机械手操作及编程

A(i4Gl速

鼠点手动自动教号阴影耳话切殛维护行

AcufGsb砧

0

O

动施命令：宜蛾

日箝■位■:全部设入;

轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘揄入各轴位直；第二、通过右边各轴寸动键操作

全部投入

蠢

AcufoL破量

昂速度

13w

AcufG虺址

键进入侧姿回正等选择。

功艇命令：一般10

金@1

的做

*^«SI0

动―：JOio施套I点•看出0a

57允许看针的遇

58允许中子动信（中子I.位

59允许中子动信（中子1,位置2）

功能I/修改|[a新T••二3动能I/修改|[:1新T

Aci4Gl9b址

咽治触

条件直

功能|庭修改|白新增|

A04Gl量

以停止

改11

功能命令：巨祟

巨渠0号0

­/功能I4改|[

编号为0〜99共100个。

A。4Gl9b班

动使命令：增叠

堆叠■号厂6

/修改而新塔I

动能命令：运算

运谭：♦

1

七…礴I4HL新T

Id

A(i4Gl速

簟卤手动自动四制将话生产不婉维护雷里

Aci4Gl址

开新档

AazfQfobot

fi»4嫌巨，**设定*”/不R。亶欢d

速度

，输入完毕，返回以上画

通线键进入各轴直线运动操作，如下图所示。此页的按钮如金»

在编程时无须进入手动操作画面，通过这些按钮就可以很方便的将相应的轴移动到目标位置,配合

金簟馒入I

mn

Aa/fQfobot

AazfQfobot

将Mx轴移动到-300mm,Sx移动到85mm，按照上面操作将坐标输入坐标框中，注意：负数

r：，：

■瘴噂动到主trzoaBiffzoin

io«s堆*及:r取“，不良令望依

0

♦叠遗/窜祥/不包❷更欢

A。4G碘。t

J_键将命令添加到编辑栏,画页显示如口

・奴修动到iWzoxio”Z08

.错修劲到生0X3008lHrx85D0

r*n美

Aa/fofobot

直线

7）操作X轴到取产品位置

、，号直线

A(I4al叱速

L新增

亘ro

•%】二不检知

表示如果没有夹到或者没有吸到产品或者检知信号失落都会有相应的报警，机械手会立即暂停，待

■BH傅

安全门开合一次后机械手才会继续运行完剩余的程序步骤;中的延迟时间为

报警延迟时间即在有夹或吸动作在所设时间之后如果没有检测到相应的检知信号，就会报警。例如

>o次宓*叁设室聚的不良♦受费,受微

AazfQfobot

Aa4Q£obot

3,时|娃迟时网|03e@|

间为当程序运行到该步时程序在此停留0.5秒后再执行该程序步以下的程序。例如设置为0.5秒时

AazfQfobot

II9增

10）操作X轴后退位置

AazfQ£obot

•"邺遹及|

主胃"气m美

K•■昌叱Hio|・]!^#101

开懵克・号开—R)|

直线卷助到上胃Z75000・1TZ72W»

61&HttlO0问・I

食蚊好动则上0X808MWXOJOO

&«

OJOO

OJOO

OXX)

*«««*♦.r<i7s“镰命令：虚败

目疗位■:免簟谩入

生，气Hl关

开0元信号开

6息修律MytWZ750jOO”27308

7亶鲜修a£VX-300X»BWXOJOO

主胃暇1开■笊电迟时间OS砂

9■mr*Hl开■笊延迟时间05的

题&&)»

H±»XJOOJOO»WX85JOO

1Q

aljixrs

修a91±«XJOOJOOKWX85D0

。状怒地今没更取V/不R«*登数

Wf3文/加面彳祝2W01

♦僵|X|

(XT0ZJI7

ocrs8XMwaroorx■孑修."初.

aoroBM

QTOMI411Ha【匕・&■

o：a妊【2年

OOTOX”OffooexaBF修。•帮・

araxzMwoaosaasF区口今柄・

vom«•

0G:WCr/，«

01企石信一

foqoJbpo^

AcufGi9b也

io次左**设定取开/不R

Aa/fQfobot

i•不/如

・娘*a*YMUSOJOO

巨・不蛾巨•»K(OWS**设定取"/不R♦烫依#«M

A。4cL奥山速

A(i4Gl9b也

08

模H■号」丁

¥i&X50b

・战修动"AWXJOOJOOBIWX85J00

・雄修a,*TIzaoourtTzojX)

九许H

umfwnkii开

通线修<91*014508

mv^Ai哭不跄知

，例*175000

*奴修动到内17508

。次克miiftr♦受欢，支气

15）操作轴到放产品位置

出80>50t)

■蚊愕动到iWx808atffxSSjOO

■姨修功到生ITzomMITZODO

允许美1

上mtpn开

・靖修动W,14508

美不

陟动到017508

r・少

亶段修勘到Y*1750JOO

■X恒W不蛾行・««I。状急♦费设定取裨/不包0要欢，受欢

AazfQfobot

■UI6«串蜿口•*4«1必态Wf/TR.♦曼〉•麦依

■三JI治用01,选择一」o

键进入治具效用设定。例如选中正臂吸

■知•不/”

KQM

KOOP

动簸■。：

亶线林动刎SWX-JOOJOOrnTxasjoo

亶修林动刎生/2600WWZOXX)

尢,关懵

生.”PH开

亶线*助到*14508

Mff*Al关不口”

向线。劲物*17508

倒空胃X208±WZ850J00

上动"|/*|［二叫|

6*筝媛巨■MK|。次方

Q

d

i

s

-

j

-

c

s

n

-・

4、中

-

-

*

»

♦

>

«

-

w

«

2

-

M

£

-

a

-

.回

一

«

0

9

K

-

*

一-

£

朝J

缶

^

A。4Gl9b速

直线

W

W

Q

0

ml

st

o

0Q8

0。

803-

50

8◎

22U

第

118a

0o

o8440

o0sCz

IM

rXs-s

SsxXa

&u“

sKg

w¥s制o

*给

KxKo

ar

I女

C,xs

与S

»*

«。

ff*fl9

S州

：*w»

H!­»

1si«*-Ka

Irm£，

*aKs

3

foqoJbpo^

A(i4GHlb速

巨新增

|克EhQL键把运行速度调小，慢速运行。

、KR

19先1WU美不已”两边K).”■1

30出80500

21・娱惨动到电0X-3OO8主0ZO8

A(i4G心速

举自动MxOJOOSXOJOO

■辑OJOO

运行中MzOJOOSEOJOO◎

模具•号“9OT5"HIM

ri«x◎

■嫉修0**Wa)jooMTzoa◎

nr惮◎我iWxJOODO”X85Q0YMOJOO

生ir»H/kn美

开模究信号开

■靖修劲ol

»AITZTSOJOOEmos

■蛾修动立生ITxdOjOOBIWXOIX)

*gi开■笊&a*n«io59OJ©

魏।AitU〜N产互：ua♦.丐西uM

^J0kQ…0jo

・U巨事4蛾巨1档案2次痣*叠设比不同♦麦贸

吆治触

把光标移到插入行号上方.,如插入副臂治具1,按

aooSxaoo

&00Reset

0i00SXaoo

不

RBMKA19Q协眩命专：右R0

KWKttn主E-200.00主300

■B懵宛顺M

主mw.oomrnzaa

gwHftM主E-ioaoo-wKca

主・6HI■ot>

u«azo”Z

7KWHDMfWX-200.00wwxaoo

8aWHMM主5-200.00主300

M」』

r草步11OI-IN

主**IUR警・M5FX0〉

・・余wtt*iot««m*i»ar|frir,:R|“r

A(i4cL奠山速

A04Gl速

键将命令“直线移动到Y轴1200.00”插入“允许关模”下方，进入如下画页。

aoosxOLOO&00Reset

也aooszgoo

HI川

嫁®20眇

KiTHttn至W-200.00wwxaa

宣绿”•则±wx-2oo.oo±wzaa

MM

亶得以幽到Ytt!200l00

srvfinin不u

亶4*$勖刎丫・1私00

DDWI«AttZM<TR，'*鼾

A(I4Gl速

□I

-1复制按钮可以将光标所在