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文档简介
第四节.ABB机器人的手动操纵手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。一.单轴运动的手动操纵一般，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，如图所示，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵机器人的方法。具体步骤：1.将控制柜上机器人状态钥匙切换成中间的手动限速状态。2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。3.在主菜单下拉菜单中选择“手动操纵”。4.单击“动作模式”。5.选中“轴1-3”，然后单击“确定”。6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。7.在状态栏中，确认“电机开启”。8.图红圈显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表各个轴运动时的正方向。然后操作操纵杆，机器人的1、2、3轴就会动作，操纵杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快。同样选择“轴4-6”操作操纵杆，机器人的4、5、6轴就会动作。操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度小，则机器人运动速度慢；操纵幅度大，则机器人运动速度快；所以大家在操纵时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。二.线性运动的手动操纵机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。操作步骤：1.在“手动操纵”-“动作模式”界面中选择“线性”，然后单击“确定”。2.单击“工具坐标”。机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。3.选中对应的工具(工具数据的建立参见程序数据内容)。这里先选择默认的工具坐标“tool0”，然后点击“确定”。4.用左手按下使能按钮,进入“电机开启”状态，在状态栏中确认“电机开启”。5.此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。6.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。三.重定位运动的手动操纵机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。操作步骤：1.在“手动操纵”-“动作模式”界面中，选中“重定位”，然后单击“确定”。2.单击“坐标系”。3.选中“工具”，然后单击“确定”。4.单击“工具坐标”。5.选中正在使用的工具，然后单击“确定”6.用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态,在状态栏中，确认“电机开启”。7.此处显
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