机器人操作系统ROS原理及应用 课件 16 编写ROS消息发布程序（python）_第1页
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文档简介

编写ROS消息发布程序

画圆

rostopicpub-1/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist--'[4,0,0]''[0,0,6.28]'

发送消息控制仿真乌龟绘图

画三角形

①直线行走③直线行走④逆时针旋转⑤直线行走②逆时针旋转120度①直线行走②逆时针旋转③直线行走⑤直线行走④逆时针旋转120度发送消息控制仿真乌龟绘图

ROS程序必须导入此包指定python解释器定义并初始化“发布者”变量初始化节点，节点名为“circle”导入Twist消息定义Twist消息变量填充Twist消息变量定义并设定消息发布频率发表消息延时（避免消息发太快）了解ROS程序基本结构—画圆

ROS程序必须导入此包指定python解释器定义并初始化“发布者”变量初始化节点，节点名为“triangel”导入Twist消息定义Twist消息变量填充消息（画一条边）发布消息填充消息（旋转120°）定义并设定消息发布频率发布消息延时（避免消息发太快）了解ROS程序基本结构—画三角形

ROS程序必须导入此包指定python解释器定义并初始化“发布者”变量初始化节点，节点名为“triangel”导入Twist消息定义Twist消息变量节点未关闭时运行循环填充消息（画一条边）发布消息睡眠，等待下一次发布消息定义并设定消息发布频率了解ROS程序基本结构—画三角形-循环

1.导入包rospy2.导入相应消息fromgeometry_msgs.msgimportTwist3.在主入口中初始化节点，指定节点4.定义发布ros消息的对象，并实例化（明确话题名、消息类型，消息队列长度）5.定义ros消息变量（用于发布消息）6.设置消息发送的频率7.封装消息（填充数据）8.发送消息（调用第4步定义的对象的方法）9.睡眠，等待下一次发送消息

编写ROS消息发布程序步骤

了解要发布的消息的类型

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