3-21所示。①选择固定设备。②选择可动设备。③修改位置。3.3认识ROBOGUIDE3.3认识ROBOGUIDE（9）Show/HideMouseCommands单击这个按钮出现发列了鼠标、键盘的一些快捷键功能的黑色表格。①调整视角功能。②调整设备功能。③机器人示教功能。（10）Show/HideJogCoordinatesQuickBar显示/隐藏一个用于切换机器人示教坐标系的快捷菜单。（11）Show/HideMovetoQuickBar显示/隐藏一个用于将机器人移动至所需位置的快捷菜单。（12）Show/HideTargetTool显示/隐藏一个用于添加标记的快捷菜单。（13）Open/CloseHand用于控制机器人手爪的开和闭。（14）AddLabelonClickedObject用于在已经单击选中的设备上添加标签。3.3认识ROBOGUIDE（15）Show/HideWorkerQuickBar显示/隐藏一个用于添加工人的快捷菜单。（16）DrawFeatureonParts用于在工件上添加边线特征。（17）Show/HideWorkEnvelope用于显示机器人的工作范围。（18）Show/HideTeachPendant显示/隐藏示教器。（19）RecordAVI运行当前机器人程序并录制视频。（20）CycleStart运行当前机器人程序。（21）Hold暂停机器人的运行。（22）Abort终止机器人的运行。（23）FaultReset消除出现的报警。（24）Show/HideJointJogTool（25）Show/HideRunPanel显示/隐藏运行控制面板。3.3认识ROBOGUIDE3.3认识ROBOGUIDE3.3.4添加附加设备1.添加工件3.3认识ROBOGUIDE3.3认识ROBOGUIDE2.添加工具（1）搬运手爪的添加和设置在添加手爪时需要将目录树的中目录一级级点开，直至出现图3-26中的Tooling及其下一级的UT。（2）点焊焊钳的添加和设置点焊焊钳按打开方式可以分为C型和X型，按驱动方式可以分为气