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文档简介

工业机器人手动操纵模式工业机器人手动操纵模式手动操纵机器人运动单轴运动线性运动重定位运动工业机器人手动操纵模式单轴运动：6自由度机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。1、进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作；使用单轴运动操作场合：2、机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时；3、进行粗略的定位和比较大幅度的移动时。工业机器人手动操纵模式工业机器人手动操纵模式

工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。工业机器人手动操纵模式线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的直线运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。工业机器人手动操纵模式以基座标为准则在基座中创建的一个固定坐标系运动以基坐标系基坐标系的方向符合笛卡儿坐标系的右手法则，当工业机器人处于机械原点时，规定工业机器人的朝向为基坐标X轴正方向，Z轴正方向为竖直向上，根据右手法则，可以确定Y

轴正方向。工业机器人手动操纵模式工业机器人手动操纵模式机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。工业机器人手动操纵模式重定位模式主要用于工程上工业机器人做姿态调整，但TCP位

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