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文档简介
消息录制与回放rosbag为了方便调试和仿真，ROS提供了rosbag工具，通过rosbag，能够将发布在一个或者多个话题上的消息录制到一个包文件中，然后可以回放这些消息，重现相似的运行过程。便形成了测试某些机器人软件的有效方式：我们可以偶尔运行机器人，运行过程中录制关注的话题，然后多次回放与这些话题相关的消息，同时使用处理这些数据的软件进行实验录制包文件包文件（bagfiles）是指用于存储带时间戳的ROS消息的特殊格式文件。rosbag命令行工具可以用来录制和回放包文件这里所说的bagfiles不是ROS软件开发中的package录制包文件
要创建一个包文件，使用rosbag指令的如下形式：
rosbagrecord–Ofilename.bagtopic-names录制包文件rosbagrecord-a录制所有话题的消息rosbagrecord–j录制时启用包文件的压缩当完成包文件录制时，使用Ctrl-C停止录制要回放一个包文件，可以使用如下命令rosbagplayfilename.bagrosbag应用示例1.录制所有话题rosbagrecord-a2.录制指定话题rosbagrecord-Osubset/turtle1/cmd_vel/turtle1/pose-O参数表示将/turtle1/cmd_vel和/turtle1/pose数据记录到名为subset.bag的文件中rosbag应用示例3.回放录制的话题rosbagplayfilename.bag4.查看录制文件信息rosbaginfosubset.bagrosbag示例1：正方形运动轨迹包文件1.启动节点：roscore、turtlesim_node、draw_square2.录制正方形轨迹的包文件
rosbagrecord-Osquare.bag/turtle1/cmd_vel/tu
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