机器人实训学习手册

机器人实训学习手册

［文档副标题］

班级：___________________________

姓名：___________________________

学号：___________________________

目录

项目一机器人正确开、关机

项目二手动操纵机器人

项目三工具坐标系设置

项目四工件坐标系设置

项目五I/O信号设置

项目六程序编辑及手动执行程序

项目七逻辑编程

项目八码垛练习

项目九机器人系统信息

项目十更新机器人转数计数器与更换电池

项目一机器人正确开、关机

一、实训目的

1.掌握机器人正确开、关机操作。

二、实训设备

ABB机器人一台，本体型号：

控制柜型号：______________________________________

三、实训内容和步骤

1、开机在确认输入电压正常后，在控制柜上找到电源开关，将旋钮从OFF“打

到“ON”状态，即完成开机操作，等待示教器重新启动完成。

ION

□_

O

O

图1-1“ON”开机

2、关机

4选择

“”，占

_____________"八、、

击“下一个”

点击“关闭主计空地一电,开•

己♦/CMloou

算机”，等待示教。**启动

器关闭

主计算机将被关闭.应在控制器UPS故障时使用.

此澳作不可撤消.

关闭主计骊机

将控制柜上旋钮

从“”旋

到“

注意：关机后再次开启电源需要等2分钟，以防对系统造成损坏。

操作评分：_____________

指导老师：

学生提问及笔记记录:

项目二手动操纵机器人

一、实训目的

1.熟悉ABB机器人的操作面板，菜单；

2.熟悉ABB机器人示教器的操作方法；

3.熟悉ABB机器人的坐标系，如：关节坐标、世界坐标、工具坐标、工件

坐标等；

4.熟悉ABB机器人三种运动模式：单轴运动、线性运动、重定位运动。

二、实训设备

ABB机器人一台，本体型号：__________________________________

控制柜型号：_________________________________________________

三斗鬼朝区

<£）手动餐加

匿wII位置

机林单兀：ROB_1...1：0.00•

2：0.00*

iMfUS：Off

3：0.00•

⑱作轴1-3...4:0.00•

5：30.00•

坐标系：基坐标...

三、实训内容和步骤6：0.00*

工具坐标：toolO...

位置格式・・・

1.开机，并调至手动限速模式；工件坐标：«obja..

有效或有：loadO...

累纵”方向一

2.在状态栏中确认机器人当前运动状操纵杆或定：无...®@®

增量：无...213

态为“手动”状态；

对4t..转型…启动…

3.熟悉速度倍率键的使用;

4.按住示教港背后的使能开关（注意按的力度和位置要适中），在机器人手

动操作的过程中，请不要松开使能开关；

5.熟悉机器人的关节坐标JOINT；

1）将动作模式改成关节模式；

2）调整机器人当前的位置数据与右图数据一致，并让指导老师检查；

3）在轴1-3模式下操作操纵杆，观察机器人的姿态变化；

4）在轴4-6模式下操作操纵杆，观察机器人的姿态变化；

6.完成下表中各关节的运动方向标定和RB1410主要技术参数的填写;

表2-1IRB1410技术参数

型号IRB1410

.有效载重

工作范围

II重复定位精度

机器人重量

防护等级IP30

控制轴数

供电电源200-600V,50/60HZ

表2-2各关节轴参数

轴运动工作范最大速度

轴1旋转+165°"-165°2507s

轴2手臂

轴3手臂

轴4手腕

轴5弯曲

轴6翻转

7.熟悉ABB机器人的线性运动；

1）将动作模式改成线性模式；

2）将坐标系改成大地坐标，操作操纵杆观察机器人的运动;

表2-3大地坐标系下，机器人运动方向

摇杆方向机器人运动方向（正对机器人）

摇杆左、右

摇杆上、下

摇杆顺、逆

3）将坐标系改成工具坐标1。。10.操作操纵杆观察机器人的运动;

表2-4工具坐标系tool。下，机器人运动方向

摇杆方向机器人运动方向（正对机器人）

摇杆左、右

摇杆上、下

摇杆顺、逆

4）在两种不同的坐标系下，机器人的运动方向是否一致：

5）工业机器人线性运动的方向和什么有关：

8.熟悉ABB机器人的重定位运动；

1）将动作模式改成重定位模式；

2）将坐标系改成大地坐标，操作操纵杆观察机器人的运动；

表2-5大地坐标系下，机器人运动方向

摇杆方向机器人运动方向（正对机器人）

摇杆左、右

摇杆上、下

摇杆顺、逆

3）将坐标系改成工具坐标toolO,操作操纵杆观察机器人的运动;

表2-6工具坐标系tool。下，机器人运动方向

摇杆方向机器人运动方向（正对机器人）

摇杆左、右

摇杆上、下

摇杆顺、逆

4）在两种不同的坐标系下，机器人的运动是否一致：

5）工业机器人重定位运动的方向和什么有关：

9.手动操纵的快捷操作

1）在示教器的操作面板上设置有关于手动操纵的快捷键，方便在操作机器

人运动时可以直接使用，不用返回到主菜单进行设置。请填写下表各按键的作

用;

表2-7各快捷热键说明

10.反复操作步骤6.7.8,熟悉ABB工业机器人的关节运动、线性运动、重定位

=71Qs

运动，并熟悉工业机器人的增量运动、转1—vIWMM0109V区］

21端■如

•-1上

厂曰二「2d

到、对准、摇杆锁定等功能；1M4单元：1：0.00•

：

绝对1MhOff20.00•

3：0.00•

11.将机器人的位置恢熨至HOME位置，即：的假大：21-3...4:0.00•

5：90.01•

生标察：基上标…

6：0.00•

Jl=0.000J2=0.000J3=0.000工具坐标：toolO...

工件坐标：wbjO...

由效较荷：loadO...

J4=0000J5=90.000J6=0.000SUIH方向

•什镇定：无...®@@

12.写出右侧画面中的乘警信息的含义及解除*»：无...213

4»...KW...

方法____________________________________

13.写出右侧画面中的米警信息的含

义事件日志-

事件消息500262019-08-0709:53:06

及解除方法____________________□

*近奇点

说明

任务，-

机器人过于靠近奇点.

程序弓I用-

（内部代码，45）

动作

修改机器人路径,使之远离奇点,或修改机器人控制模式为关节/轴手动操纵.

如果机器人的位置取决于一个正选手动操纵的附加轴，则此相关性也可能需要被

取消，成抗T通过玲孕动操纵机需人坐标系统从世界座标修改为基座标来实现.

显示日志

14.关机

操作评分：____________

指导老师：____________

学生提问及笔记记录:

项目三工具坐标系设置

一、实验目的

1.学会创建工具坐标系

2.掌握工具坐标的四点法、六点法的设置及激活、检验的方法；

3.了解工具坐标系直接输入法的设置及激活、检验的方法；

二、实验设备

ABB机器人一台，本体型号：_______________________________________

控制柜型号：______________________________________________________

三、实验内容和步骤

1.检查你所操作的设备是否配有TCP基准，并将该基准摆放到机器人的工作空间

内，如果没看请告知指导老师；注意：设置TCP的过程中，不允许移动基准；

2.根据当前机器入所安装的夹具，确定设置工具坐标系的方法为：

3.开机，选择正确的操作方式；

4.根据步骤2所确定的方法设置工具坐标系，并命名为tooll；

5.请填写最后实际计算生成的结果：巨父二一之24"X

方法：__________________->Soda->定义-工具■・定义

计算结臬

工具坐标：

平均误差：<541

方蠡•■定,・认«!■・♦方南•■彳■定义■给■・

最小误差：______________1

方法ToolXZ

6.请将所设置的工具坐标系的数值以耿误差0.0001359627会米

最小误差7.52129Q05毫米

平均误差0.0001083746奈米1

直接输入法的方式输入至另一工具坐

X：3L79254充米、,

T:-5.87269ao52X七夕\/

标系;

施定取消

7.激活所设置的工具坐标系注意：当你所设置的工具坐标系被激活后，机器人执

行点即为你所设置的工具坐标系的TCP,点动机器人即按你所设置的工具坐标的

方向运动。

8.检验工具坐标系（将示教坐标系切换至TOOL）；

1）检验XY/Z方向，是否符合要求：_______________________________________

2）检验TCP位置精度：检查所设工具坐标系的误差是否在±5nim之内：

9.操作结束，请指导老师检查；

10.将机器人恢复至HOME位置，即；

Jl=0.000J2=0.000J3=0.000

J4=0.000J5=90.000J6=0.000

拓展与思考

（1）为何要创建，具坐标系？有什么作用？

（2）创建工具坐标系的误差在哪些范围内属于正常值？

操作评分：____________

指导老师：____________

学生提问及笔记记录:

项目四工件坐标系设置

一、实训目的

1.学会创建工件坐标系；

2.了解工件坐标系三点法的设置及激活及验证。

二、实训设备

ABB机器人一台，本体型号：____________________________________

控制柜型号：___________________________________________________

三、实验内容和步骤

1.开机，选择正确的操作方式；

2.确定并激活项目三所设置的工具坐标系;

3.根据图示示教板上方框内的工件坐标系，以三点法设置为wobjl/wobj2；

4.分别激活设定好的工件坐标系wobjl/wobj2；

5.依效检查所设置的工件坐标系的方向是否符合要求：

6•假设所加就的物料重0.5KG,重量5kg和重心为x=50,y=0和z=50mm。

7.完成有效载荷的设定；

1）实具夹紧，指定当前搬运对象的重量和重心loadl。

2）夹具松开，指定当前搬运对象的重量和重心load。。

8.操作结束，请指导老师检查；

9.将机器人恢复至HOME位置,即；

Jl=0.000J2=0.000J3=0.000

J4=0.000J5=90.000J6=0.000

10.关机。

拓展与思考：

（1）设置不同的，件坐标系有何作用？

（9）怎么自动测量有效载荷？

操作评分：____________

指导老师：____________

学生提问及笔记记录:

项目五I/O信号设置

一、实训目的

1、了解ABB机器人标准I/O板DSQC652

2、学会DSQC652信号板软配置

3、认识ABB机器人I/O通信接口

4、掌握ABB机器人系统1/0信号的配置及使用

5、学会关联操作系统输入/输出与I/O信号

二、实训设备

ABB机器人一台，本体型号：___________________________________________

控制柜型号：_________________________________________________________

I/O板卡型号：________________________________________________________

三、实验内容和步骤

1.填写下面表格中各部分的内容；

表5-1I/O板

A部分为：数字输出信号指示灯

B部分为：

C部分为：

oum/rX*M«HLO»oum/r

D部分为：

E部分为：模块状态指示灯

F部分为：

G部分为：数字输入信号指示灯

2.您所操作的设备上使用的I/O板型号为：它有个数字输

入，个数字输出，个模拟信号；

3.使用示教器，打开控制面板中的配置系统参数DcviccNctDccicc；

4.给您所操作的设备配置和设备对应的板卡；（步骤参考如下）

附为•普所有心便"入“或置为f值・新堆时仍笈需所有小要♦入•设置为一俵.

出入一个♦・d9A・

使用京口候皆的伊，优用京内俄板的|lXW05224VDC1/UH8▼

。认》♦■喜-ln

QNa*»

D»vicolletGmoricDeviced652

1

NatvorkABBDmricaNetSI”。D^iceN^tvorkDev&c^Net

StatcVhenStarti!»ABBthnrioNetAnybutiSlarvDwicvSlatafhmStarti9ActlvatMl

DSQC651CZI/ODw&ceTrustLe,elDefaultTrusthere!

S&mlatedDSQC65224VDCI/ODeisSimlatad0

DSQC网lUlayIA)Device

取涓

DSQC3S1BIBSAdaptor

图5-1步骤一图5-2步骤二

新法时沟•杯所有小要・入澳设置为Y值.JS增时小笈膂所有必要■入腹设1T为Y俏.

双曲个3山个■■口”・

图5-3步骤三图5-4步骤四

表5-2DSQC652

参数名称设定值说明

NameD652设定VO板在系统中的名字

NetworkDeviceNet设定V0板连接的总线

Address10设定V。板在总线中的地址

5.定义数字输出信号dol、do2、do3、do4、do5、do6,每个信号对应的地址

如下表；

表5-3配置输出信号

信号dolDo2Do3Do4Do5Do6

地址123456

6.定义数字输出信号dil、di2、di3、di4、di5、di6,每个信号对应的地

址如下表:

表5-4配置输入信号

信号dilDi2Di3Di4Di5Di6

地址123456

7.定义组输出信号goL名字为gol,地址为1-4；

8.加入机器人系统输入输出与10信号的关联

8.为可编程按钮一配置为数字输出信号dol按1事付日t

事件消息202892019-08-0710:07:56

松0/do2反转/do3置位/do3复位；□

未知系统输入类型

9.写出右侧画面中的报警信息的含义说明

系统未知配置的系统■入类型.

未知系统输入，.

及解除方法________________________________动作

检蕤系统懒人名称拼写是否正事.

下T上一

10.对实验四所配置的I/O信号进行监控，观察信号变化；

11.将机器人的位置恢复至HOME位置,即:

J『0.000J2=0.000J3=0.000

J4=0.000J5=90.000J6=0.000

12.关机。

操作评分：____________

指导老师：____________

学生提问及笔记记录:

项目六程序编辑及手动执行程序

一、实训目的

1.学会程序模块的创建、选择、复制、删除，以及查看程序属性；

2.掌握基本动作指令，能根据指定的图形编辑轨迹；

3.能根据需要修改轨迹以及动作指令中的各项内容；

4.掌握顺序及逆序手动执行程序的方法。

二、实训设备

ABB机器人一台，本体型号：___________________________________________

控制柜型号：_________________________________________________________

1/0板卡型号：________________________________________________________

三、实训内容和步骤

1.开机，选择正确的操作方式；

2.按要求完成以下轨迹，要求机器人轨迹的开始点和结束点为HOME点；HOME点

的位置数据为：

J1=0.000J2=0.000J3=0.000

J仁0.000J5=90.000J6=0.000

1）操作题1：完成图6T所示的轨迹

a）新建空白程序模块，命名为LIANXL—XXX:

（XXX代表学员姓名的首字母，例如："张三；则模块名为LUANXI—ZS）

b）创建程序名为CXU1XXX；

C）激活项目三和项目四所创建的工具坐标系和工件坐标系；

d）记录HOME点位置，用MoweABS］指令修改各关节轴度数回原点：

e）示教机器人执行图6-1所示的由点1、2、3、4、5、6组成的多边形轮廓轨迹；

（MoveJ>MoveL）

f）示教并记录好所有位置后，选择单步模式，PF移至例行程序CXU1XXX单步运

行程序；

g）单步运行程序没有问题，取消单步模式，连续运行程序；

图6-1练习板

2）操作题2：完成图67所示的轨迹

a）创建程序cXU2XXX；

b）激活项目三和项目四所创建的_L具坐标系和_L件坐标系；

c）记录HOME位置;

d）示教机器人完成上图所示的心形轨迹；（Mowel、Movet>Mowec）e）示教并

记录所有位置后，分别在单步及连续状态下运行程序；

3.复制程序：将程序CXU2XXX复制为CXU2XXXI.；

4.删除程序CXU2_XXX；

5.按照下图修改程序CXU2_XXX

1）将点2位置修改为点8,点3位置修改为点7；

2）将程序CXU2—XXX改名为CXU2_XXX2；

6.操作结束，请指导老师检查；

7.关机

拓展与思考

（1）能否卖现复制、粘贴或删除多行程序？若可以，写下具体操作步骤。

（2）不同模块的程序能否进行调用？

（3）机器人没有*动作，是否说明程序已停止运行？说明理由。

操作评分:

指导老师:

学生提问及笔记记录:

项目七逻辑编程

一、实训目的

1.理解信号指令、条件判断指令、等待指令、跳转指令、标签、呼叫指令、循环

指令、偏移指令等；

2.掌握以上指令的编程及应用；

3.掌握程序调试的过程；

二、实训设备

ABB机器人一台，本体型号：___________________________________________

控制柜型号：_________________________________________________________

1/0板卡型号：________________________________________________________

二、实训内容和步骤

1.实训内容取三个工件均匀放置于下图位置1、2、3处（视工件形状和大小确定

放置位置），选择合适的工具、工件坐标系，将工件1搬到位置4、工件2搬到

位置5、工件3搬到位置6。

图7-1轨迹练习

步骤：

1）开机；

2）创建新程序CXU3—XXX；

3）创建新程序的HOME点；

4）运行速度控制在30%-45%,最高速度限速在300nlm/s；

5）加减速度设置50,50；

6）监控机器人10信号，找到需要使用的信号。

参考程序一：

MODULEMainMoudle

PROCMainO!主程序

rHome；!回安全位置子程序

Chushihua;!初始化子程序

BANYUN1;!搬运1

BANYUN2;!搬运2

BANYUN3;!搬运3

rHome；!回安全位置子程序

ENDPROC!主程序结束

PROCrHome()!回安全位置子程序

MoveABSJ*,VI00,z50,tool1\wobj:=wobj1:

ENDPROC

PROCChushihuaO!初始化子程序

AccSet50,50；!加减速度设置50,50

VelSet40,300;!运行速度控制在40%,最高速度限速在30mm/s

Resetdo4；!初始化1/0信号;

Resetdo5；

ENDPROC

PROCBANYUN1()!搬运1

MoveJPickHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobjl;!取料上放点

MovcLPickl,Minspecd,fine,tool1\wobj:=wobj1;!取料点

Setdo4；!取料

WaitTime0.5；!等待0.5s

MoveLPickHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobjl;!取料上放点

MoveJPlaceHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobj1;!放料上放点

MoveLPlace1,Minspeed,fine,tooll\wobj:=wobjl;!放料点

Resetdo4；!放料

WaitTime0.5;!等待0.5s

MoveLPlaceHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj;=wobjl；!放料上放点

ENDPROC

PROCBANYUN2O!搬运2

MoveJPickH2,Maxspeed,Z50,toll\wobj:=wobjl:!取料上放点

MoveLPick2,Minspeed,fine,tool1\wobj:=wobj1；!取料点

Setdo4;!取料・

WaitTimeO.5；!等待0.5s

MoveLPickH2,Maxpeed,Z50,tool1\wobj:=wobj1；!取料上放点

MoveLPlaceH2,Maxspeed,Z50,tooll\wob;=wobjl；!放料上放点

MoveILPlace2,Minspeed,fine,tool1\wobj:=\vobj1；!放料点

Resetdo4；!放料

WaitTiiue0.5;!等待0.5s

MoveLPlaceHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj;=wobj1；!放料上放点

ENDPROC

PROCBANYUN3O!搬运3

MoveJPickH3,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobjl;!取料上放点

MoveLPick3,Minspecd,fine,tool1\wobj:=wobj1;!取料点

Setdo4；!取料

WaitTime0.5；!等待0.5s

MoveLPickH3,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobjl;!取料上放点

MoveJPlaceH3,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobj1;!放料上放点

MoveLPlace3,Minspeed,fine,tool1\wobj:=wobjl;!放料点

Resetdo4；!放料

WaitTime0.5;!等待0.5s

MoveLPlaceH3,Maxspeed,Z50,tooll\wobj;=wobjl；!放料上放点

ENDPROC

参考程序二:

MODULEMainMoudle

PROCCXU3—XXX()!搬运程序3

MoveABSJJPOS1O,V1000,Z50,tooll\wobj=wobjl;

AccSel50,50；!加减速度设置50,50

VelSet40,300;

!运行速度控制在40%,最高速度限速在30mn/s

Resetdo4；!初始化I/O信号;

Resetdo5；

FORaFROM0To2Do；

MoveJoffs(pick,a*50,0,100),Maxspeed,Z50,tool1\wobj=wobjl;

!取料上放点

MoveLoffs(pick,a*50,0,0),Maxspeed,fine,tooll\wobj=wobjl;!取料点

Setdo4；!取料

WaitTimeO.5；!等待0.5s

MoveLoffs(pick,a*50,0,100),Maxspeed,Z50,toollwobj:=wobi1;

!取料上放点

MoveJoffs(pick,a*50,0,100),Maxspeed,Z50,tooll\wobj=wobjl;

!放料上放点

MoveLoffs(pick,a*50,0,0),Maxspeed,fine,tooll\wobj=wobjl;!放料点

Resetdo4；!放料

WaitTimeO.5；!等待0.5s

MoveLoffs(pick,a*50,0,100),Maxspeed,Z50,tooll\wobj=wobjl;

!放料上放点

ENDFOR

MoveABSJJP0S10,V1000,Z50,tooll\wobj=wobjl:

ENDPROC

ENDMODULE

7）编程结来，单步运行程序无错能，改成自动运行，请指导老师检查;

□I■

JI・

□I3□■•・

拓展与思考：

取三个工件均匀放置于图7-1位位置1、2、3处［视工件形状和大小确定放置位

置），选择合适的工具、工件坐标系，依次将工件1搬到位置6、工件2捡到位

置4、工件3搬到位置5,搬运完成后，机器人回原点。

操作评分：____________

指导老师：____________

学生提问及笔记记录：___________________________________________________

项目八码垛练习

一、实训目的

1.理解信号指令、条件判断指令、等待指令、跳转指令、标签、呼叫指令、循环

指令、偏移指令等；

2.掌握以上指令的编程及应用；

3.掌握程序调试的过程；

二、实训设备

ABB机器人一台，本体型号：___________________________________________

控制柜型号：_________________________________________________________

1/0板卡型号：________________________________________________________

三、实训内容和步骤

L实训内容机器人的码探站主要由供料单元装置、输送带、工业机器人、托盘等

功能模块以及配套电气控制系统、气动回路等组成。机器人的码规站结构简图如

下所示。建议用二维数组设计程序。

□□□

O□□.□

□

□

□□

步骤：

1）开机；

2）创建新程序CXU4XXX；

3）创建新程序的HOME点；

4）运行速度控制在30%-45乐最高速度限速在300mm/s；

5）加减速度设置50,50；

6）监控机器人10信号，找到需要使用的信号。

注意：本参考程序仅供参考需根据实际情况及要求进行编程

M0DULEM1!模块

MlPROCmain（）!主程序

rHome；!回原点

TPReadNumregl,"l,leaceWriteNum<=24;!写入数据，码垛个数最多为24个

WHILETRUEDO!死循环

IFnCount<=reglTHEN!条件判断

rPoint；!取点计算子程序

rPick；!取料子程序

rplace；!放料子程序

nCount:=nCount+l;!计数

ELSETPErase;!清屏

TPWrite〃MADUOWANCHENG”;!写屏

rHome；!回原点

Stop；!停止

ENDIF!结束条件判断

ENDWHTLE!结束死循环

ENDPROC!子程序结京

pROCrPointO!取点计算子程序

VAR

nPos{24,3}=[0,0,0],[72,0,0],[144.0,0],[144.60,0],[72,60,0],[0,60,0],[

0,120,0],[72,120,0],[144,120,0),[144,180,0],[172,180,0],[0,180,0],[36

,0,40],[10,80,40],[36,60,40],[108,60,40],[36,120,40],[108,120,40],[36

,180,40],[108,180,40],[72,0,80],[72,60,80],[72,120,80],[72,180,80]；

!定义二维数组，有24个元素，位置自己计算

pPlace:=0ffs(PA,nPos{nCount,1),nPos{nCount,2},nPos{nCount,3))