DB31-T 1268.1-2020 城市停车智能引导系统技术规范 第1部分：自主泊车系统技术要求和测试方法

城市停车智能引导系统技术规范第1部分：自主泊车系统技术Cityparkingintelligentguidancesystemtech2020-12-17发布2021-04-01实施 Ⅲ 1 1 1 34.1基本要求 3 44.3人机交互要求 44.4车辆行驶环境监测功能要求 5 5 5 5 65.1低速自动驾驶能力要求 6 7 7 86.1测试环境要求 86.2测试道路要求 86.3测试车辆要求 96.4测试设备要求 9 96.6测试准备 7测试方法 7.1功能激活条件测试 7.2交通要素信息获取测试 7.3基本通行能力测试 7.4复杂交通环境通行能力测试 附录A(规范性附录)自主泊车功能停车场基本要求 A.1智能停车场建筑设施要求 A.2停车场智能管理系统要求 A.3停车场通信设施要求 A.4停车场高精定位设施要求 IA.5停车场高精地图要求 A.6停车场其他管理要求 附录B(资料性附录)交通要素信息 B.1道路交通标线 B.2道路交通标志 B.3常见停车场道闸类型 附录C(规范性附录)复杂交通环境通行能力测试基本冲突场景 C.1本车与静止车辆冲突场景 20C.2本车与同向行驶车辆冲突场景 21C.3相向行驶车辆冲突场景 23C.4交叉行驶车辆冲突场景 24C.5弱势交通参与者冲突场景 ⅡDB31/T1268《城市停车智能引导系统技术规范》分为若干部分：——第1部分：自主泊车系统技术要求和测试方法；本部分是DB31/T1268的第1部分。本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本部分由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。本部分由上海市新能源汽车及应用标准化技术委员会归口。本部分起草单位：上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司、上海汽车集团股份有限公司、同济大学、上海智能网联汽车技术中心有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、上海蔚来汽车有限公司。Ⅲ城市停车智能引导系统技术规范第1部分：自主泊车系统技术要求和测试方法2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB7258机动车运行安全技术条件GB21670乘用车制动系统技术要求及试验方法GA1029机动车驾驶人考试场地及其设施设置规范JGJ100车库建筑设计规范JTGB01公路工程技术标准12本车车轮外侧超出目标车道线的情况。交通参与者trafficuser与本车可能发生冲突的机动车、非机动车、行人。其中弱势交通参与者特指与本车可能发生冲突的行人和非机动车。泊车入位parkinginparkingspace在停车位附近，自主泊车系统通过车载感知系统搜索并识别停车位，计算泊车路径，执行横向和纵向控制，将车辆驶入停车位并停车。驶离车位drivingoffparkingspace自主泊车系统通过车载感知系统识别周围环境，计算驶离车位路径，执行横向和纵向控制，将车辆从停车位驶出并进入行驶车道。车位的类型和大小符合JGJ100要求的停车位，包括平行式、垂直式和斜列式三种类型。车辆行驶环境vehicledrivingenvironment对自主泊车功能性能产生影响的、除交通参与者以外的、其他的外界因素，包括车辆所在区域的天功能失效functionfailure车辆在执行自主泊车功能任务时，由于车辆自身系统，车辆行驶环境和其他交通参与者行为等因素的改变而导致车辆无法正常完成自主泊车功能任务的情况。失效模式failuremode自主泊车系统监测到功能失效时，使车辆进入应对功能失效的运行模式。车辆对自主泊车系统及其相关系统运行状态进行检查的功能。4技术要求4.1基本要求4.1.1车辆应具备对自主泊车功能主要子系统(车载感知系统，车载决策和控制系统)工作状态实时检测的功能，保证自主泊车功能运行时，车辆应符合GB7258的要求。在出现任何影响运行安全的故障时，应能及时采取措施，并将相应信息实时反馈给驾驶员。4.1.2车辆应具备实时位置反馈功能，驾驶员或停车场管理员通过移动终端设备应能够获取车辆的实时位置信息。4.1.3车辆应配备行车数据记录装置，行车数据记录装置在车辆非正常脱离目标车道、出现故障、发生意外事故或进入失效模式时应保存在事件发生前1分钟内自主泊车系统各相关传感器所采集到的目标3物数据，车辆纵向和横向控制信号以及自主泊车功能相关的其他控制信号。4.2.1自主泊车功能开启和关闭车辆应具备自主泊车功能开启和关闭功能。在功能开启后，车辆应通过车载感知系统对车辆自身状态、车辆行驶环境进行监测，判断当前条件是否满足自主泊车功能泊车任务或唤车任务激活的条件并将信息呈现给驾驶员。自主泊车功能开启后，驾驶员可通过车载或移动终端设备激活泊车任务。激活泊车任务时，车辆应对本车主要系统的运行状态及车辆行驶环境进行监测，判断是否满足执行泊车任务的条件。泊车任务成功激活后，驾驶员将车辆控制权授权给自主泊车系统。泊车任务启动应包括但不限于以下条件：a)驾驶员激活泊车任务；b)车辆停止在特定交车区域内；c)车辆从智能引导系统中获取到目标停车场可用停车位信息，并完成车位预约；d)智能引导系统运行正常，车辆可获取到引导信息；e)车辆门系统(车门和前后舱盖)均处于关闭状态；f)车辆自主泊车系统相关功能完善，运行正常，应符合自检要求；g)车辆行驶环境满足自主泊车功能运行的最低要求；h)车辆剩余续驶里程不小于20km。4.2.3唤车任务激活自主泊车功能开启后，驾驶员可通过移动终端设备激活唤车任务。激活唤车任务时，车辆应对本车主要系统的运行状态、车辆行驶环境进行监测，判断是否满足执行唤车任务的条件。唤车任务成功激活后，驾驶员将车辆控制权授权给自主泊车系统。唤车任务启动至少应满足以下条件：a)驾驶员激活唤车任务；b)车辆停止在支持自主泊车功能的停车位；c)车辆从智能引导系统中获取到可供使用的取车区域信息；d)智能引导系统运行正常，车辆可获取到引导信息；e)车辆门系统(车门和前后舱盖)均处于关闭状态；f)车辆自主泊车系统相关功能完善，运行正常，应符合自检要求；g)车辆行驶环境应符合车辆自主泊车功能运行的最低要求；h)车辆剩余续驶里程不小于20km。4.3人机交互要求4.3.1功能开启/关闭及指示要求具备自主泊车功能的车辆应具备功能开启和关闭按键，车载和移动终端设备均具有功能开启状态/关闭状态的指示功能。4.3.2功能激活状态及信息提示要求具备自主泊车功能的车辆车载终端或移动终端设备应具备激活泊车任务和唤车任务的开关，用户通过车载或移动终端设备激活泊车任务或取车任务时，车载设备或移动终端设备应能够指示目前车辆4任务的激活状态。任务激活失败后，应通过相应设备向用户提示任务激活失败信息。4.3.3驾驶员接管功能及提示要求4.3.3.1自主泊车功能激活后，驾驶员可通过车载或移动终端设备取消任务或关闭功能。功能在执行泊车任务或唤车任务过程中被关闭时，若驾驶员未接管车辆控制权，车辆应进入失效模式，等待驾驶员4.3.3.2自主泊车功能激活后，车内的驾驶员可通过对车辆横向或纵向控制的驾驶操作(如操作加速、制动踏板、方向盘等)接管车辆控制权，在发生上述驾驶操作后，系统应在对车辆控制权的变更进行系统应具有系统故障指示标志，自检功能检测到系统故障时应向驾驶员指明故障，其信号标志状态应能被驾驶员清晰观测。4.3.5功能失效报警指示要求车辆在执行任务过程出现任何形式的功能失效时，应同时在车载和移动终端设备上进行报警提示。4.4车辆行驶环境监测功能要求自主泊车系统应具备对车辆行驶环境实时监测功能，应能判断当前车辆运行环境是否满足本车执行自主泊车功能的要求。在条件不满足的情况下，自主泊车功能不应被激活；执行自主泊车任务或唤车任务过程中，监测到车辆行驶环境不满足条件时，应使车辆进入失效模式。4.5失效模式处理要求自主泊车系统应对车辆行驶环境、车辆运行状态等影响自主泊车功能的因素进行实时识别和综合判断，在不能完成当前自主泊车任务时，车辆应进入失效模式，并完成失效模式下的以下处理要求：a)进入失效模式时，车辆应基于当前行驶环境和车辆运行状态进行综合判断，控制车辆采取必要的措施以避免碰撞并停车。b)进入失效模式后，应打开车辆故障警示灯。c)进入失效模式后，应通知驾驶员或管理人员，并等待驾驶员或管理人员对车辆控制权进行4.6自检要求4.6.1系统具备以下应包括但不限于自检功能：a)检查主要控制部件和执行部件是否正常运行；b)检查所有传感元件是否正常运行；c)检查系统功能是否可正常启动。4.6.2检测到故障情况时，系统应自动执行以上列举的自检功能，并应生成自主泊车故障指示。4.7自主泊车功能停车场要求根据自主泊车功能实现的技术路线不同，停车场应提供相应配套设施。停车场的基本要求应符合55性能要求5.1低速自动驾驶能力要求5.1.1交通要素信息获取能力要求车辆根据车载感知系统应准确获知车辆周边的道路交通要素信息，用以指引车辆行驶方向和调整车辆速度以使车辆行驶行为符合《中华人民共和国道路交通安全法》要求，同时在车辆行驶方向出现障碍物时，应采取措施实现避撞功能。车辆应符合以下要求：a)通过车载感知系统车辆应正确识别各类道路交通标线和道路交通标志以及交通信号灯等，并根据指示信息按照交通规则行驶；b)车辆应具备获取停车场道闸开启和关闭状态的能力，在道闸开启后控制车辆通过，道闸未开启时控制车辆停车等候；c)车辆应准确识别出行驶车道前方障碍物(包括交通路障),采取主动避撞措施。5.1.2基本通行能力要求5.1.2.1激活自主泊车功能后，最高行驶车速应不大于15km/h。5.1.2.2在自主泊车系统的控制下，本车应能在自主泊车停车场里各类道路上循迹行驶，行驶过程中不应出现任何形式脱离目标车道的情况和违反交通规则的行为。本车应符合以下要求：a)本车应能在直线车道和曲线车道上行驶，行驶道路宽度不小于3.5m(单车道不小于3.5m,多车道中每个车道宽度不小于3m),弯道半径(外径)不小于7.5m,行驶过程中，不出现任何形式脱离目标车道的情况；b)本车应能通过直角转弯路口，不出现任何形式脱离目标车道的情况，直角转弯路口车道宽度不小于3.5m;c)本车应能通过十字路口，进入目标车道，行驶过程中不出现任何形式脱离目标车道的情况和违反交通规则的行为。5.1.2.3应能够在坡道坡度不大于15%的道路上完成起步，行驶和驻车，起步和驻车过程中不出现溜车现象。5.1.3复杂交通环境通行能力要求5.1.3.1激活自主泊车功能后，自主泊车系统应控制本车行驶在有其他交通参与者(车辆、非机动车、行人)的道路中，根据对其他交通参与者的感知情况，控制本车在安全的条件下完成低速自动驾驶任务，行驶过程中本车的行为符合《中华人民共和国道路交通安全法》的要求，紧急情况下应采取避撞措施。5.1.3.2自主泊车系统应对本车车道前方异常停车情况进行识别，并控制本车行为以避免在行车过程中与前车发生碰撞。5.1.3.3自主泊车系统应对本车车道上前车行驶状态进行识别，并控制本车行为以避免在行车过程中与前车发生碰撞，在前车驶离本车车道时，自主泊车系统能够控制本车在目标车道上继续行驶；其他车辆从旁边车道在本车前方进入本车车道时，本车能够进行识别和控制，以避免发生碰撞。5.1.3.4本车变道行驶时，应对周边环境进行识别，根据周边车辆的运行情况，控制本车实现安全变道。5.1.3.5本车应识别前方正面来车，并对周边环境进行识别，在紧急情况下控制车辆采取必要的避撞措施(减速、停车或绕行等)避免碰撞。5.1.3.6本车应对周边环境进行辨识，按照交通规则，在和其他交通参与者不产生冲突的情况下，行驶通过交叉路口。65.1.3.7在行驶过程中，本车应对弱势交通参与者进行辨识，并且在可能的冲突中进行主动避让。5.2泊车入位性能要求具备自主泊车功能的车辆应满足在标准停车位类型如图1所示(平行式、垂直式、斜列式以及机械停车位)中的一种车位类型中完成泊车入位功能。通过车载感知系统本车应能识别出满足要求的停车位，计算出泊车路径，自动进行横向和纵向控制，将车1D31——可行驶区域；2——其他车位区域；3——目标停车位。图1泊车入位场景示意图泊车过程中，车辆不应与其他车位车辆发生碰撞，泊车进入车位停车后，车身的轮廓线应在目标停车位区域范围内部，如图1所示。车位搜索和泊车过程中应对周边其他交通参与者运行情况进行识别，对于可能发生的碰撞应采取及时避撞措施。泊车过程中，最高车速应不大于5km/h。5.3驶离车位性能要求通过车载感知系统本车应识别周围环境并计算出驶离车位路径，自动进行横向和纵向控制，将车辆准确从车位驶离并进入目标行驶车道。71——可行驶区域；2——其他车位区域；3——目标停车位。6测试条件a)能见度大于500m;b)气温为-20℃~40℃;c)环境照度应分布均匀，行车道光照强度不小于50lx,停车位光照强度不小于30lx。b)若测试条目中无具体要求，测试车道应为直道和曲率半径不小于250m的弯道，车道宽度应符合JTGB01的要求。道标识的设置应符合GB5768.3的要求。e)停车位的形式及标线应符合JGJ100的要求。8测试车辆应按GB21670的规定对制动器进行磨合。a)本车和目标车辆在整个测试过程中的位置坐标；加速度);c)测试车辆在整个测试过程中能记录车辆与四周环境的视频数据。b)测试车辆横向及纵向位置±0.05m;c)所有动态数据的采样和记录频率应不低于10Hz。6.5.1.1使用目标车辆进行测试，如图3所示。目标车辆应模拟M₁乘用车的视觉、雷达和激光雷达的b)激光雷达；96.5.2.2假人目标设计应符合以下类型传b)激光雷达；围绕本车车头/车尾外轮廓各定义的虚拟轮廓线如图5所示，在车宽方向上，车宽两侧各减去50mm后，剩余部分等分形成7个点，由7个点在车头/车尾外轮廓上的投影点连接后的虚拟轮廓线。车宽围绕假人目标定义1个虚拟框用于确定碰撞速度，该虚拟框的尺寸如图6所示。在横向碰撞工况图6假人目标(成人和儿童)虚拟框尺寸6.6.3碰撞约定如图7所示，采用本车车头/尾部红线虚拟轮廓和假人目标虚拟框接触时速度为碰撞速度。图7碰撞速度约定7测试方法7.1功能激活条件测试7.1.1功能激活测试用于验证车辆是否符合4.2.2泊车任务激活和4.2.3唤车任务激活的要求。7.1.2测试车辆根据表1的激活条件组合进行配置后，开启功能，并激活相应任务，记录车辆任务激活状态，与判定条件中的状态进行对比，完全一致则表明车辆该次测试通过基本的激活条件要求。每个条件下的测试进行3次，全部测试均符合激活条件要求，则判定车辆符合泊车/唤车任务激活要求。表1功能激活条件测试组合门系统特定区域或停车位内正常关闭正常关闭特定区域或停车位内关闭特定区域或停车位内正常任意门未关闭特定区域或停车位内正常关闭7.2交通要素信息获取测试7.2.1测试道路：选择符合6.2要求的测试道路，单车道测试道路车道宽度不小于3.5m,多车道测试道路车道宽度不小于3m。7.2.2测试场景组成要素：如表2所示，单次测试场景中至少包含3处道路交通标线，3处道路交通标标线见附录B.1见附录B.2一道闸开启时通过道闸；道闸未开启时停车等待；障碍物妨碍车辆行驶时，绕过障碍物行驶或停车等待7.2.4交通要素信息获取测试由3组测试组成，本车应按7.2.3要求通过全部3组测试。离车位能力。单次测试覆盖自主泊车功能使用的全部过程，包括完成泊车道/多车道中单车道宽度为3m,测试道路总长度大于1km,道路基本组成要素要求如表3图示双(多)车道道路车道宽度：w=3.5m车道最小半径(内径):(4±单圆弧角度：45°±1°(车道最小宽度及最小半径宜按GA1029设计)表3(续)图示直角弯(车道最小宽度及长度宜按GA1029设计)w=3.5m及行车道的尺寸如表4所示。图示目标车位尺寸：宽度w:(2.4±0.1)m车道：宽度wa=(5.5±0.1)m目标车位尺寸：宽度w:(2.4±0.1)m车位1目标车位车位3表4(续)图示夹角α:60°±1°7.3.3.3测试过程不应出现单次停车大于17.3.3.5泊车入位和驶离车位过程中，行驶速度应不大于5km/h。测试场景中所使用的场地的基本类型在无特殊说明的情况下，符合表3循迹能力测试道路基本组成要素和表4测试用停车位及行车道规格的要求。测试场景由基本的冲突场景要素(见附录C)组成，组合场景测试由3组不同类型的基本冲突场景组成，其中1组为泊车/驶离车位冲突场景。车辆停止在测试道路规定交车区域，激活自主泊车任务，本车以系统设定速度行驶，完成整个测试道路行驶并将车辆成功泊入目标车位。待车辆在目标车位停车熄火并大于5min后，由测试人员激活唤车任务，车辆行驶至规定取车区域完成单次测试。在车辆执行泊车任务，取车任务及泊车/驶离车位任务过程中均设置1组基本冲突场景要素。测试过程中如果出现不符合通过基本冲突场景要求的情况则结束该次测试，如果因进入失效模式而停车，则车辆应再次激活功能，继续完成后续测试场景。7.4.2.3.1测试过程中所有场景均符合基本冲突场景测试的通过要求，其中因进入失效模式而通过基本场景测试的次数应少于2次。7.4.2.3.2整个测试由3组测试组成，3组测试均应符合7.4.2.3.1要求，则通过组合场景测试项目。(规范性附录)自主泊车功能停车场基本要求A.1智能停车场建筑设施要求A.1.1停车场道路及内部设施标志和标线应符合GB5768.2、GB5768.3、JGJ100以及JTGB01相关要求。A.1.2室内停车场入口，坡道以及室内光照等应符合JGJ100的要求。A.2停车场智能管理系统要求A.2.1停车管理系统应支持在线预约车位功能，并实时提供当前可用停车位信息。A.2.2道闸系统应具备车牌识别功能，并根据车辆的预约和支付信息自动放行车辆。A.2.3停车场管理系统应具备开启和关闭自主泊车服务功能，并实时提供信息。A.3停车场通信设施要求移动网络通信信号应覆盖自主泊车的各个区域，信号的质量和速率应能够保证车辆，移动端以及后台之间正常通信。A.4停车场高精定位设施要求自主泊车功能技术方案中，需要高精定位设施(包括但不限于动态实时差分GPS,室内辅助定位设施等类型等技术方案)支撑的车辆，其可使用的场地应配备与车辆技术要求对应的高精定位设施。停车场的高精定位设施应支撑车辆完成自主泊车功能，车辆在该定位设施中运行的性能应符合5.1.1和5.1.2的相关性能要求。停车场高精定位设施应定期进行检查和维护。A.5停车场高精地图要求自主泊车功能技术方案中，需要高精地图支持的车辆，其使用的高精地图及场地管理应符合如下要求：高精地图内容和精度应支持自主泊车功能符合5.1.1和5.1.2的相关性能要求；场地端道路相应的交通设施，不随意变动(包括临时变动),在必须变动的情况下，应和车载端高精地图内容同步变动和更新。A.6停车场其他管理要求A.6.1停车场内部所有的标线标志应进行定期维护，在标线标志以及通行线路变更时，应同步完成停车场内部地图信息的更新，并将更新推送至车辆端。A.6.2支持自主泊车功能区域的路段和停车位，应由专人负责管理。对道路状态和各种设施进行管理，对整个路线及停车位进行监视，在出现障碍物等情况下进行及时清理。(资料性附录)交通要素信息B.1道路交通标线道路交通标线详细要求见GB5768.3的要求，车辆运行时应按照道路交通标线规则行驶。表B.1为停车场区域中常见的标线。表B.1停车场区域常见道路交通标线标线类别重要标线指示标线纵向指示标线可跨越对向车行道分界线可跨越同向车行道分界线车行道边缘线导向车道线人行横道线其他指示标线停车位标线导向箭头纵向禁止标线停止线停止让行线其他禁止标线导流线中心圈网状线警告标线纵向警告标线路面(车行道)宽度渐变段标线其他警示标线B.2道路交通标志可按GB5768.2的要求，禁令标志和指示标志为道路使用者必须遵守标志，表B.2为停车场区域附近常见的交通标志。标志类别限制宽度标志限制高度标志限制速度标志区域禁止及解除标志指示标志直行标志向左(或向右)转弯标志直行和向左转弯(或直行和向右转弯)标志向左和向右转弯标志单行路标志步行标志鸣喇叭标志路口优先通行标志人行横道标志车道行驶方向标志表B.2(续)标志类别指示标志非机动车行驶标志非机动车车道标志允许掉头标志B.3常见停车场道闸类型停车场道闸用以管理车辆进出停车场区域，主要安装在停车场进出口平坦道路处。测试中采用目前较为常用的道闸，其主要形式可参见表B.3。图例1栅栏道闸红白或黄黑2直杆道闸红白或黄黑3曲臂杆(折臂)道闸红白或黄黑两车相距d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，以保证速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速度v行驶，车道前方目标车辆静本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车场景示意图d本车目标车辆d1.本车与目标车辆发生碰撞；2.本车绕行通过目标车辆；3.本车减速并在发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；1.绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；2.减速并在发生碰撞之前停车等待，等待超出系统设定时间后进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，本车最高行驶车速不大于15km/h两车相距d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，以保证速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速度v行驶，前方路侧目本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车场景示意图目标车辆目标车辆1.本车与目标车辆发生碰撞；2.本车绕行通过目标车辆；3.本车减速并在发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；1.绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；2.减速并在发生碰撞之前停车等待，等待超出系统设定时间后进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，本车最高行驶车速不大于15km/hC.2本车与同向行驶车辆冲突场景与本车行驶方向相同的两车冲突场景。该类基本场景包含四类冲突场景：车道前方低速行驶车辆(见表C.3),前方目标车辆制动停车(见表C.4),目标车辆从本车道前方切入(见表C.5)和本车变道侧方同向来车(见表C.6)。表C.3本车道前方低速行驶车辆两车相距d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，以保证速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速度v行驶，车道前方出现以较低车速同向行驶的车辆。本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车减速并场景示意图本车目标车辆1.本车与目标车辆发生碰撞；2.本车绕行通过目标车辆；3.本车减速并在发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；1.绕行超车通过目标车辆，并切回目标车道，继续行驶；2.本车减速并在目标车辆后跟车行驶大于20m。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h两车相距d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，以保证速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速度v行驶，车道前方出现以较低车速同向本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车减速并场景示意图本车绕行：a=0mis²;本车跟行：a=-4m/s²d1.本车与目标车辆发生碰撞；2.本车绕行通过目标车辆；3.本车减速并在发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；1.绕行超车通过目标车辆，并切回目标车道，继续行驶；2.本车减速并在目标车辆后跟车行驶大于20m。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h本车以系统设定速度v行驶，目标车辆以低本车设定车速2km/h的速度行驶行驶，待本车和目标车辆相距5m时，目标车辆快速变道至本车车道场景示意图1.与目标车辆发生碰撞；3.本车减速至目标车辆车速左右保持一定车距跟车行驶20m;4.脱离测试道路；1.绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；2.减速至目标车辆车速左右保持一定车距跟车行驶20m。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h表C.6本车绕行侧方同向来车初始时，本车距假人d大于15m(初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加到系统设定速度前，行驶行为不受目标车辆影响),本车以系统设定速道以相同速度(v±0.5km/h)同向行驶，初始时控制目标车辆与本车的重叠率保持在75%以上。测场景示意图目标车辆目标车辆重叠率：1.本车与目标车辆或假人目标发生碰撞；2.本车减速让行后，完成绕行；3.本车制动停车等候；4.脱离测试道路；1.本车减速让行，待目标车辆通过后，绕行通过行人并回到目标车道行驶；2.本车减速并在发生碰撞之前停车等待，等待超出系统设定时间后进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/hC.3相向行驶车辆冲突场景与本车相向行驶的两车潜在冲突场景。该类基本场景包含两类冲突场景：单车道会车场景(见表C.7)和双车道会车场景(见表C.8)。表C.7单车道会车场景本车和目标车辆在单车道上同向行驶，本车系统设定速度v行驶，目标车辆行驶速度u为(5±1)km/h,相距d为(10±1)m时，目标车辆向右靠边行驶，并在两车相距d为5m前行驶至右侧1/2场景示意图1.与目标车辆发生碰撞；2.车辆靠右侧行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶；3.本车减速并在两车发生碰撞前停车；4.脱离测试道路；1.车辆靠右侧行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶；2.本车减速并在两车发生碰撞前停车，并进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h表C.8双车道会车场景本车和目标车辆在双向单车道上同向行驶，本车系统设定速度v行驶，目(5±1)km/h,在两车相距距离d为(5±1)m时，本车无变道行为，目标车辆以-6m/s²的减速度减场景示意图vD目标车辆G1.与目标车辆发生碰撞；2.车辆靠左侧车道变道行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶；4.脱离测试道路；1.车辆靠左侧行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶2.本车减速并在两车发生碰撞前停车，并进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/hC.4交叉行驶车辆冲突场景C.4.1交叉路口行驶冲突场景本车以系统设定速度行驶，在即将通过交叉路口(十字路口或丁字路口)时，控制目标车辆先于本车出现在潜在的冲突区域，测试过程和场景类型如下：a)交叉路口行驶冲突场景测试的基本过程见表C.9。表C.9交叉路口行驶冲突场景测试本车以系统设定速度行驶，在即将通过交叉路口(十字路口或丁字路口)时，距离交叉路口d₁为10m时，控制目标车辆(在距离交叉路口d₂为5m等候)先于本车出现在潜在的冲突区域1.与目标车辆发生碰撞；2.车辆制动减速(或短时停车)主动让行目标车辆，待目标车辆通过后，按既定路径通过交叉路口；3.本车减速制动并在碰撞前停车，进入失效模式；4.脱离测试道路；1.车辆制动减速(或短时停车)主动让行目标车辆，待目标车辆通过后，按既定路径通过交叉路口；2.本车减速制动并在碰撞前停车，进入失效模式。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/hb)常见交叉路口行驶冲突场景类型见表C.10。表C.10交叉路口行驶冲突场景类型场景示意图目标车行为1目标车辆位于本车行驶方向目标车辆目标车辆2目标车辆位于本车行驶方向目标车辆目标车辆场景示意图目标车行为3目标车辆位于本车行驶方向目标车辆目标车辆4目标车辆位于本车行驶方向5目标车辆位于本车行驶方向甲标车辆甲标车辆6目标车辆位于十字路口对面场景示意图目标车行为7目标车辆位于十字路口对面8目标车辆位于本车行驶方向闻标车辆闻标车辆9目标车辆位于本车行驶方向心目标车捆心目标车捆目标车辆位于本车行驶方向国标车辆国标车辆场景示意图目标车行为目标车辆位于十字路口对面目标车辆位于十字路口对面目标车辆位于本车行驶方向目标车辆位于本车行驶方向自标车辆自标车辆C.4.2目标车辆泊车和驶离车位冲突场景本车在停车场内部行驶时，前方目标车辆泊车入位或驶离车位，与本车行驶路径产生潜在冲突。该类基本场景包含两类冲突场景：目标车辆泊车入位(见表C.11)和目标车辆驶离车位(见表C.12)。表C.11目标车辆泊车入位本车直道跟车行驶，两车相距距离d等于本车系统设定最小跟车距离时，前方泊车入位。场景示意图目标车辆目标车辆1.与目标车辆发生碰撞；2.本车制动停车进行等待，前方车辆泊入车位后，本车继续行驶；3.本车绕行通过目标车辆，继续行驶；4.脱离测试道路；1.本车制动停车进行等待，前方车辆泊入车位后，本车继续行驶；2.本车绕行通过目标车辆，继续行驶。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h表C.12目标车辆驶离车位目标车辆在本车距离车位为5m时，开始驶离车场景示意图目标车辆1.与目标车辆发生碰撞；2.本车制动停车进行等待，目标车辆驶离后，本车继续行驶；3.本车绕行通过目标车辆，继续行驶：4.脱离测试道路；1.本车制动停车进行等待，目标车辆驶离车位后，本车继续行驶；2.本车绕行通过目标车辆，继续行驶。以上两种情况中，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h本车泊车人位或驶离车位时，与停车场车道行驶目标车辆产生潜在冲突车辆在搜索车位成功后，开始泊车入位时，目标车辆行驶至图示位置停车。在泊场景示意图目标车辆1.与目标车辆发生碰撞3.脱离测试道路；本车减速并在两车发生碰撞前停车，并进入失效模式，测试过程中本车不能出本车在激活唤车任务后，启动车辆开始驶离车位，控制目标车辆从距离车位5m的位置快速驶向目标车位，造成冲突。本车应识别目标车辆，并控制本车制动减速停车至目标车场景示意图车位1目标车位车位31.与目标车辆发生碰撞；2.本车减速并在两车发生碰撞前停车，目标车辆驶离后，本车开始驶离车位；3.脱离测试道路；C.5弱势交通参与者冲突场景C.5.1低速自动驾驶中弱势交通参与者冲突场景本车在低速自动驾驶过程中弱势交通参与者出现在车道区域，造成冲突的场景。根据行人所处的位置及行人的状态可分为六类，直行道路上静止行人(见表C.15)、直行道路行人横穿(见表C.16)、直行道路行人相向行走(见表C.17)、直行道路行人同向行走(见表C.18)、车辆转弯行驶行人静止(见表C.19)和车辆转弯行驶行人横穿(见表.20)。表C.15直行道路上静止行人直行道路上，本车以系统设定车速行驶，前方车道正中目标假人静止。场景示意图本车目标假人1.与假人目标发生碰撞；2.本车减速并在发生碰撞前停车；3.车辆绕行通过假人后回到目标车道继续行驶；4.脱离测试道路；表C.15(续)1.本车减速并在发生碰撞前停车，等待一段时间后进入失效模式2.车辆绕行通过假人后回到目标车道继续行驶。以上两种情况，本车均不应出现脱离测试道路的情况，最高车速不大于15km/h直行道路上，本车以系统设定车速行驶，在离车头距离d为5m时，行人以目标速度本车应识别出假人目标，并进行减速或停车让行，目标假场景示意图本车目标假人1.与假人目标发生碰撞；2.本车减速并在发生碰撞前停车，并在假人通过后继续行驶；3.脱离测试道路；本车减速并在发生碰撞前停车，并在假人通过后继续行驶。测试