机器人操作与编程手册

5 6 6 6 6 7 8 8 9 9 9 9 10 10 11 11 12 13 14 14 14 14 14 15 15 15 16 16 162.2.2KUKA示教器(KCP) 16 17 17 182.2.6KUKA机器人的工作范围（侧视图） 182.2.7KUKA机器人的工作范围（俯视图） 18 19 19 19 20 20 20 20 21 21 21 22 22 22 22 23 23 24 24 25 25 25 26 26 26 26 27 27 27 27 28 282.4.9恢复所有 282.4.10恢复单个程序 29 29 29 29 30 30 30 31 31 31 31 32 32 32 33 34 34 34 34 34 34 34 35 354.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角） 35 35 35 36 36 36 36 36 37 37 37 38 38 38 39 39 39 40 40 40 40 41 41 41 41 41 42 42 42 42 43 44 44 44 44 44 45 47 47 47 47 48 48 50 50 51 52 52 52 52 53 54 55 55–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去–使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的–机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包–搬运–装配–胶体，密封件以及防护装置的应用–机加工–MIG/MAG焊接–YAG激光这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来•操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会•与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别•安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的•在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们•营运者必须明确规定操作人员的责任，要赋予他们对违背了机器人安全操作•在更换电源单元之前(电源模块)•当操作是在危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度•对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及•机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过笛•如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件要固定牢，以防部件的移•电动机在工作过程中会升温，会烫•控制柜的内部温度也是受控制的，当温度超过设•当出现故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机•如果机器人的轴都通过松开装置被移开了，那么所有的轴都要重新•松开设备是套在电动机轴上的(移走防护帽)。它将克服电动机停转的阻力以•工作空间是被限制在必要的最小范围之内，在此范围内人员与设备的安全性•防护栏必须足够高，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口–底座与外围结构必须满足KUKA机器人的要求。–移动和安装的工作站空间必须足够大，以便更换工具。这些站必须保证•如果机器人系统是在一个高端的控制器下操作的•这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式。.•有一点是非常重要的，那就是要经常对急停设备–所有在机器人系统的危险区域内工作的人员都必须–必须注意机器人的搬运状态，只允许使用合适的，技术性能完好无损的提升装置以及具有足够的承载能力–启动的过程中，要检查并确保所有的保护装置完整且工作正常。不允许任何–机器人系统要每隔一次运行周期对其损伤进行检查。.–不要在机器人或控制柜上攀爬。.–在任何工作开始之前，相关人员要接受培训，了解工作的内容和范围，以及其中将可能遇到的困难。.–记录指导的相关内容与范围–所有的标记与符号等共同组成了机器人系统的安全标示，这些标示必须置于–功率提示–警醒标记–标示符以及–缆线标记(IC)或者元件，其结果是导致使用寿命的下降，或者在目前还工作正常的部件–只允许在如下条件下打开包装和接触元器件：例子:机器人类型命名状态确认告知.这个功能允许你把重要的数据存储到软盘中.件的形式存放.菜单项目存档所有被用于向软驱中储存恢复机器人系统所需的所有这些数据包括：机械数据、工具/基座数据、应用软件等.2.4.9恢复所有2.4.10恢复单个程序错误显示错误列表•请把待校正的轴调至预校正位置(前视后!后视•将EMT插入机器人接线盒(接口规格校正菜单4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）直角坐标系，直角坐标系，原点在待加工的工件上.确定工具坐标系相对与法兰坐标系的•从四个不同的方位靠近参考点(P1toP4).在参考点附近要降低速度，以免相撞。获得一个用户定义的笛卡儿坐标系，坐机器人手动操作时除了需注意操作手册中提到的各项安全注意机器人在T1模式下运行时，机器人程序执行速度限制在25%,但在T2模式下运行时，机器人程序执行速度不受限制，为显示的运行速度，所以在T2模式下手动操作机器人时，必须能意识T2模式下手动操作机器人时，必须能意识到机器人可能机器人工作站在完成调试后，严禁非专业人员更改机器人程序机器人工作站在完成调试后，严禁非专业人员更改机器人程序中的路只有非常了解机器人程序中相关逻辑语句涵义的专业人员才能在手动操作模式下运行机器人程序，若有需要跳过相关逻辑语句时一定要确定周围相关设备及机器人满足该逻辑语句的条件，以防出现机器人与其他设备或机器人发生碰撞的事故。此外手工操作运行了机器人逻辑如果PULSE被选中，下面的参数可以被确定。保养过程中应保养的设备单元以及时间间隔如下表所示：建议工作时间/平均故障时间建议更换间隔失60000小时5年*46000小时5年*5年*1年建议使用间隔片XX池X更换主板电池,X技术检测标准维护Assessmentofdegreeoffoulingofrobot■■■Checkofrunningnoises■■■Checkofconditionof测■■■Inspectionofthehydropneumatic■■■Visualinspectionfoanddamagesofallgear■■■■■■tocheckthatconnectCheckofbatteryvoltage/powersupplyunitvoltage■■■Inspectionofthetoothedbelts传动皮带张力检测■■■Completionofchecklist■■■■■Oilexchangeofthewrist■■Oilexchangeofmainaxis■Inspectionofthemotor传动轴检测■Cleaningofcabinetinmaintenancespecificat■■■Exchangeofcabinetfilters■Exchangeofallfans■Exc