《点激光测距传感器工件物料自动识别技 术规程》

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CASME

中国中小商业企业协会团体标准

T/CASMEXXXX—XXXX

点激光测距传感器工件物料自动识别技术

规程

Technicalspecificationforautomaticidentificationofworkpiecematerialforpoint

laserrangingsensor

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

中国中小商业企业协会  发布

T/CASMEXXXX—XXXX

点激光测距传感器工件物料自动识别技术规程

1范围

本文件确立了点激光测距传感器工件物料自动识别程序，规定了点激光测距自动识别步骤的操作指

示，以及点激光测距自动识别步骤之间的转换条件，描述了点激光测距自动识别证实方法。

本文件适用于点激光测距传感器工件的自动识别。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

4程序确立

N类工件在夹具上装夹定位，N≥1。

将三类工件分别独有的特征边附近区域预设为3处扫描区域，机器人开始工件种类识别。

在预设的1处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的

寻位范围内检测到特征边界：

a)若是A类工件专有特征，判定装夹的零件是A工件，机器调用A件程序进行自动焊接；若不

是，则在预设的2处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，

在指定的寻位范围内检测到特征边界；

b)若是B类工件专有特征，判定装夹的零件是B类工件，机器调用B件程序进行自动焊接；若

不是，则在预设的3处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻

位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；

c)若是C类工件专有特征，判定装夹的零件是C类工件，机器调用N件程序进行自动焊接；若

不是，系统报错，提示工件装夹错误。

每一工件可以进行多点扫描来重复判定。当有多类工件识别时，工件物料自动识别方法同三类工

件识别方法一致。

工件自动识别的实施例流程结构示意图如图1所示。

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图1工件自动识别的实施例流程结构示意图

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5程序指示

基于点激光进行特征边寻位的方法包括以下步骤：

a)焊接机器人配置一点激光测距传感器，安装在焊枪的旁边，如附录A中图A.1所示，其照射

方向与机器人本体末端法兰坐标系的一个方向大致平行；

b)在工件特征边的附近获取一个点，确保点激光的照射方向大致垂直于工件检测平面，检测点

激光测距传感器距离平面的距离；

c)以该点为起始点，机器人沿垂直于特征边的方向为寻位方向移动，并按设定的间隔时间持续

读取检测到的距离值，当相邻两次检测值的差值达到一定的阈值时，即代表有检测到特征边，

符合某种工件的特征特性；

d)若在上述检测的整个移动范围内，检测值无变位或变化值很小，代表此范围内无预设的特征

边。机器人再移到另一个预设的特征边附近获取一个点的距离值，重复c）中的运行程序，检

测是否有特征边。

点激光测距传感器连接激光器控制器，激光器控制器连接机器人控制柜，点激光测距传感器用以

扫描设定区域并输出是否具有特征边信息，激光控制器用以根据设定区域是否具有特征边信息输出工件

类别信息或更换设定区域继续扫描信息，机器人控制柜用以根据所述工件类别信息调取预设的焊接程序。

6证实方法

结合各工件的结构（轮廓、特征边、孔位等）差异在各种类工件独有的特征边附近设定扫描区域，

设定的扫描区域、扫描距离大小依据工件特点来设定，一种工件可以进行多点扫描来重复判定。

工件在夹具上装夹定位，焊接机器人在其中一处所述扫描区域寻找特征边，焊接机器人基于点激

光进行特征边寻位：

a)配置一点激光测距传感器，安装在焊枪的旁边，其照射方向与机器人本体末端法兰坐标系的

一个方向大致平行；

b)在工件特征边的附近获取一个点，确保点激光的照射方向至垂直于工件检测平面，检测点激

光测距传感器距离平面的距离；

c)以该点为起始点，机器人沿垂直于特征边的方向为寻位方向移动，并按设定的间隔时间持续

读取检测到的距离值，当相邻两次检测值的差值达到一定的阈值时，即代表有检测到特征边，

符合某种工件的特征特性；

d)若在上述检测的整个移动范围内，检测值无变位或变化值很小，代表此范围内无预设的特征

边，机器人再移到另一个预设的特征边附近获取一个点的距离值，重复第三步中的运行程序，

检测是否有特征边。

若所述焊接机器人在所述扫描区域检测到特征边则进行下一步骤，若未检测到特征边则更换另一

处所述扫描区域进行特征边扫描，重复这一步骤直到找到特征边进行下一步骤或者若扫描完全部所述扫

描区域都未检测到特征边则提示装夹错误。

通过所述扫描区域和所述特征边判定工件类型并调用对应的焊接程序进行焊接。

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