《鸿蒙机器人编程》课件-7-运行ROS程序

运行ROS程序课程内容用rosrun运行ROSnode用roslaunch运行ROSnoderoslaunch命令launch启动脚本文件编写2©NXROBO2022运行node的两种方法通过rosrun命令单个node通过roslaunch命令批处理：运行多个node，及参数配置3©NXROBO2022用rosrun运行ROSnode命令rosrun可以运行单一的node，用法如下：如：向node指定参：rosrun还增加了–prefix选项，可实现在gdb中运行node（详细参数请查阅官网/roslaunch/Tutorials/RoslaunchNodesinValgrindorGDB）：4$rosrun<package><executable>$rosrunbeginner_tutorialshello$rosrunbeginner_tutorialshello_my_param:=value$rosrun–prefix‘gdb-exrun–args’my_packagemy_node©NXROBO2022用roslaunch运行ROSnode工具roslaunch是管理node的启动与停止的，一般需要一个或多个后缀为.launch的xml类文件作为参数roslaunch工具是正常工作是依赖.launch文件的配置值的，以实现node的启动及相关参数的配置。同rosrun一样，roslaunch也可以以arg:=value的形式传递node映射参数，用法如下：如果节点管理器通信端口并非默认埠号，可通过-p参数更改：5$roslaunch<package-name><launch-filename>[args]$roslaunch-p1234packagefilename.launch©NXROBO2022launch文件的示例6©NXROBO2022launch文件启动时取值顺序工具roslaunch对XML档的分析取值是单线处理的；对于包含的其它lanuch文件以深度优先的顺序遍历处理；对于标签则是顺序进行分析取值，所以如果某个参数有多个赋值，最后一次的赋值才会真正使用。7©NXROBO2022launch文件的常用标签<launch>所有launch文件的根元素标签，其它元素的容器<node>ROS节点的标签，用来启动一个节点<param>设置参数服务器上的参数<rosparam>使用rosparam文件设置参数服务器上的参数<remap>声明一个名称的映射<group>把一些东西归为一组，共享一个命名空间<arg>设置launch文件中用的参数<include>包含另一个launch文件8©NXROBO2022Launch文件标签-<node><launch>标签是roslaunch文件的根元素，其它元素都必须在此标签内。<node>标签定义要运行的node及其相关参数。此类标签的定义顺序幷不能保证node的运行完成的顺序。其相关属性如下：pkg="mypackage"Node所在的功能包。type="nodetype"Node的类型，其值与执行程序名相同。name="nodename"Node的名字，不能含有命名空间。args="arg1arg2arg3"(可选)向node传递参数。machine="machine-name"(可选)在指定的机器上运行node。respawn="true"(可选)如果值为真，则node退出后自动重新启动。9©NXROBO2022Launch文件标签-<node>respawn_delay="30"(可选,默认为0)如果设置respawn为真，则侦测到node退出后延时多少秒node重新启动。required="true"(可选)如果node死掉，则杀死整个roslaunch进程。ns="foo"(可选)在"foo"命名空间中启动node。clear_params="true|false"(可选)在运行node前删除所有node自身命名空间中的参数。output="log|screen"(可选)如果设置成'screen'，则node产生的stdout/stderr信息打印到屏幕；如果设置成'log'，则node产生的stdout/stderr的信息保存到日志文件。默认为'log'。cwd="ROS_HOME|node"(可选)设置工作目录是ROS_HOME变量表示的目录还是Node执行文件所在的目录，默认为ROS_HOME。launch-prefix="prefixarguments"(可选)Node的附加运行参数，与rosrun的--prefix参数功能一样。10©NXROBO2022Launch文件标签-<param><param>用来在参数服务器（ParameterServer）上定义参数，除了可赋常值，还可指定文本文件、二进制文件或命令。如果用于<node>标签下，设置的参数将作为此node的私有参数。其属性有：name="namespace/name"参数名，可加上命名空间，value="value"(可选)为参数赋值，如果此属性不使用，则binfile、textfile和command必须要定义一个。type="str|int|double|bool"(可选)指定参数类型，如果不指定，roslaunch会自动判断参数类型。textfile="$(findpkg-name)/path/file.txt"(可选)读取文本文件内容作为string存储。11©NXROBO2022Launch文件标签-<param>binfile="$(findpkg-name)/path/file"(可选)读取将文件内容作为以base64编码的XML-RPC二进制对象存储。command="(findpkg-name)/arg.txt'"(可选)读取命令的执行输出保存为string。使用示例如下：12<paramname="publish_frequency"type="double"value="10.0"/>©NXROBO2022Launch文件标签-<rosparam>此标签用于通过rosparam的YAML文件从参数服务器加载或转存参数，也可用于销毁参数。如果用于<node>标签中，则当作私有属性处理。销毁和转存操作先于加载操作执行，且先于其它其它参数传送至参数服务器。加载操作会覆盖之前定义的参数。

此标签除了通过YAML档进行参数操作外，还能直接通过YAML类型的字符内容进行操作。其属性有：command="load|dump|delete"(可选，默认为load)此标签的操作命令，分别为加载、转存和销毁。file="$(findpkg-name)/path/foo.yaml"(用于load和dump命令)指定rosparam檔。param="param-name"参数名。ns="namespace"(可选)指定参数的命名空间。subst_value=true|false(可选)选择是否可在YAML内容中含有替代参数。13©NXROBO2022Launch文件标签-<rosparam>使用示例如下：14<rosparamcommand="load"file="$(findrosparam)/example.yaml"/><rosparamcommand="delete"param="my/param"/><rosparamparam="a_list">[1,2,3,4]</rosparam><rosparam>a:1b:2</rosparam>©NXROBO2022Launch文件标签-<remap><remap>标签可以将名字通过参数重映射到node中，用于<launch>、<node>和<group>标签范围内。其属性有：from="original-name"需映射的名字。to="new-name"映像成的目标名字使用示例如下：15<remapfrom="chatter"to="hello"/>©NXROBO2022Launch文件标签-<group>此标签用于对多个node进行设置参数，其ns属性可将一组node置于一个独立的命名空间。其属性如下:ns="namespace"(可选)指定一组node的命名空间，可用全局命名空间，也可用相对命名空间。clear_params="true|false"(可选)是否在运行node前销毁此给命名空间下的所有参数，使用此属性必须先指定ns属性。16©NXROBO2022Launch文件标签-<arg>此标签用于声明arg变量、引用命令行或上层文件的传入参数、将arg变量传入到包含档中。其属性有：name="arg_name"变量名。default="defaultvalue"(可选)变量的默认值。value="value"(可选)为变量赋值，不能与default属性同用。doc="descriptionforthisarg"(可选)变数描述。17©NXROBO2022Launch文件标签-<arg>示例如下：18<includefile="included.launch"><argname="hoge"value="fuga"/></include><launch><!--声明传入的arg变数--><argname="hoge"/><!--取值--><paramname="param"value="$(arghoge)"/></launch>included.launchmy_file.launch©NXROBO2022Launch文件标签-<machine><machine>标签声明可以运行node的机器。一般用于远程机器上运行node，如果所有node全部在本地运行则无需定义此标签。其属性如下：name="machine-name"指定机器的名字，与卷标的machine属性值一致。address=""机器的网络地址或主机名。env-loader="/opt/ros/kinetic/env.sh"指定远程机器的环境变量设置文件。default="true|false|never"(可选)设置此机器为node的默认运行平台。user="username"(可选)登录到远程机器的SSH用户名。password="passwhat"登录到远程机器的SSH密码。timeout="10.0"(可选)远程运行的超时时间，单位是秒。19©NXROBO2022条件属性Launch档中的所有标签均支持if和unless属性。形式如下：if=value如果if值为真，则其所在的标签及其属性值有效。unless=value如果unless值为假，则其所在的标签及其属性值有效。

20©NXROBO2022Launch文件标签-<env><env>用来设置Node运行所需要的环境变量，用于<launch>、<include>、<node>和<machine>标签内。如果作为<launch>根元素的子元素，则只对于此标签后声明的node起作用。特别注意下，此标签设置的参数不能在roslaunch内作为变量调用。其属性有：name="environment-variable-name"设置环境变量名。value="environment-variable-value"为环境变量名赋值。21©NXROBO2022Launch文件标签-<include><include>标签用于将其它roslaunch文件导入当前位置，其属性有：file="$(findpkg-name)/path/filename.xml"要导入的文件ns="foo"(可选)在'foo'命名空间下导入档。clear_params="true|false"(可选，默认为:false)运行前删除所有导入档命名空间下的参数。22©NXROBO2022<test>

此标签用于定义运行的测试node，功能与用法<node>标签类似。替代参数roslaunch文件的标签属性可以使用替代参数赋值，替代参数会在node运行之前解析完成。目前支持的替代参数有：$(envENVIRONMENT_VARIABLE)

用当前环境变量来替代某个参数值。如果使用此替代参数，必须保证指定的环境变量存在，否则roslaunch会出错。此环境变量不能使用<env>标签重写。23©NXROBO2022替代参数$(optenvENVIRONMENT_VARIABLE)$(