开封市第二届职业技能大赛自主移动机器人项目技术文件（世赛选拔项目）

开封市第二届职业技能大赛

自主移动机器人（世赛选拔）项目

技

术

工

作

文

件

开封市第二届职业技能大赛组委会

2024年2月

目录

一、技术描述..............................................1

（一）项目概要.......................................1

（二）基本知识与能力要求.............................1

二、试题及评分标准........................................4

（一）试题...........................................4

（二）比赛时间及试题具体内容.........................7

（三）评判标准......................................11

三、竞赛细则.............................................13

（一）竞赛流程及时间安排............................13

（二）参赛选手......................................13

（三）裁判人员......................................13

（四）工作人员......................................14

（五）问题或争议处理................................15

（六）项目特别规定..................................15

四、竞赛场地、实施设备安排............................16

（一）赛场规格要求..................................16

（二）场地布局图....................................17

（三）基础设施清单..................................17

（三）竞赛用机器人..................................18

五、安全、健康要求.....................................19

（一）选手禁止携带易燃易爆物品......................19

（二）赛场必须留有安全通道..........................20

（三）医护人员药品的配备............................20

（四）赛场安全......................................20

附件................................................21

一、技术描述

（一）项目概要

自主移动机器人项目是一个以解决方案为导向的综合

性项目。随着自动化控制、人工智能等技术领域的快速发展，

机器人的性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩

展，产业规模迅速扩大，对从业者的要求也不断提高。需要

在短时间内针对特定的问题，通过仔细与客户沟通，获得相

关需求、按照流程建立原型样机并展示。

随着移动机器人在辅助医院医生方面发挥着越来越大

的作用，移动机器人被用于管理医院不同环境下药品。本次

竞赛是模拟移动机器人在医疗场所的应用，要求参赛选手设

计、制造和控制能够满足不同医院场景并完成所有性能需求

的移动机器人。赛项由“工作组织与管理及机器人装调与维

护”、“基础功能测试”、“已知综合任务测试”、“未知

综合任务测试”四个模块组成。全面考察选手对移动机器人

设计、开发、系统管理与维护等能力。

（二）基本知识与能力要求

本技术文件参考2022年世界技能大赛特别赛移动机器

人项目技术文件，考核选手工作组织和管理、沟通与人际交

往能力、设计、原型搭建、基础功能测试、任务与演示等方

面的能力。如下表所示：

相关要求权重比例（%）

1工作组织与管理及机器人装调与维护10%

1

-制造相关的安全工作宏观原则与应用；

-设备和材料的用途、使用方法、保养、维护及安全操作守

则；

-工作环境和安全守则，保持工作环境的场地清洁；

基本知识理论

-合作开展工作；每个需要计划的任务内容交流(参数)；

-移动机器人系统的设计、装配及试运行；

-移动机器人系统的元器件和应用；

-制作与装配的原理。

-准备及维持安全、整洁以及有效的工作场地；

-就相关工作完成准备，并考虑到职业健康与安全因素；

-就工作进行安排，确保最高效率及最低程度的妨碍；

-考虑并遵照机器人工程技术的相关规章制度；

-按照制造商说明资料，选择并安全地使用设备、材料；

-符合环境、设备、材料相关的健康安全或更高的相关标

准；

工作能力实操

-整理工作场地并恢复至整洁状态；

-参与团队工作，在具体任务中做出贡献；

-给出及接收回馈及提供支持；

-移动机器人结构与机械零件的集成；

-机械、电气与传感器系统的安装、设定及进行必要的调

节；

-确认完成控制任务所需的传感器。

2基础功能测试40%

-制造商的控制软件如何使用标准的行业软件编程；

-软件程序如何与机械及系统动作进行关联；

-无线通讯的原理与应用；

-通过导向与地图构建实现机器人导航；

基本知识-传感器信息融合；理论

-故障排查分析技巧；

-进行调节和维修的技巧；

-问题解决策略；

-发明创新解决方案的原理和技巧。

工作能力-对流程和软件运行进行图示化，使用控制程序，自主而有实操

2

效地控制目标控制系统；

-使用工业标准编程软件，自主而有效地控制机器人；

-采用编程方法实现对系统的控制；

-通过导向与地图构建功能，实现机器人动作控制；

-实施导航策略：

-安装与进行传感器的硬件设定调整；

-试运行单个功能以及整体功能；

-使用恰当的分析技巧查找并记录故障；

-展示基本的IT知识；

-快捷地修复或更换元器件。

3已知综合任务测试20%

-对设备与系统进行测试的要求与方法；

-基本操作、测试运行的要求与方法；

基本知识-使用的技术和方法的范围与限制；理论

-创造性思维策略；

-机器人系统的冗余性能。

-根据操作需求，测试移动机器人的单项性能；

-根据操作需求，测试移动机器人的整体性能；

-通过分析、问题求解与微调，对系统中单个或整体系统运

工作能力行进行优化：实操

-通过调试，对系统进行试运行；

-根据设定的要求，检查设计流程、制造和装配、运行的每

个环节，包括精度、一致性、耗时和成本等项目。

4未知综合任务测试30%

-对设备与系统进行测试的要求与方法；

-基本操作、测试运行的要求与方法；

-使用的技术和方法的范围与限制；

基本知识理论

-创造性思维策略；

-机器人系统的冗余性能；

-解决新问题的基本知识与方法。

-根据操作需求，测试移动机器人的综合性能；

-通过分析、问题求解与微调，对系统中单个或整体系统运

工作能力实操

行进行优化；

-通过调试，对未知任务进行调试和优化；

3

-根据设定的要求，检查设计流程、制造和装配、运行的每

个环节，包括精度、一致性、耗时和成本等项目。

合计100%

二、试题及评分标准

（一）试题

1.竞赛方式

采用双人比赛模式，通过给予的案例描述，在指定的场

景中，对机器人进行编程，使机器人完成相应工作任务。

2.竞赛模块

操作比赛包含以下4个模块,各模块具体内容如下：

A模块，工作组织与管理及机器人装调与维护；B模块，

基础功能测试；C模块，已知综合任务测试；D模块，未知

综合任务测试。A、B、C、D模块均由工位裁判打分。

模块A：工作组织与管理及机器人装调与维护

工作组织和管理方面主要考核参赛选手的基本素质，包

括选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、工作过程

中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、在场地共享时

与其他参赛选手的合作情况、选手与裁判沟通过程中的表现

情况。

机器人装调与维护主要考核参赛选手的装调、检测、维

护以及排查故障、解决故障的能力。竞赛期间，保障设备能

够正常运转。

模块B：基础功能测试

4

选手需要编写程序/操作界面，对组装好的机器人进行

调试，通过演示，展示选手完成基础任务的能力。以附件中

附图1公布的场地图为考核场地布局，在第一比赛日测试。

单项测试前由一名选手按任务要求将机器人放置在对

应位置，再由另一名选手下载好机器人程序。一切准备就绪

后，根据裁判的开始指令，由其中一名选手通过机器人上的

启动按钮或电脑上的Enter键启动机器人开始测试。

遥控测试以选手编译好的程序为基础，控制机器人完成

相应任务。

模块C：已知综合功能测试

模块C选手需要根据场地具体情况编写自动程序、调试

并进行自动演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果

性评判。已知综合功能测试每队测试2轮，每轮测试时间15

分钟，机器人运行时间为10分钟，2轮成绩均有效。已知综

合功能测试以附件中附图2公布的场地图为考核场地布局，

在第一比赛日测试。

模块D：未知综合功能测试

模块D主要以2022年世界技能大赛特别赛移动机器人

项目TP文件中“PatientRoom”场景及元素考核选手对于

机器人的综合控制能力与短时间内对场地及测试环境的适

应能力。

选手需要根据场地具体情况编写自动程序、调试并进行

5

自动演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评

判。未知综合功能测试为未知场地布局，在第二比赛日测试，

比赛当日早上由裁判长公布考核图纸并现场布置场地。未知

综合功能测试每队测试3轮，每轮测试时间15分钟，机器

人运行时间为10分钟，3轮成绩均有效。在每轮测试中，

选手可以自行决定机器人开始运行的时间。在机器人运行

前，选手可以在场外调试并更改程序、参数。每轮测试结束

后，选手可回到工位等待下一轮测试，期间可以在工位调试、

更改程序或参数。

3.试题命制的办法、基本流程及公布方式

（1）试题命制的办法

采用公开方式。命题过程和评分要素发展过程如下：

竞赛题目依托第45届世赛、2022年世界技能大赛特别

赛、以及第二届全国技能大赛等国内相应赛事的竞赛范围确

定初稿，这些内容按照规定予以正式公布，一般至少提前30

日，公布内容包括全部确定的竞赛题目和评分要素。

裁判组根据测试项目，经过充分讨论，形成评分标准初

稿，并在正式比赛前对于评分要素进行最后的选择、综合和

确定。

（2）基本流程

命题流程按照开封市第二届职业技能大赛组委会要求

的命题方式进行，由大赛组委会指定专家进行题目的设计与

6

制作，赛前由技术工作组结合承办地物料准备情况命制样题

并公布，按照大赛组委会统一安排进行比赛。

（3）公布方式

公开试题包括：竞赛场地（参照附件）、样题（参照附

件）。

（二）比赛时间及试题具体内容

1．比赛时间安排

比赛一共两天，第一天考核模块分别是：B模块基础功

能测试；C模块已知综合任务测试；第二天考核模块是：D模

块未知综合任务测试。

竞赛模块模块时长总时长

模块A：工作组织与管理及机器人装调与维护贯穿竞赛全过程

模块B：基础功能测试165min

615min

模块C：已知综合功能测试180min

模块D：未知综合功能测试270min

2.试题具体内容

试题具体内容包含移动机器人的装配、编程、检测与调

试及综合任务演示要求。要求机器人可将病床、药品和干净

的危险品立方体从药房货架搬运至病房内部，将病房内部药

品移至药房货架，也允许个别医院提出特别的工作要求。参

赛选手必须让他们的机器人需要在多个医院环境中工作，并

能够适应机器人必须完成的工作所产生的变化。

单项测试具体测试题目在第一比赛日晨会时从下面15

道题中抽取9道题做遥控任务，自动任务需完成全部15题，

7

其中病房顺序以顺时针标注，以下为B模块15道题：

Z1.机器人从起始区出发，通过订单板获得到R1病房需

要运送的立方体信息，至药房货架上取到所需要的药品。

Z2.机器人从起始区出发，前往R2病房中获取一个危险

物，将其放置到危险物箱中，再移至消毒区域完成旋转不少

于540度的消毒动作。

Z3.机器人被放置在指定病房附近，需要携带一个立方

体移动到位并且将立方体放置在指定病房支架上。

Z4.机器人需进入指定病房并侦测此房间内是否有危险

品。如没有，机器人需将文本报告发送回参赛选手主机的控

制面板上。

Z5.机器人自主从起始区出发，前往R1、R5病房，将病

房中的各一个蓝白药品取回放到药房货架上，要求蓝色药品

放置在第一层，白色药品放置在第二层。

Z6.机器人被放置起始区，需前往命令板前方识别订单

状态，并将结果以文本报告形式发送回主机的控制面板上。

Z7.机器人被放置在通道中，侦测指定通道病床垫上是

否有病床。如果有，机器人需将病床运送至任意病房的病床

垫上。如没有，机器人需将文本报告发送回参赛选手主机的

控制面板上。

Z8.机器人自主从起始区移动到药架前，将携带的某药

品放置到药房货架第二层第三列。

8

Z9.机器人自主从起始区出发移至药房货架前，货架第

三层随机五个药品。要求机器人按指定顺序(C1早晨公布)

重新摆放。

Z10.病房中仅有1个病房内的床垫放置着病床，机器人

从起始区出发，前往各病房搜索该病床，找到病床后机器人

将病床回收置走廊。

Z11.病房中仅有1个病房内的红色支架放置着危险物质

立方体，机器人自主从起始区出发，前往各病房搜索该危险

物质立方体，找到后机器人回收危险品并消毒。

Z12.机器人自主从起始区出发，前往护士站，查看药品

放置情况(护士站应配置3个药品，蓝色、白色、黄色),现

仅有1个药品存在，机器人需自主前往药房货架抓取另外2

个药品，并放置到护士站任意位置。

Z13.机器人被放置在药房货架附近，需要移动到位并且

从货架第一层取回一个立方体。

Z14.机器人从起始区出发，整理R3病房。现病房中有

蓝白黄药品各一个，随机放置在两个支架上，病床在通道或

病房内床垫上。要求病床在病房内，蓝白药品在绿色支架，

黄色药品在红色支架，无顺序要求。

Z15.药房货架上共有蓝、白、黄药品共计5个，初始状

态随机。机器人从启动区出发，前往药房货架前方，识别当

前药架药品的状态，并将结果以文本报告形式发送回主机的

9

控制面板上。

综合功能测试过程中选手不能触碰机器人，否则当轮测

试结束，病房顺序以顺时针标注。下表是参考测试内容：

项目内容需要完成的测试内容

运送蓝色药品将蓝色药品放置到支架

运送白色药品将白色药品放置到支架

运送黄色危险品将黄色危险品放置到支架

运送病床将病床放置到病房病床垫

已知综合

C回收蓝色药品将蓝色药品放置到货架

任务测试

回收白色药品将白色药品放置到货架

回收黄色危险品将黄色危险品放置到回收箱

回收病床将病床放置到通道病床垫

回到启动区，关闭指示灯任务完成时间

项目内容需要完成的测试内容

运送蓝色药品将蓝色药品放置到支架

运送白色药品将白色药品放置到支架

运送黄色危险品将黄色危险品放置到支架

未知综合运送病床将病床放置到病房病床垫

D

任务测试

回收蓝色药品将蓝色药品放置到货架

回收白色药品将白色药品放置到货架

回收黄色危险品将黄色危险品放置到回收箱

回收病床将病床放置到通道病床垫

10

回到启动区，关闭指示灯任务完成时间

（三）评判标准

本项目评分标准分为测量和评价两类。凡可采用客观数

据表述的评判称为测量；凡需要采用主观描述进行的评称为

评价，除时间分外，其它测量分均作为选手基础分带入最终

成绩。本次竞赛评分使用竞赛专用评分系统自动计算和汇总

分值，保留到小数点后第二位。

1.评分流程说明

为确保评分过程的公平性和公正性，评分过程采取回避

制，各裁判不参与自己选手评分。在竞赛开始前，裁判长进

行组织并分配执裁任务。

2.评价分

评价分打分方式：2名裁判组成评价分小组。裁判相互

间分差必须小于等于1分，否则需要给出确切理由并在裁判

长的监督下进行重新评判。

3.机器人控制模式

基础功能控制模式：

（1）机器人控制程序下载到机器人上；

（2）正式测试期间，参赛者每一项测试前需向裁判说

明完成任务目标；

（3）某项测试机器人未完成任务，该项任务不得分，

11

参赛者可以移动机器人到下一项任务开始前位置继续测试；

（4）每项任务结束后，下一项开始前，选手可以继续

下载程序。

综合功能控制模式：

（1）机器人控制程序下载到机器人上；

（2）正式测试期间，不允许参赛者进行机器人与电脑

交互；

（3）测试开始可以操作笔记本电脑的回车键或者是机

器人上的按钮；

自动控制模式每队有15分钟进场准备测试及整理场地

时间，测试时间不超过10分钟。

4.时间分说明

（1）只有当机器人正确完成比赛所要求的任务，才能

计算时间分；

（2）时间分将只给予在10分钟内完成自动任务测试的

参赛队伍；

（3）时间分将根据CIS“百分数比较”计算，使用以下

公式计算：分数=[(总时间-本队完成时间)/(总时间-最快完

成时间)]*时间分。

5.成绩并列

如总得分相同，按照D到A模块顺序，取得分更高的选手

排序在前。

12

三、竞赛细则

（一）竞赛流程及时间安排

大赛共两个竞赛日，竞赛时间安排如下：

日期时间工作内容参与人员

选手检录、入场参赛选手、裁判组、场地主任、

抽号、候考

C1全天监督仲裁组

模块A、B、C竞赛、评分

午餐后勤保障组

选手检录、入场参赛选手、裁判组、场地主任、

抽号、候考

C2全天监督仲裁组

模块A、D竞赛、评分

午餐后勤保障组

（二）参赛选手

参赛选手应为2004年1月1日以后出生，具有开封市

户籍或在豫工作学习满1年以上的人员，可按属地原则报名

参赛。

（三）裁判人员

包括各项目裁判组全体成员。

1.裁判长

裁判长由省组委会技术工作组遴选确定。秉承公平公正

原则做好相应沟通协调、落实竞赛各项技术工作、不参与参

赛选手评判工作。做好本项目裁判员（含裁判长助理）的赛

前培训和本项目赛前技术交流，组织本项目开展赛后技术总

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结和技术点评。

2.裁判长助理

协助裁判长做好各项竞赛组织实施工作、不参与参赛选

手评判工作。

3.裁判员

裁判员由各代表队择优推荐，每个参赛项目限推荐1名

裁判员。经省组委会技术工作组审核确定后承担裁判员执裁

工作。全部裁判工作均采取回避制度，裁判员不对来自同一

参赛队的选手进行评判。如裁判员人数不能满足工作需要，

由项目裁判长在赛前提出增加裁判员人选申请，由省组委会

技术工作组遴选确定后增补。

裁判员服从裁判长工作安排，认真做好本职工作；熟练

掌握竞赛技术规则，参加赛前培训和技术讨论；对有争议的

问题提出客观、公正、合理的意见和建议；公平公正执裁，

不徇私舞弊；坚守岗位，严格遵守执裁时间安排，保证执裁

工作正常进行。

（四）工作人员

包括技术支持人员、录分员及赛务保障人员等。按照大

赛统一要求，在裁判长领导下做好相应的竞赛保障工作。

（五）问题或争议处理

对竞赛期间出现的问题或争议按以下程序解决：

1.竞赛项目内解决。参赛选手、裁判员发现竞赛过程中

14

存在问题或争议，应向项目裁判长反映。项目裁判长依据相

关规定处理或组织比赛现场裁判员研究解决。处理意见需比

赛现场全体裁判员表决的，须获全体裁判员半数以上通过。

最终处理意见应及时告知意见反映人，并填写《开封市第二

届职业技能大赛问题或争议处理记录表》。

2.监督仲裁组解决。对项目内处理结果有异议的，在规

定时间内，各参赛队领队可向监督仲裁组出具署名的书面反

映材料并举证。

（六）项目特别规定

本项目比赛服装和鞋帽不得提供参赛方的信息，选手在

比赛过程中，也不能披露参赛单位和真实姓名等身份信息。

比赛中不得向裁判提问或要求帮助；如遇特殊情况，如

设备故障，或者影响比赛进行的问题，选手可采用举手提示，

可向裁判组申请暂停比赛；裁判员先暂停比赛时间，然后听

取陈述，共同商量后给予解决方案；如属于选手个人理解问

题，请告知选手按照实际情况尽你所能进行下去，然后比赛

继续。

比赛开始后，所有选手不可离开赛场，如有事必须离开，

应请假并由工作人员陪同，速去速回，完成当日比赛的选手，

也需在赛场等待，到当日比赛全部结束后，方可一起离开。

等待期间，不可阅读与专业相关的书籍资料，不可讨论与比

赛相关的话题。

15

如选手因个人原因导致比赛中断或者不能参加比赛，裁

判员将在旁陪伴或给予照护，直到比赛可以继续；但不给予

补时，不得调换选手顺序；如超过原定比赛时间，视为比赛

结束或者弃赛。

四、竞赛场地、实施设备安排

（一）赛场规格要求

本项目场地总面积100平方米（总长度20米、总宽度5

米），编程工位数量6个，每个工位的面积4平方米（长度2

米、宽度2米），实操场地数量2个，每个面积8平方米（长

度4米、宽度2米）以及赛场具备竞赛场地区、赛题讲解区/

待考休息区、裁判会议室/裁判休息区、打印/录分室、选手

储物室、具有倒计时功能的显示屏、赛场监控系统等符合竞

赛内容的所有区域及物资。

重点物品设置：安全防火器材数量及性能完好；紧急情

况疏散通道设计；比赛作品暂存区和存放设施（含货架、保

险柜）等。

16

（二）场地布局图

布局仅供参考，具体根据参赛队队伍数量进行布局。

（三）基础设施清单

根据世赛物品清单及竞赛题目要求，以及采购的实际能

力，提交和落实物品要求。

1.场地基本设施工具清单表

序号物资名称规格型号单位数量相关要求

220V，50Hz各工位所需

1工位电源插座个6

五孔插座1个

赛题讲解、倒

2显示屏台2

计时用

电脑+彩色打印

3套1资料打印

机

4热熔胶枪使用11MM胶棒把2各场地1把

5热熔胶棒直径11MM根300

6万用表台2备用

7公制内六角套件套6备用

8卷尺把6

17

9鞋套套6

10秒表块2

11竞赛场地WSPG46台2

2.赛场选手自带工具、材料清单表

序号名称数量单位数量

可以使用现场提供的设备，也可

1机器人以自备机器人，且自备机器人必台1

须符合技术文件参赛设备规定。

2笔记本电脑最多每人1台台2

3工具箱非电动工具套1

3.赛场禁止自带使用的设备和材料清单表

序号设备和材料名称

1电动工具

存储设备，如移动硬盘、录音笔等；

2电子设备，如平板、手机、多媒体播放器、录音器，照相机，摄影

机等

3带有身份标示的服装

（四）竞赛用机器人

参赛机器人由参赛单位自备。自备参赛机器人需符合世

界技能大赛移动机器人项目要求的机器人（必须使用世界技

能大赛移动机器人项目官方指定的竞赛套件，包括控制器、

电机、传感器、电池(赛场只允许带一个充电器和两块电池)

等元器件）。参赛队不能使用任何液压或气动元器件。参赛

队根据以下限制将“参赛选手设计/创建的自定义组件”纳

入其机器人设计。

所有3D打印元素必须使用ABS、PLA、尼龙、PETG、

HIPS、ASA或碳纤维（含碳钎维的3D打印材料），最大总重

18

量为1.2千克；

使用板材开发的所有组件都必须使用聚碳酸酯材料创

建，其总表尺寸最大为1000乘1000mm（最大厚度10mm）；

机器人需要在2m*4m的病房、消毒区、订单板之间自主

地移动，同时机器人需要具有以下功能：

机器人可以前进、后退、旋转；

机器人能够将指定的物品搬运到指定的位置；机器人控

制安全灯；

机器人框架需牢固配合，可以安装急停开关且方便布

线；

能够根据订单板上显示的磁贴信息进行药品装配以及

搬运；

机器人应尽最大效率完成任务，并且保证药品在运输过

程中不会掉落，以免污染医院环境。

五、安全、健康要求

竞赛的安全目标——事故为零。

（一）参赛选手穿戴防护装备清单表

1.足部防护:防滑、防砸、防穿刺、绝缘（参赛选手自

备）。

2.工作服:必须是长裤;防护服必须紧身不松垮，达到三

紧要求;操作机机器人时不允许戴手套（参赛选手自备）。

（二）选手禁止携带易燃易爆物品

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（1）参赛选手严禁在赛场区域内吸烟和私自动用明火，

严禁携带易燃易爆物品。

（2）禁止选手及所有参加赛事的人员携带任何有毒有

害物品进入竞赛现场。

（三）赛场必须留有安全通道

必须配备灭火设备。赛场应具备良好的通风、照明和操

作空间的条件。做好竞赛安全、健康和公共卫生及突发事件

预防与应急处理等工作。

（四）医护人员药品的配备

竞赛现场必须配备必要的医务人员药品。

（五）环境保护

1.赛场严格遵守我国环境保护法。

2.赛场所有废弃物应有效分类并处理，尽可能地回收

利用，提倡绿色制造的理念。

20

附件

开封市第二届职业技能大赛

自主移动机器人（世赛选拔）项目

样题

2024年2月

21

一、样题说明

本次竞赛B模块基础功能测试使用附图1图纸搭建场地，测

试题目参见技术文件试题具体要求中的内容，C模块已知综合功能

测试使用附图2图纸搭建场地，D模块未知综合功能测试为未知场

地布局，将具有与已知场地相同的性能要求范围，未知场地具体

的布局细节竞赛当天由裁判长公布。

（一）场地图

样题参考场地布局图见图1、2。

（二）场地物品

场地物品包含蓝白药品、黄色危险品各6个、病床5个、任

务命令板、药品货架、病房支架以及病床垫等。任务命令板中将

最多出现蓝白药品，黄色危险品以及病床的磁贴各6个。

二、场地说明

（一）场地及物资

赛场为每队参赛选手提供面积4m²左右的工作区域，工作区域

配有工作台、编程桌和椅子。赛场中三个队伍共同使用一块场地，

同时配备讨论区、赛题讲解区、裁判休息区、选手休息区、具有

倒计时功能的显示屏、工位监控系统、储物间、加工区等符合竞

赛内容的所有区域及物资。

（二）竞赛场地和场地物品

本赛项考核所模拟的是医院环境场景，如下图所示，实际使

用内部尺寸为2000mm×4000mm的“病房/药房环境”场地。竞赛

22

场地最小通道宽度为600mm，因此机器人的初始尺寸长、宽、旋

转直径须小于600mm。

1.目标对象

移动机器人须与四个目标对象进行交互。

蓝色药块白色药块黄色危险品病床

有两个（白色和蓝色）的65mm×65mm×65mm的药品立方。机

器人可能同时拥有的数量没有限制。危险品为黄色65mm×65mm×

65mm的立方体。位于货架的危险品被认为是干净的，位于病房支

架上的危险品立方体是“受污染的”。

（1）机器人不能在拥有危险品立方体的同时拥有任何一个

（白色和蓝色）立方体。

（2）机器人完成受污染的危险品任务后，必须前往消毒区，

完成指定的消毒动作。

23

3.病房与护士站

病床布局尺寸图示

（1）避免将病床从初始床垫上移开。

（2）从床垫获取病床，并将它送到指定的病床垫，病床是否

放置到位由病床车轮位置决定，如果有一个或多个车轮完全离开

病床垫，那么病床将被定义为“离开病床垫”，如果四个车轮都

与床垫接触，将被定义为“在病床垫上”。

（3）护士站中不设病床垫。

4.工作命令板

工作命令板的作用：发布机器人的工作任务。

Deliver为分配管理（配送）任务内容，Retrieve为回收管

理任务内容。

其中：R1-R5为R1-R5病房，NS为护士站。

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在综合任务评分测试项目运行中，如果机器人事先不知道工

作细节，机器人将需要前往"工作命令板"并读取板上的信息，以

确定它必须执行什么操作。在个人评分的测试项目运行期间，机

器人返回读取工作命令板的次数没有限制。

5.药房货架

药房货架范例

三、评分表

B模块测试评分表

项目内容任务标记配分

机器人从起始区出发，通过订单板获得到R1

病房需要运送的立方体信息，至药房货架上取0或12

到所需要的药品。

机器人从起始区出发，前往R2病房中获取一个

危险物，将其放置到危险物箱中，再移至消毒0或12

区域完成旋转不少于540度的消毒动作。

基础功

B机器人被放置在指定病房附近，需要携带一个

能测试

立方体移动到位并且将立方体放置在指定病房0或12

支架上。

机器人需进入指定病房并侦测此房间内是否有

危险品。如没有，机器人需将文本报告发送回0或12

参赛选手主机的控制面板上。

器人自主从起始区出发，前往R1、R5病房，将0或12

25

病房中的各一个蓝白药品取回放到药房货架

上，要求蓝色药品放置在第一层，白色药品放

置在第二层。

机器人被放置起始区，需前往命令板前方识别

订单状态，并将结果以文本报告形式发送回主0或12

机的控制面板上。

机器人被放置在通道中，侦测指定通道病床垫

上是否有病床。如果有，机器人需将病床运送

0或12

至任意病房的病床垫上。如没有，机器人需将

文本报告发送回参赛选手主机的控制面板上。

机器人自主从起始区移动到药架前，将携带的

0或12

某药品放置到药房货架第二层第三列。

机器人自主从起始区出发移至药房货架前，货

架第三层随机五个药品。要求机器人按指定顺0或12

序(C1早晨公布)重新摆放。

病房中仅有1个病房内的床垫放置着病床，机

器人从起始区出发，前往各病房搜索该病床，0或12

找到病床后机器人将病床回收置走廊。

病房中仅有1个病房内的红色支架放置着危险

物质立方体，机器人自主从起始区出发，前往

0或12

各病房搜索该危险物质立方体，找到后机器人

回收危险品并消毒。

机器人自主从起始区出发，前往护士站，查看

药品放置情况(护士站应配置3个药品，蓝色、

白色、黄色),现仅有1个药品存在，机器人需0或12

自主前往药房货架抓取另外2个药品，并放置

到护士站任意位置。

机器人被放置在药房货架附近，需要移动到位

0或12

并且从货架第一层取回一个立方体。

26

机器人从起始区出发，整理R3病房。现病房中

有蓝白黄药品各一个，随机放置在两个支架上，

病床在通道或病房内床垫上。要求病床在病房0或12

内，蓝白药品在绿色支架，黄色药品在红色支

架，无顺序要求。

药房货架上共有蓝、白、黄药品共计5个，初

始状态随机。机器人从启动区出发，前往药房

0或12

货架前方，识别当前药架药品的状态，并将结

果以文本报告形式发送回主机的控制面板上。

标记说明：0=未完成；1=完成

遥控测试评分表

项目内容任务标记配分

1（待抽取）0或11

2（待抽取）0或11

3（待抽取）0或11

4（待抽取）0或11

5（待抽取）0或11

B基础功能测试6（待抽取）0或11

7（待抽取）0或11

8（待抽取）0或11

9（待抽取）0或11

全部完成时间分0或11

标记说明：0=未完成；1=完成

27

C模块测试评分表

项目内容任务标记配分

1号蓝色药品管理0或10.3

2号蓝色药品管理0或10.3

3号蓝色药品管理0或10.3

4号蓝色药品管理0或10.3

5号蓝色药品管理0或10.3

6号蓝色药品管理0或10.3

1号白色药品管理0或10.3

2号白色药品管理0或10.3

3号白色药品管理0或10.3

4号白色药品管理0或10.3

5号白色药品管理0或10.3

6号白色药品管理0或10.3

1号危险物品管理0或10.3

2号危险物品管理0或10.3

3号危险物品管理0或10.3

4号危险物品管理0或10.3

5号危险物品管理0或10.3

6号危险物品管理0或10.3

1号病床管理0或10.3

已知综合任务2号病床管理