《智能网联汽车概论》练习答案

1第1章智能网联汽车基础知识答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。2级为网联协同决策与控制。式3答：智能网联汽车的关键共性技术主要有多源信息融合技术、车辆协同控制技术、数据安全及平台软第2章智能网联汽车环境感知系统答：超声波传感器也称超声波雷达，它是利用超声波的特性研制而成的传感器，是在超声波频率范围答：激光雷达是工作在光波频段的雷达，它利用光波频段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其答：视觉传感器主要由光源、镜头、图像传感器、模/数转换器、图像处理器、图像存储器等组成，其答：传感器融合就是将多个传感器获取的数据、信息集中在一起综合分析，以便更加准确、可靠地描1■智能网联汽车的环境感知系统由信息采集单元、信息处理单元和信息传43．根据所用传感器的不同，道路识别分为基于视觉传感器的道路识别和基于雷达的道路识A．毫米波雷达与激光雷达的融合B．毫米波雷达与超声波传感器的融合答：惯性元件和定位导航主要是获取车辆的行驶速度、姿态方位等信息，为智能网联汽车的定位和导航提供有效数据。惯性元件主要是指汽车上的车轮转速传感器、加速度传感器、微机械陀螺仪、转向盘转角传感器等，通过它们感知汽车自身的行驶状态。定位导航是指GPS或答：毫米波雷达在智能网联汽车上的应用主要有自适应巡航控制系统、前向碰撞预警系统、自动制动答：少线束激光雷达主要用于智能网联汽车的先进驾驶辅助系统，多线束激光雷达主要用于制作无人驾驶汽车的高精度地图，并进行道路和车辆的识别等。5答：视觉传感器在无人驾驶汽车上的应用主要是环境感知，以摄像头的方式出现。通过视觉传感器实答：目前用于识别前方运动车辆的方法主要有基于特征的识别方法、基于机器学习的识别方法、基于第3章智能网联汽车无线通信系统答：无线通信就是不用导线、电缆、光纤等有线介质，而是利用电磁波信号在自由空间中传播的特性运动下的移动目标的识别和双向通信，例如车辆与车辆（V答：LTE-V是我国具有自主知识产权的V2X技术，是按答：移动通信是指通信的双方至少有一方在运动中实现通信的方式，包括移动台与固定台之间、移动台与移动台之间、移动台与用户之间的通信。在移动通信中，常处于移动状态的电台称为移动台，常处于61■无线通信系统一般由发射设备、传输介2■蓝牙在汽车上的应用主要有车载蓝牙电话、车载蓝牙音响、车载蓝牙导航、蓝牙后视镜、汽车虚拟3■根据信道路径和传输方式的不同，无线通信可以分为红外通信、可见光通信、微波中继通信和卫星A■ZigBeeB■Wi-FiC■5G网络D■UWB速、车辆位置、行车状态警告等信息，车辆之间也可以构成一个互动的平台，实时交换各种文字、图片、车辆与车辆通信主要应用于避免和减缓交通事故、车辆监督管理、生活娱乐等。同时，基于公共网络答：V2通信是指车辆区域设备与道路区域的信，道路区域设备获取附近区域的车辆信息并发布实时的各种信息。车辆与基础设施通信主要应用于实时7标准，主要由美国、日本主导。LTE-V和DSRC均需要路侧单元RSU，但两种技术RSU承载的能力不尽相同。两种技术中，RSU均程直通链路式通信模式下，车辆之前的信息交互基于无人驾驶汽车的大量应用将彻底改变城市交通管理的方式，城市将通过智能交通系统来实现最高效率汽车可使用基于云端的人工智能和数据，并且与路上其他汽车和包括路灯在内的交通基础设施进行通信。因此，5G移动通信技术将在无人驾驶汽车领域释放强大的潜力，必将推动无人驾驶汽车技术的快速发展。第4章智能网联汽车网络系统8车内各电器、电子单元间的状态信息和控制信号在车内网上的传输，使车辆具有状态感知、故障诊断和智答：车载移动互联网是基于远距离通信技术构建的车辆与互联网之间连接的网络，实现车辆信息与各种服务信息在车载移动互联网上的传输，使智答：蜂窝网络也称移动网络，蜂窝移动通信系统由移动站、基站子系统、网络子系统组成，采用蜂窝4．车载自组织网络路由协议根据接收数据包的节点数量可分为单播路由、广播路由和多播路由。9此，不同网络子系统中所采用的网络技术之间存在很大程度的异构性。这种异构性不仅体现在网络类型的用来实现不同网络子系统之间的互联和异构网（3）网关互连的层次化架构。智能网联汽车电控系统和先进驾驶辅助系统的网络体系结构具有层次化特点，它同时包括同一网络子系统内不同ECU之间的通信和两个或多个网络子系统所包含的ECU之间的跨网关通信等多种情况。如防碰撞系统功能的实现依赖于安全子系统、底盘控制子系统、车身子系统，以MOST可以实现实时传输声音和视频，以满足高端汽车娱乐装置的需求，主要用于车以太网在汽车上应用刚刚开始，但它优越的性能得到汽车业界的重视，有望成为重要的车载网络。随着先进传感器、高分辨率显示器、车载摄像头、先进驾驶辅助系统及其数据传输和控件的加入，汽车电子产品正变得更加复杂。采用标准的以太网协议将这些设备连接起来，可以帮助简化布线，节约成本，减少答：车载自组织网络的路由协议主要有基于拓扑结构的路由、基于地理位置的路由、基于移动预测的并线警告和交叉路口违规警告等。随着车载自组织网络技术的发展，其应用范围越来越广泛，主要涉及安答：智能网联汽车通过车载移动互联网，可以实现导航及位置服务、实时交通信息服务、网络信息服务、汽车使用服务、汽车出行服务、商务办公第5章智能网联汽车网络系统地的陆海空用户提供精确的位置、速度和时间信息，最大优势是覆盖全球，全天候工作，可以为高动态、答：北斗卫星导航定位系统（BDS）是由中国自行研制开发的区域性有源三维卫星定位与通信系统，于向全球用户提供高质量的定位、导航和授时服务，其建设与发展则遵循开放性、自主性、兼容性、渐进推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统。具体来说，惯性导航系统属于一种推算导航方式。即从一已知点的位置根据连续测得的运动载体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的答：高精度地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到厘米级才能够区分各个车道。高精接收无线电信号的接收器，同时也有自己的时钟。当接收机收到一颗卫星传来的信号时，接收机可以测定该卫星离用户的空间距离，用户就位于以观测卫星为球心、以观测距离为半径的球面与地球表面相交的圆的球面也与地球表面相交为一个圆弧，上述两个圆弧在地球表面会有两个交会点，还不能确定出用户唯一如果没有时钟误差，用户接收机只要利用接收观测到的（2）导航地图会描绘出道路，部分道路会区分车道；高精度地图不仅会描绘道路，对一条道路上有多从而提前做出行驶方案，会把道路形状的细节进行详细、精确展示，哪些地方变宽、变窄，会和真实道路第6章智能网联汽车先进驾驶辅助系统态数据并进行分析处理，通过提醒驾驶员或执行器介入汽车操纵，以实现驾驶安全性和舒适性的一系列技答：前向碰撞预警（FCW）系统通过雷达或视觉传感器时刻监测前方车辆，判断本车与前车之间的距答：车道保持辅助（LKA）系统是由车道偏离预警系统发展而来，是一种能够主动检测汽车行驶时的横向偏移，并对转向和制动系统进行协调控制的系统。该系统是在车道偏离预警系统的基础上发展起来，能够实现主动对车道偏离现象进行纠正，使汽车保持在预定的车道上行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交答：驾驶员疲劳预警系统是指驾驶员精神状态下滑或进入浅层睡眠时，系统会依据驾驶员精神状态指数分别给出语音提示、振动提醒、电脉冲警示等，警告驾驶员已经进入疲劳状态，需要休息。其作用就是答：汽车自适应巡航控制（ACC）系统是在汽车行驶过程中，安装在汽车前部的车距传感器持续扫描汽车前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当前汽车（以下简称主车）与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ACC控制单元通过与制动系统、发动机控制系统协调功率，对汽车行驶速度进行控制，以使主车与前方车辆始终保持安全车距行驶，避免追尾事故发生，同时答：前向碰撞预警系统主要利用雷达、视觉等传感器来进行监测。一般对本车行驶轨迹内的最近障碍结合本车当前行驶状况与有效目标运动情况进行决策分析；最终以适时适当的方式提醒驾驶员采取规避措前向碰撞预警系统是通过分析传感器获取的前方道路信息对前方车辆进行识别和跟踪，如果有车辆被识别出来，则对前方车距进行测量。同时利用车速估计，根据安全车距预警模型判断追尾可能答：汽车AEB系统