《工业机器人工作站系统集成》课件-实训任务二 搬运码垛示教编程

3.搬运码垛实训台示教编程3.1、搬运码垛实训台信号解析名称操作对象动作具体指令搬运码垛实训台硬件动作信号解析换装夹具打开PULSEOT9，T2；闭合PULSEOT8，T2；吸盘吸取DOUTOT13，ON；释放DOUTOT13，OFF；码垛夹爪打开PULSEOT11，T2；关闭PULSEOT10，T2；3.2、任务1——吸附搬运任务流程1：利用吸盘完成4个圆形工件的搬运任务。流程3：利用吸盘完成4个红色工件的搬运任务。要求：按照所示四种搬运流程要求，任选一种完成任务即可，每个流程都包括吸盘工具的装卸过程。

根据表格《搬运码垛实训台信号解析》，在搬运码垛实训台上按照下列要求完成以下示教编程任务：流程2：利用吸盘完成4个矩形工件的搬运任务。流程4：利用吸盘完成4个绿色工件的搬运任务。3.2、任务1——吸附搬运任务吸附工件的初始位置工作站的整体布局3.2、任务1——吸附搬运任务（1）<机器人>运行至初始位置；（2）<机器人>运行至抓取接近点，打开<换装夹具>；1、操作机器人完成装载吸盘工具的任务

小技巧：装载工具时，首先示教抓取点，然后再示教接近点和离开点，这样可以保证这两个点和抓取点在同一直线上，操作更加简单。3.2、任务1——吸附搬运任务（3）<机器人>运行至抓取点，闭合<换装夹具>，完成<吸盘工具>的抓取；3.2、任务1——吸附搬运任务（4）<机器人>运行至抓取离开点；（5）<机器人>返回至初始位置。3.2、任务1——吸附搬运任务2、操作机器人完成4个圆形工件的搬运任务（1）<机器人>运行至工作原点1；（2）<机器人>运行至吸取接近点；3.2、任务1——吸附搬运任务（3）<机器人>运行至吸取点，完成指定<圆形工件>的抓取；（4）<机器人>运行至吸取离开点；3.2、任务1——吸附搬运任务（5）<机器人>运行至释放接近点；（6）<机器人>运行至释放点，完成<圆形工件>的放置；

注意：圆形工件释放点位置要稍高于底面1-2mm，防止发生碰撞。3.2、任务1——吸附搬运任务（7）<机器人>运行至释放离开点；（8）重复以上操作，完成4个<圆形工件>的搬运任务；3.2、任务1——吸附搬运任务（9）<机器人>返回至工作原点1。3.2、任务1——吸附搬运任务（1）<机器人>运行至工作原点1；3、操作机器人完成4个方形工件的搬运任务（2）<机器人>运行至吸取接近点；3.2、任务1——吸附搬运任务（3）<机器人>运行至吸取点，完成指定<方形工件>的抓取；（4）<机器人>运行至吸取离开点；3.2、任务1——吸附搬运任务（5）<机器人>运行至释放接近点；（6）<机器人>运行至释放点，完成<方形工件>的放置；

注意：方形工件释放点位置要稍高于底面1-2mm，防止发生碰撞。3.2、任务1——吸附搬运任务（7）<机器人>运行至释放离开点；（8）重复以上操作，完成4个<方形工件>的搬运任务；3.2、任务1——吸附搬运任务（9）<机器人>返回至工作原点1。3.2、任务1——吸附搬运任务4、操作机器人完成4个红色工件的搬运任务（如下左图所示，示教过程略）。5、操作机器人完成4个绿色工件的搬运任务（如下右图所示，示教过程略）。3.2、任务1——吸附搬运任务（1）<机器人>运行至初始位置；6、操作机器人完成卸载吸盘工具的任务

小技巧：卸载工具时，可使用装载吸盘工具任务中的示教程序，两个程序中使用的示教点完全相同，只需要适当调整或修改其中部分程序行的顺序或指令，从而最大程度简化示教程序的编写。3.2、任务1——吸附搬运任务（3）<机器人>运行至放置点，打开<换装夹具>，完成<吸盘工具>的卸载；（2）<机器人>运行至放置接近点；3.2、任务1——吸附搬运任务（4）<机器人>运行至放置离开点；（5）<机器人>返回至初始位置。3.3、任务2——码垛搬运任务每个流程都包括码垛夹爪工具的装卸过程。

根据表格《搬运码垛实训台信号解析》，在搬运码垛实训台上按照下列要求完成以下示教编程任务：流程1：每个物料单独示教取/放料点，共计一排4个物料，完成码垛任务。流程2：使用平移指令，完成4/8/12/16个物料的码垛任务。要求：按照所示两种码垛流程要求，任选一种完成任务即可。3.3、任务2——码垛搬运任务1、操作机器人完成装载码垛夹爪工具的任务

小技巧：装载工具时，首先示教抓取点，然后再示教接近点和离开点，这样可以保证这两个点和抓取点在同一直线上，操作更加简单。（1）<机器人>运行至初始位置；3.3、任务2——码垛搬运任务（3）<机器人>运行至抓取点，闭合<换装夹具>，完成<码垛夹爪>的抓取；（2）<机器人>运行至抓取接近点，打开<换装夹具>；3.3、任务2——码垛搬运任务（4）<机器人>运行至抓取离开点；（5）<机器人>返回至初始位置。3.3、任务2——码垛搬运任务2、操作机器人完成1/2/3/4排圆柱工件的搬运任务（1）<机器人>运行至工作原点2；（2）<机器人>运行至抓取接近点；3.3、任务2——码垛搬运任务（3）<机器人>运行至抓取点，完成指定<圆柱工件>的抓取；（4）<机器人>运行至抓取离开点；3.3、任务2——码垛搬运任务（6）<机器人>运行至释放接近点；（5）<机器人>运行至工作原点2；3.3、任务2——码垛搬运任务（7）<机器人>运行至释放点，完成<圆柱工件>的放置；

注意：圆柱工件释放点位置要稍高于底面1-2mm，防止发生碰撞。（8）<机器人>运行至释放离开点；3.3、任务2——码垛搬运任务（9）<机器人>返回至工作原点2；（10）重复以上操作，完成1/2/3/4排（任意组合）圆柱工件的搬运任务；3.3、任务2——码垛搬运任务（11）<机器人>返回至工作原点2。3.3、任务2——码垛搬运任务3、操作机器人完成卸载码垛夹爪工具的任务

小技巧：卸载工具时，可使用装载码垛夹爪任务中的示教程序，两个程序中使用的示教点完全相同，只需要适当调整或修改其中部分程序行的顺序或指令，从而最大程度简化示教程序的编写。（1）<机器人>运行至初始位置；3.3、任务2——码垛搬运任务（3）<机器人>运行至放置点，打开<换装夹具>，完成<码垛夹爪>的卸载；（2）<机器人>运行至放置接近点；3.3、任务2——码垛搬运任务（4）<机器人>运行至放置离开点；（5）<机器人>返回至初始位置。3.4、任务3——绘制轨迹任务

根据表格《搬运码垛实训台信号解析》，在搬运码垛实训台上按照下列要求完成以下示教编程任务：要求：如图所示四种轨迹，任选一种完成任务即可，每个流程都包括金属笔工具的装卸过程。轨迹1轨迹2轨迹3轨迹43.4、任务3——绘制轨迹任务1、操作机器人完成装载金属笔工具的任务

小技巧：装载工具时，首先示教抓取点，然后再示教接近点和离开点，这样可以保证这两个点和抓取点在同一直线上，操作更加简单。（1）<机器人>运行至初始位置；3.4、任务3——绘制轨迹任务（3）<机器人>运行至抓取点，闭合<换装夹具>，完成<金属笔>的抓取；（2）<机器人>运行至抓取接近点，打开<换装夹具>；3.4、任务3——绘制轨迹任务（4）<机器人>运行至抓取离开点；（5）<机器人>返回至初始位置。3.4、任务3——绘制轨迹任务2、操作机器人完成各个轨迹的绘制任务（1）<机器人>运行至工作原点3；（2）<机器人>运行至轨迹1的接近点；3.4、任务3——绘制轨迹任务（3）<机器人>运行至轨迹1的第一个点；（4）<机器人>运行至轨迹1的中间点；3.4、任务3——绘制轨迹任务（5）<机器人>运行至轨迹1的其他各点；3.4、任务3——绘制轨迹任务（7）<机器人>返回至工作原点3；（6）<机器人>运行至轨迹1的离开点；3.4、任务3——绘制轨迹任务（8）重复以上操作，完成轨迹2的绘制任务；3.4、任务3——绘制轨迹任务（9）重复以上操作，完成轨迹3的绘制任务；3.4、任务3——绘制轨迹任务（10）重复以上操作，完成轨迹4的绘制任务；3.4、任务3——绘制轨迹任务（12）<机器人>返回至工作原点3。（11）<机器人>运行至轨迹的过渡点；3.4、任务3——绘制轨迹任务3、操作机器人完成卸载金属笔工具的任务

小技巧：卸载工具时，可使用装载金属笔任务中的示教程序，两个程序中使用的示教点完全相同