电梯电气控制技术 课件 模块2-2 电梯的电力拖动系统

教学课件

模块2电梯电气系统的构成与原理电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业【学习目标】

1.了解电梯的电气系统和电气控制的方式、电气控制系统的3种主要类型。2.了解电梯电力拖动系统的类型；掌握交流双速拖动系统和VVVF拖动系统的原理。3.掌握XPM型五门五站客货两用电梯电气控制电路的原理。4.掌握自动扶梯的电气系统。5.认识电梯的常用电器元件和自动扶梯安全保护电路的相关电器。6.能够分析XPM型五门五站客货两用电梯电路的工作原理，并排除电路的简单故障。模块2电梯电气系统的构成与原理电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业【学习目标】

了解电梯电力拖动系统的类型；掌握交流双速拖动系统和VVVF拖动系统的原理。学习单元2-3电梯的电力拖动系统电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业【新课导入】

1.简略复习上节课的内容；2.简略介绍本次课（“学习任务2-3”）的主要教学内容与6学时的教学安排。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

一、电梯电力拖动系统的类型

电力拖动系统是电梯的动力源，其组成与分类如下。

如按照曳引电动机是采用直流或交流电动机，又可分为直流拖动系统和交流拖动系统：电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

一、电梯电力拖动系统的类型

在上述各种拖动系统的类型中，发电机组供电的直流电动机拖动系统由于能耗大、技术落后，已不再生产；于20世纪60年代后期生产的双速交流异步电动机变极调速拖动系统也已不再生产，但在额定运行速度≤0.63m/s的低层站、大载重量货梯仍有在使用；而于20世纪70-80年代出现的变压变频（VVVF）交流异步电动机拖动系统，以其优异的性能和逐步降低的价格已成为大部分新装电梯的拖动方式；永磁同步电动机近年来开始在快速、高速无齿电梯中应用，是目前最有发展前途的拖动方式；对于目前不断发展的超高层建筑，由于电梯中心区的面积占建筑总水平投影面积的比例将会超过50%，采用直线电动机驱动的无曳引绳电梯将能够改变这种状况，因此有预言直线电动机的拖动系统将是未来电梯的发展方向。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

二、电梯的运行速度曲线

㈠电梯的运行性能

电梯产品的性能主要包括安全性、可靠性、高效性和舒适性。1.安全性是指电梯产品安全稳定运行的能力，电梯的其他性能均以安全性为前提展开。2.可靠性是指电梯产品在规定时间内保持规定功能的概率。3.高效性是指电梯产品在5min高峰期内的运输能力。4.舒适性是指人们乘坐电梯时的内心感觉。研究表明，人们对电梯开关门间隔时间最短要求为30s，到达目的地最长心理承受时间为90s，因此，可通过加速度、减速度的运用和气压装置的调整满足人们乘坐电梯时的舒适性要求。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业

二、电梯的运行速度曲线

㈡电梯的运行性能分析

电梯作为一种现代的交通工具，快速性是一个很重要的指标，特别是处在快节奏的现代城市生活中，节省时间对于乘客尤其必要。但电梯的快速性又与乘坐的舒适性形成了矛盾。如何在快速性与舒适性之间取得一个平衡点，就需要从电梯的运行速度曲线进行分析。1.实现电梯快速性的方法电梯的快速性主要通过以下方法实现。(1)提高电梯的运行速度。电梯的额定速度提高，将有效地缩短运行时间，现代电梯的额定运行速度在不断提高，最高的已达到21m/s。但是在提高电梯额定速度的同时，对电梯运行的安全性、可靠性也将提出更高的要求，因此电梯的造价也随之提高。(2)集中布置多台电梯，通过增加电梯台数来增加客流量，可以减少乘客候梯时间。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

二、电梯的运行速度曲线

㈡电梯的运行性能分析(3)尽可能减少电梯起、停过程中的加速、减速时间。电梯是一个频繁起、制动的设备，其加速、减速所用时间往往占运行时间很大比重（如电梯单层运行时，几乎全处在加、减速运行中）。如果加、减速阶段所用时间缩短，便可以为乘客节省时间，达到快速性要求，因此电梯在起、制动阶段不能太慢。在上述三种方法中，前两种需要增加设备投资（而且电梯的数量也不能无限制地增加），第三种方法通常不需要增加设备投资，因此在电梯设计时，应尽量减少起、制动时间。GB/T10058-2009《电梯技术条件》规定：“当乘客电梯额定速度为1.0m/s<υ≤2.0m/s时，按GB/T24474-2009测量，加、减速度不应小于0.50m/s²；当乘客电梯额定速度为2.0m/s<υ≤6.0m/s时，加、减速度不应小于0.70m/s²。”电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

二、电梯的运行速度曲线

㈡电梯的运行性能分析

但是，起、制动时间的缩短意味着加、减速度的增大，而加、减速度的过分增大和不合理的变化将造成乘客的不适感。因此形成了电梯快速性与舒适性的矛盾。2.对电梯的舒适性要求

⑴由加速度引起的不适。人在加速上升或减速下降时，加速度引起的惯性力叠加到重力之上，使人产生超重感，器官承受更大的重力；而在加速下降或减速上升时，加速度产生的惯性力抵消了部分重力，使人产生上浮感，感到不适，头晕目眩。根据人体生理上对加、减速度的承受能力，GB/T10058-2009《电梯技术条件》规定：“乘客电梯起动加速度和制动减速度最大值均应不大于1.5m/s2。”电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

二、电梯的运行速度曲线

㈡电梯的运行性能分析

⑵由加速度变化率引起的不适。实验证明，人体不但对加速度敏感，而且对加加速度（即加速度变化率）也很敏感，当加加速度较大时，人的大脑感到晕眩、痛苦，其影响比加速度的影响还严重。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

二、电梯的运行速度曲线

㈡电梯的运行性能分析3.电梯的理想速度曲线当轿厢静止或匀速升降时，轿厢的加速度、加加速度都是零，乘客不会感到不适；而在轿厢由静止起动到以额定速度匀速运动的加速过程中，或由匀速运动状态制动到静止状态的减速过程中，就要兼顾快速性与舒适性两方面的要求，即在加、减速过程中既不能过猛，也不能过慢：过猛时，快速性好了，舒适性变差；过慢时则反之。因此有必要设计电梯运行的速度曲线，能兼顾快速性与舒适性两方面的要求，科学、合理地解决两者之间的矛盾。如图2-20所示为电梯理想的速度、加速度和加加速度曲线，由速度曲线1可见曲线分为三段：曲线的AEFB段是由静止起动到匀速运行的加速段，BC段是匀速运行段（额定速度），CF′E′D段是由匀速运行制动到静止的减速段，通常是一条与加速段对称的曲线。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

二、电梯的运行速度曲线

㈡电梯的运行性能分析

由加速度曲线2可见：在电梯起动和制停时，其加速度的变化率出现了跳变，影响了电梯运行的舒适性。曲线2、3读者可自行分析。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

二、电梯的运行速度曲线

㈡电梯的运行性能分析

图2-21中给出了在图2-20的曲线基础上实际应用的两种速度曲线，其中图2-21a是交流双速电梯的速度曲线，通常采用开环控制，为了提高平层准确度，在停梯前有一段低速运行阶段。这种速度曲线停车所用时间较长，舒适感较差。图2-21b是梯速较高的调速电梯的速度曲线，由于额定速度较高，在单层运行时，梯速尚未加速到额定速度便要减速停车了，这时的速度曲线没有恒速运行段。在高速电梯中，在运行距离较短（例如单层、二层、三层等）的情况下，都有尚未达到额定速度便要减速停车的问题，因此这种电梯的速度曲线中有单层运行、双层运行、三层运行等多种速度曲线。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

二、电梯的运行速度曲线

㈡电梯的运行性能分析

现将电梯理想的运行速度曲线的特点归纳如下。

⑴为了获得好的舒适感，电梯速度曲线在转弯处必须是圆滑过渡的，加、减速度最大值均应不大于1.5m/s2。

⑵为了提高电梯的快速性，缩短运行时间，电梯在起、制动阶段不能太慢，加、减速度不能太小，不能小于0.5m/s2。

⑶为了实现预定的速度曲线，调速电梯在加、减速阶段需采用速度闭环控制，不允许出现超调和振荡。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业

三、交流双速拖动系统

㈠交流异步电动机变极调速的基本原理

由三相异步电动机的转速

（2-1）可见三相异步电动机的调速方法不外乎以下3种：一是改变异步电动机定子绕组磁极对数p的变极调速，二是改变异步电动机转差率s的调速，三是改变电源频率f1的变频调速。

由式（2-1）可见，在电源频率f1一定的前提下，电动机的同步转速n0与磁极对数P成反比。当磁极对数P改变时，电动机的同步转速n0转速将成倍数地变化，从而使电动机的转速n也近似倍数地变化。因此专门制造有变极调速的双速（或三速）异步电动机。如电梯专用的YTD系列双速笼型异步电动机，有高、低速两套绕组，一般为4/16极或6/24极，例如高速绕组为6极电机（P=3，n0=1000/r.p.m），低速绕组为24极电机（P=12，n0=250/r.p.m）。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

三、交流双速拖动系统

㈡电路原理

曳引电动机主电路如图2-22所示（见图2-33图区1～5）。图中M1为曳引电动机，采用电梯专用的YTD系列双速笼型异步电动机，由接触器KM1、KM2控制正反转。由KM3接通高速绕组，由KM4接通低速绕组。在起动时电动机的高速绕组串入阻抗R1、L1降压起动，由时间继电器KT1控制KM5一次短接R1、L1。在停层前先由高速转为低速，电梯慢速运行，以作为运行与停靠之间的缓冲，提高平层的准确性和乘座的舒适感。换速时电机处于再生发电制动状态，并串入阻抗R2、L2限制制动电流，分别由时间继电器KT2、KT3、KT4控制KM6、KM7、KM8分三级短接R2、L2（见图2-33图区7～14、42～46）。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

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三、交流双速拖动系统

㈡电路原理QS1为电源的总开关；QS2为极限开关，在电梯超越行程的极限位置时切断电源。FU1作为全电路的短路保护。FR1和FR2分别作M1高、低速运行的过载保护。

现结合图2-23所示的机械特性曲线，分析曳引电动机的起动和停机过程。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

三、交流双速拖动系统

㈡电路原理(1)起动过程电梯起动时，上行接触器KM1（或下行接触器KM2，现以上行为例）与高速接触器KM3吸合，使电动机的高速绕组（p=3，n0=1000r/min）串入阻抗R1、L1降压起动，电动机起动转矩Ta＞Td，电动机沿图2-23中机械特性曲线1的a点起动加速到b点后，高速加速接触器KM5吸合，短接了阻抗R1、L1，电动机在全电压下，从曲线1的b点转到高速绕组的固有特性曲线2的c点，继续加速到额定转矩Td对应的d点，电梯进入稳速运行，完成了电动机的起动和加速过程。

通常电动机起动电流最大约为额定电流的4倍，串入电抗后可减少到一般要求的2倍，从而可减小起动的冲击电流，改善了舒适感。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业

⑵停机过程电梯运行到达所选层站进行平层之前，先由高速换成低速，减速时，高速接触器KM3释放，低速接触器KM4吸合，电动机由高速绕组切换到低速绕组（p=12，n0=250r/min），因惯性，电动机瞬间仍保持d点的转速，此时电动机处于发电制动状态。如果不串入阻抗，将直接过渡到曲线5的k点（第Ⅱ象限），其制动转矩可达额定转矩的数倍，它将使轿厢急剧减速而产生较大的冲击力；在串入阻抗R2、L2后，将由图2-23中曲线2的d点转到曲线3的e点上，可见制动转矩大大降低，此时电动机运行于发电制动状态；在制动转矩作用下，电动机沿曲线3由e点减速运行至f点；此时换速接触器㈠KM6和换速接触器㈡KM7吸合，短接了大部分阻抗，电动机由曲线3的f点转至曲线4的g点；当继续减速运行至h点时；此时换速接触器㈢KM8吸合，将阻抗R2、L2全部短接，电动机的低速绕组直接（全电压）接到电源上，由曲线4的h点转至低速绕组的固有特性曲线5的i点上，使电动机转速沿着曲线5下降到n0/4点，再进一步减速运行至第Ⅰ象限的j点，电动机的电磁转矩与负载的静态转矩相平衡，Tj=Td，电梯进入低速运行阶段，直至平层停梯。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

三、交流双速拖动系统

㈡电路原理

从电动机的加、减速过程可见：当电动机的转矩大于负载转矩，为正的加速度，转速上升；当电动机转矩小于负载转矩，加速度为负，转速降低；如果电动机转矩等于负载转矩，加速度为零，转速不变、电动机稳速运行。从图2-24的速度曲线可看出：交流双速电动机有两个速度运行阶段，一个是高速运行阶段，一个是低速运行阶段。因此双速电梯的起动加速过程和换速减速过程的速度变化不是园滑的，是有“台阶”的。而且这种拖动系统没有速度反馈环节，舒适感较差，所以现在仅适用于速度不大于1.0m/s的货梯。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

四、交流调压调速（ACVV）拖动系统1.调压调速

异步电动机在一定条件下，电动机的电磁转矩T与加在定子绕组电压U1的二次方成正比，即T∝U12。所以可采用调节电动机定子的电压来调节电动机的转速，但由于电动机的工作电压不能超过其额定电压，所以只能在额定电压以下降压降速。而且为了获得较大的调速范围，通常要求调速的电动机具有较软的机械特性。如图2-25所示，改变定子电压可以得到一组曲线，电梯起动时，定子电压由U5逐步提升至U1，电动机的工作点由图中的a点变化到i点。

由于调速电梯采用了机械特性较软的电动机，转速n受负载变化影响较大，为了获得稳定的运行速度，调压调速系统一般引入速度负反馈组成闭环控制系统，其原理框图如图2-26所示。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

四、交流调压调速（ACVV）拖动系统1.调压调速电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

四、交流调压调速（ACVV）拖动系统

2.交流调压调速电梯主电路

交流双速电梯的调压调速主电路如图2-27所示。比照图2-22电路可见，交流调压调速采用反并联晶闸管或双向晶闸管模块，取代起动电阻或电抗来控制起动过程；减速时，在低速绕组通入可控直流电流进行能耗制动，并采用闭环控制，便可实现速度的连续调节，有效地满足改善舒适感和平层准确度的要求。

在图2-27电路中：M为4/16极双速电动机，KMS和KMX为电动机的正、反转接触器，晶闸管VTH1～VTH6用于调节电动机的电压，晶闸管VTH7、VTH8和二极管VD1、VD2组成单相半控桥式整流电路，为电动机的低速绕组提供能耗制动。BR为测速电机，通过如图2-26所示的闭环系统实现对电动机转速进行调节。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3

电梯的电力拖动系统

四、交流调压调速（ACVV）拖动系统

2.交流调压调速电梯主电路

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五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈠变频调速的基本原理

由公式（2-1）可知，电动机的转速n与电源频率f1成正比。当转差率s变化不大时，若能均匀地、连续不断地改变频率f1，则可连续平滑地改变电动机的转速n。

T=KTΦI2cosφ2

(2-2）式中，KT为转矩常数；I2cosφ2为电动机转子电流的有功分量；Φ为电动机定子旋转磁场（每极）的磁通。

由式（2-2）可见，电动机产生的电磁转矩T与Φ成正比。（2-3）电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈠变频调速的基本原理

可见，电动机的磁通Φ与电源频率f1成反比。若电压U1不变，当频率f1增加时，磁通Φ就会减小，电动机的转矩T也将减小。而电梯属恒转矩负载，按电梯的使用要求，在调速时需保持电动机的最大转矩不变，这就会使电动机定子电流i1大大增加，使电动机发热，甚至有可能烧毁电动机。

为了维持磁通Φ不变，就必须在改变频率f1的同时，电动机的输入电压U1也要作相应的变化，并使U1/f1保持为一常数，则磁通Φ将始终保持不变。为此，电梯要求电动机的变频装置，应具有能同时改变供电频率和电压的功能，这就是通常所说的变压变频（VVVF）调速。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈡变压变频调速系统的分类1.按有无直流环节分类，有交-直-交变频和交-交变频调速系统。

图2-28a为交-直-交变频调速系统，图中晶闸管VTH1～VTH6调压，将工频交流电整流成直流电；然后再由晶闸管或大功率晶体管VTH7～VTH12调频，将直流电压逆变成交流电压。图2-28b为交-交变频。图中没有直流环节，通过对晶闸管VTH1～VTH18的控制，直接从工频交流电转换成可变频率的交流电。由于交—交变频的输出频率只能在比输入频率低得多的范围内改变，适用于低转速，大转距场合，在电梯中基本不用交-交变频方式。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈡变压变频调速系统的分类电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业

五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈡变压变频调速系统的分类

2.按直流环节的特点分类，可分为电压型变频器和电流型变频器。

在图2-28a的交-直-交变频电路中，若直流环节中的电容器C的容量较大，而电感器L的电感量很小（或根本没有），那么直流侧的电压将不能突变，这种变频器称作电压型变频器。反之，如果电容较小，而电感器较大，那么直流侧的电流就不能突变，这种变频器就称作电流型变频器。

3.按改善输出电压电流波形的方法分：有采用多重化技术和采用脉冲调宽调制两种。

多重化技术是采用两组或两组以上的变频器给一台电动机供电，使电动机的电压电流波形得到改善。

脉冲宽度调制（PulseWidthModulation，PWM）是中、小容量变频器改善波形常用的方法。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈡变压变频调速系统的分类

4.按逆变器所用的开关元件分类。

开关元件主要性能指标有：耐压能力，工作电流、最高工作频率及可控性等。

目前变频桥所用的开关元件主要有：晶闸管（SCR）、门极关断（GTO）晶闸管、双极型晶体管（BJT，又称电力晶体管，GTR）、绝缘栅双极晶体管IGBT等。因此按开关类型来划分，则分别有：门极关断晶闸管变频器、电力晶体管变频器、绝缘栅双极晶体管变频器。

绝缘栅双极晶体管（IGBT）的栅极具有MOS结构，驱动功率小，控制电路简单，工作频率比GTR高一个数量级，可以制成性能优良的正弦波PWM变频器，有逐步取代GTR变频器的趋势。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈢VVVF调速系统VVVF调速系统如图2-29所示。由图可见，不论是低速用还是中、高速系统，其基本共用环节有晶体管逆变器，基极驱动电路、PWM控制电路、拖动系统电脑、速度反馈用编码器和电流反馈用电流互感器所组成。低速用系统采用二级管整流器和再生电路，再生电路作为曳引电动机在再生制动时的能量消耗。而在中、高速电梯中，由于整流器采用晶闸管、电梯再生能量可通过晶闸管反馈到电网，所以不需要再生电路。

电梯变频器通常采用交-直-交形式。三相交流电经二极管整流模块（或晶闸管模块）组成的整流器变成直流电，经高电压大容量的电解电容器进行滤波后成为平滑的直流电，然后通过大功率晶体管模块（GTR）组成的逆变器，将直流电变换为频率不同、电压可变的三相交流电，驱动变频电动机实现变压变频无级调速。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈢VVVF调速系统电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈢VVVF调速系统

为了提高系统的控制精度，拖动系统通常采用16位或32位微机控制，根据速度指令信号和速度反馈信号，经运算后产生电流指令信号去控制PWM电路。PWM电路将电流指令信号和电动机实际电流反馈信号，经比较后形成PWM控制信号，此信号经基极驱动电路放大后去控制逆变器中功率晶体管的导通和截止，使逆变器输出变压变频的正弦交流电源。

图2-30为广州电梯工业公司近年引进日立电梯技术生产的微机控制YPVF型变频调速电梯拖动系统结构图。主回路由二级管整流器和晶体管逆变器组成，主机采用8位微机用作运行控制，副机采用16位微机用作速度控制。此外，该系统还引入连续负荷补偿装置，负荷信号由装在轿底的负载检出差动变压作为起动补偿用。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

五、交流变压变频调速（VVVF）拖动系统

㈢VVVF调速系统

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六、永磁同步电动机拖动方式

永磁同步电动机转子没有励磁绕组，因此节省了励磁供电电路，省去了同步电动机的电刷滑环装置，使电动机结构紧凑、体积减小、省电、效率提高。由于永磁同步电动机具有结构简单紧凑、节能环保，效率高，安全性好，可靠性高等优点，所以在电梯领域得到广泛应用，近年来采用永磁同步无齿轮曳引机的VVVF电梯已占到国内市场90%以上的份额。

1.永磁同步电动机主回路

永磁同步电动机的主回路就是对定子三相绕组供电的电路，有两种形式，如图2-31所示：

图2-31a是一个采用大功率晶体管（GTR或IGBT）组成变频器给电动机供电的主电路，为了提高系统的性能，通常采用矢量控制方式进行控制。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业

1.永磁同步电动机主回路

图2-31b是一个采用晶闸管组成变频器给同步电动机供电的主电路，在这种供电方式下，通常采用自控式变频方式进行控制。控制系统不断检测转子位置，在自然换流点之前触发需要导通的晶闸管，实现晶闸管间的换流。这样就不需要设置晶闸管的关断电路，控制电路结构简单。在自控方式下，同步电动机不会失步，工作比较可靠，由于这种方式相当于直流电动机的供电，因此把这样的系统称作无换向器（直流）电动机，多用于大功率场合。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

六、永磁同步电动机拖动方式2.无齿轮永磁同步电动机拖动系统

无齿轮永磁同步电动机拖动系统原理如图2-32所示，与异步电动机变频调速系统相比，其控制系统需要有精确的转子位置检测装置和电压电流检测装置，以便随时确定磁场的大小，方向。转子位置的精确控制是永磁同步无齿轮曳引技术的关键技术之一，它将直接关系到电梯起动，制动的舒适性和平层准确度。

永磁同步电动机转子位置检测通常采用旋转编码器。旋转编码器的优点是检测位置准确、操作简单，但容易受电磁场（波）干扰。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业学习单元2-3电梯的电力拖动系统

六、永磁同步电动机拖动方式2.无齿轮永磁同步电动机拖动系统

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六、永磁同步电动机拖动方式2.无齿轮永磁同步电动机拖动系统

轿厢负载检测在无齿轮曳引驱动中显得尤为重要，因系统对电动机的起动力矩要求更高。有齿轮曳引系统的减速机构有较大的传动比，一些低速梯的蜗轮蜗杆副还具有自锁功能，采用具有线性变化规律的轿厢负载检测装置来预先测量并计算，从而可解决开闸瞬间由于不同负载引起轿厢起动过慢（倒溜）或起动过猛的问题。系统可预先测量计算并给出恰当方向和大小的力矩，使系统运行全过程由被动控制变为主动控制。

轿厢负载检测传感器有位置型、压力型等多种形式。输出有开关量、模拟量（电压）和频率量等。

将上述反馈信号与给定控制信号相比较、运算，按预定的控制方式加以控制，可以得到优于其他驱动系统的性能。电梯电气控制技术电梯安装与维修保养专业

实训任务2.2电梯的电力拖动电路实训（见《实