无人系统控制工程知到智慧树章节测试课后答案2024年秋北京理工大学

无人系统控制工程知到智慧树章节测试课后答案2024年秋北京理工大学第一章单元测试

没有反馈不成系统。（）

A:对B:错

答案:对反馈分为正反馈与负反馈。（）

A:错B:对

答案:对控制系统设计的目的是保证系统输出具有稳、快、准的性能。（）

A:错B:对

答案:对采用负反馈形式连接后，则（）。

A:一定能使闭环系统稳定B:一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除C:需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。D:系统动态性能一定会提高

答案:需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。典型控制系统组成包括（）。

A:放大元件B:控制器C:执行元件D:反馈环节

答案:放大元件；控制器；执行元件；反馈环节

第二章单元测试

我们在建立状态空间表达式时，只能通过先画出系统框图，根据框图的内容确定状态向量和输出向量，才能建立正确的状态空间表达式。（）

A:对B:错

答案:错经典控制理论以传递函数为基础。（）

A:对B:错

答案:对非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为（）。

A:B:C:D:

答案:关于传递函数，错误的说法是（）。

A:传递函数只适用于线性定常系统B:传递函数一般是为复变量s的真分式C:传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响D:闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。

答案:传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响关于状态方程，下列说法正确的是（）

A:状态方程中状态变量可以是一阶的B:状态方程中状态变量可以是二阶的C:状态方程中输入变量可以是任意阶的D:状态方程中可以含有输入的任意阶导数

答案:状态方程中状态变量可以是一阶的

第三章单元测试

一阶系统时域指标没有超调量。（）

A:对B:错

答案:对欠阻尼二阶系统时域指标超调量与阻尼系数唯一相关。（）

A:对B:错

答案:对系统在作用下的稳态误差，说明（）。

A:系统不稳定B:型别C:闭环传递函数中有一个积分环节。D:输入幅值过大

答案:型别下列哪种措施对改善系统的精度没有效果（）。

A:引入扰动补偿。B:增加积分环节C:增加微分环节D:提高系统的开环增益K

答案:增加微分环节高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的（）。

A:准确度越高B:响应速度越快C:准确度越低D:响应速度越慢

答案:响应速度越慢

第四章单元测试

根轨迹分析法是一种通过绘制图形分析系统性能的方法。（）

A:错B:对

答案:对复数平面位于虚轴上的极点，为无阻尼系统，也是不稳定系统。（）

A:错B:对

答案:对关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是（）。

A:超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关B:如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的C:如果系统有开环极点处于S右半平面，则系统不稳定。D:如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关

答案:如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统（）。

A:速度误差系数为0。B:含两个理想微分环节C:位置误差系数为0D:含两个积分环节

答案:含两个积分环节若两个系统的根轨迹相同，则有相同的（）。

A:开环零点B:闭环极点C:阶跃响应。D:闭环零点

答案:闭环极点

第五章单元测试

频率特性也是一种数学模型。（）

A:对B:错

答案:对频率特性包括幅频特性以及相频特性。（）

A:错B:对

答案:对闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（）。

A:高频段B:低频段C:开环增益D:中频段

答案:中频段开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标（）。

A:超调B:调整时间C:稳态误差D:峰值时间。

答案:超调开环对数幅频特性的低频段决定了系统的（）。

A:稳态精度B:快速性。C:稳定裕度D:抗干扰性能

答案:稳态精度

第六章单元测试

超前校正利用相角超前特性。（）

A:对B:错

答案:对滞后校正利用高频段幅值衰减特性。（）

A:错B:对

答案:对关于系统频域校正，下列观点错误的是（）。

A:低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定B:利用超前网络进行串联校正，是利用超前网络的相角超前特性。C:一个设计良好的系统，相角裕度应为45度左右D:利用滞后网络进行串联校正，是利用滞后网络相角滞后特性

答案:低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定；利用滞后网络进行串联校正，是利用滞后网络相角滞后特性下列串联校正装置的传递函数中，能在处提供最大相位超前角的是（）。

A:B:C:D:

答案:若某串联校正装置的传递函数为，则该校正装置属于（）。

A:滞后-超前校正B:滞后校正C:超前校正D:不能判断

答案:滞后校正

第七章单元测试

四旋翼无人机进行完整的动力系统建模得到的就是二阶系统，并不是为了简化分析计算将其简化到一阶和二阶系统的？

A:对B:错

答案:错无人机行业快速发展得益于传感器技术的发展，传感器不仅让无人机有了自我感知（姿态和位置）能力，还让无人机具备了环境感知（障碍、目标）能力？

A:错B:对

答案:对1、无人机飞控系统不包括下面哪个项目（）

A:传感器B:执行机构C:数据链D:

处理器

答案:数据链因为决策中心（任务计算机）硬件具备更高的算力水平，因此具备决策中心的无人机可以开展更多更复杂的机上任务。

A:对B:错

答案:对世界上第一架无人机是为了用于哪个领域而研制的？（）

A:军事用途B:

科学实验C:物流运输D:农业植保

答案:军事用途

第八章单元测试

仿真是一种用于研究、分析和预测复杂系统行为的方法。（）

A:错B:对

答案:对系统辨识的方法主要包括：基于滤波的方法和基于模型的方法。（）

A:错B:对

答案:错无人机气动参数受到高度、速度等飞行影响变化较大，且通常是严重欠阻尼、静不稳定的，抗干扰能力差。（）

A:错B:对

答案:对过载控制器的主要目的是实现（）。

A:侧向过载与参考输入之间的比例关系B:横向过载与参考输入之间的比例关系C:法向过载与参考输入之间的比例关系D:法向过载与参考输入之间的差值关系

答案:法向过载与参考输入之间的比例关系视觉组群算法包括（）。

A:可见光成像模块B:飞行控制模块C:视觉控制模块D:图像处理模块

答案:可见光成像模块；飞行控制模块；视觉控制模块；图像处理模块

第九章单元测试

任务规划本质上是以运筹、优化的方法与思想，统筹资源，完成任务。（）

A:错B:对

答案:对无人系统协同程度的等级可以分为协调、配合、协作三个