江西航空职业技术学院《机器视觉及其程应用》2023-2024学年第一学期期末试卷

装订线装订线PAGE2第1页，共3页江西航空职业技术学院《机器视觉及其程应用》

2023-2024学年第一学期期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三四总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题1分，共20分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人语音识别信息的消息类型？（）（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是2、当在ROS中开发一个具有语音交互功能的机器人时，需要选择一种合适的语音识别和合成引擎，并与ROS系统进行集成。假设要考虑识别准确率、合成质量和与ROS的兼容性，以下哪个选项是最优的？（）A.开源的语音引擎，如CMUSphinxB.商业的语音引擎，如NuanceC.自行开发语音引擎D.不集成语音功能，使用文本输入3、ROS系统中的传感器数据处理是关键环节。当处理来自激光雷达的大量点云数据时，为了提高数据处理效率和准确性，以下哪种方法较为合适？（）A.直接对原始点云数据进行处理B.先对点云数据进行滤波和降采样C.将点云数据转换为图像进行处理D.忽略部分点云数据请解释每个选项的可行性和可能带来的影响4、在基于ROS的机器人应用中，需要对机器人的行为进行自适应调整，以适应不同的工作场景和任务需求。假设环境条件发生变化，以下哪种方法能够使机器人自动调整行为策略？（）A.基于规则的硬编码调整B.机器学习算法的自适应调整C.不进行自适应调整，保持固定行为D.依靠人工干预进行调整5、当在ROS中进行多机器人协作任务时，需要协调各个机器人的动作和任务分配。假设多个机器人需要共同完成一个复杂的物流搬运任务。以下哪种协作策略和算法在这种场景下能够最有效地提高任务完成效率和避免冲突？（）A.集中式控制和任务分配算法B.分布式自主协商算法C.随机分配任务，各自执行D.不进行协作，独立工作6、在ROS环境下，要对机器人的感知数据进行滤波和预处理，以去除噪声和异常值。假设从传感器获取的数据存在较大的波动和干扰。以下哪种滤波算法和方法在处理这种情况时最为有效？（）A.中值滤波B.均值滤波C.高斯滤波D.不进行滤波处理7、假设在一个ROS控制的机器人团队项目中，需要多个开发人员同时进行开发和调试。以下哪种版本控制和协作工具的组合能够有效地管理代码和协调工作？（）A.Git结合代码审查B.不使用版本控制，各自保存代码C.本地版本控制，不进行协作D.随意共享代码，不进行管理8、当在ROS中集成第三方库和驱动程序时，可能会遇到兼容性和接口匹配的问题。假设要将一个新的电机驱动程序集成到ROS系统中，以下哪种方法能够最有效地解决可能出现的兼容性问题和接口不一致的情况？（）A.强行修改驱动程序代码以适应ROSB.对ROS进行大量修改来匹配驱动程序C.寻找与ROS兼容的驱动程序版本或进行适配开发D.放弃集成，使用其他替代方案9、假设在一个ROS驱动的服务机器人项目中，需要根据不同的场景和用户需求动态配置机器人的行为参数。以下哪种方法能够在运行时灵活地修改这些参数，而无需重新编译代码？（）A.将参数硬编码在程序中B.使用配置文件，并在运行时读取C.通过ROS的参数服务器（ParameterServer）D.不支持参数修改，每次重新编译10、在ROS中，实时性是某些应用场景的关键要求。假设一个工业机器人需要在严格的时间限制内完成特定的操作。以下关于ROS实时性的描述，哪一项是不正确的？（）A.ROS本身可以满足硬实时的要求，无需额外的配置和优化B.可以通过使用实时内核和相关的配置来提高ROS系统的实时性能C.在实时应用中，需要仔细考虑任务的优先级和调度策略D.实时性的实现可能会对系统的资源利用和性能产生一定的影响11、在基于ROS的机器人协作搬运任务中，如果机器人之间的负载分配不均匀，可能会导致什么问题？（）A.部分机器人过载，任务失败B.搬运效率提高C.机器人自动调整负载D.系统稳定性增强12、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务13、在一个基于ROS的机器人集群中，需要实现高效的编队控制和协同运动。以下哪种控制策略和通信协议可能会被用于编队控制？（）A.基于领航者-跟随者的控制策略B.分布式一致性控制C.虚拟结构法D.以上都有可能14、在一个基于ROS的机器人舞蹈表演项目中，如果音乐与机器人动作的同步机制出现问题，会导致什么结果？（）A.表演效果不佳，动作与音乐不协调B.表演更精彩C.系统自动调整同步D.对表演没有影响15、在一个基于ROS的机器人团队协作项目中，如果团队成员对ROS的理解和使用水平参差不齐，可能会导致什么问题？（）A.开发进度受阻，协作困难B.项目快速完成C.代码质量提高D.系统性能优化16、在一个基于ROS的机器人系统中，需要对大量的数据进行存储和管理。如果选择了不合适的数据存储方式，可能会导致什么问题？（）A.数据丢失或读取速度慢B.系统存储空间自动扩展C.数据安全性提高D.系统性能优化17、在ROS环境中，对于机器人的软件更新和部署，需要一种高效且可靠的方法。假设机器人分布在不同的位置，以下哪种方式能够实现远程的软件更新和部署？（）A.人工到现场进行更新B.通过网络进行远程推送更新C.不支持软件更新，使用初始版本D.要求机器人返回基地进行更新18、在ROS中，当需要对机器人的行为进行编程实现时，通常会使用多种编程语言。假设一个项目需要高效的数值计算和底层系统访问，以下哪种语言可能是首选？（）A.PythonB.C++C.JavaD.JavaScript19、在ROS中，当需要对机器人的运动进行平滑处理时，以下哪种方法通常被采用？（）A.样条插值B.线性插值C.最近邻插值D.随机插值20、当在ROS中开发一个需要进行远程操作的工业机器人时，以下哪种通信延迟处理策略能够最大程度地减少对操作的影响？（）A.预测补偿B.降低操作频率C.增加缓冲区大小D.忽略延迟请分别阐述每个策略在处理通信延迟时的原理和可能带来的效果二、简答题（本大题共5个小题，共25分)1、（本题5分）ROS中的资源管理包括哪些方面？2、（本题5分）解释ROS中的节点（Node）是什么以及其主要功能。3、（本题5分）简述ROS在模具制造机器人中的应用。4、（本题5分）简述ROS中的坐标系变换在机器人操作中的重要性。5、（本题5分）简述ROS中的气象监测机器人中的数据处理。三、设计题（本大题共5个小题，共25分)1、（本题5分）基于ROS构建一个极地科考机器人的冰层探测与样本采集系统。2、（本题5分）使用ROS为粮仓巡检机器人设计一个粮食质量检测和虫害监测系统。3、（本题5分）开发一个使用ROS的玻璃厂玻璃板搬运机器人的防破碎搬运系统。4、（本题5分）使用ROS为农业灌溉机器人设计一个土壤湿度检测和精准灌溉系统。5、（本题5分）利用ROS开发一个制糖厂甘蔗搬运机器人的防压损搬运系统。四、分析题（本大题共3个小题，共30分)1、（本题10分）在机器人操作系统的人机交互界面设计方面，深入研究如何提供直观、易用、高效的交互方式，支持多种输入设备和交互模式，以及如何适应不同